BAB II

KERANGKA TEORITIK, KERANGKA BERPIKIR DAN HIPOTESIS

PENELITIAN

2.1. Kajian Teoritik

2.1.1. Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik

menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program

yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan)1. Istilah robot berawal

dari bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal

lelah atau bosan. Pada umumnya robot digunakan untuk tugas yang berat,

berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot

industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk

untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa,

pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk

pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di

bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan

pemotong rumput.

Secara umum, ada dua jenis robot yaitu robot terkontrol (controlled robot)

dan robot otomatis (autonomous robot)2. Dalam kehidupan sehari-hari, sering

dijumpai mobil-mobil yang dikendalikan dengan remot control. Mainann ini

merupakan salah satu contoh jenis controlled robot yang sederhana. Mobil-

1
Wikipedia, “ROBOT”, [Link], diakses dari [Link] pada
tanggal 23 November 2014 pukul 17.33
2
Winarto & Deni Afrianto 2011, “bikin Robot Itu Gampang”, Jakarta , Kawan Pustaka. Hal.5

5
 6

mobilan tersebut akan bergerak maju atau mundur sesuai dengan perintah remot

control yang dipegang oleh operator. Jenis robot yang mampu mengambil

keputusan sendiri adalah jenis robot otomatis. Jenis robot ini tidak memerlukan

kendali manusia untuk mengeksekusi sebuah keputusan.

Tidak semua robot berwujud seperti manusia, berikut adalah jenis-jenis

robot yang beredar pada saat ini diantanya :

1. Robot Humanoid3, robot berbentuk fisik seperti manusia yang mempunyai

dua tangan, dua kaki dan satu kepala, dari segi fungsinya robot ini hampir

mirip menyerupai manusia. Seperti robot pelayan restoran yang ada di

china. Contoh dari robot humanoid ini dapat dilihat pada gambar 2.1.

Gambar 2.1. Robot Humanoid

2. Robot Manipulator4, robot yang hanya berupa tangan atau lebih sering

disebut sebagai lengan robot, biasa di gunakan pada industri untuk

memindahkan benda dari satu posisi ke posisi yang lain dan sebagainya.

Contoh dari robot manipulator ini dapat dilihat pada gambar 2.2.

3
[Link] diakses pada 02/07/2015 pukul 02:32
4
[Link]
diakses pada 02/07/2015 pukul 02:38
 7

Gambar 2.2. Robot Manipulator

3. Mobile Robot5, robot yang dapat berpindah-pindah, yang ciri khasnya

adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan

badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan

perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Contoh dari mobile

robot ini dapat dilihat pada gambar 2.3.

Gambar 2.3. Mobile Robot

5
[Link]
diakses pada 02/07/2015 pukul 02:42
 8

4. Flying Robot6, robot yang bisa terbang, robot ini menyerupai pesawat

model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari

atas, dan juga untuk meneruskan komunikas. Contoh dari flying robot ini

dapat dilihat pada gambar 2.4.

Gambar 2.4. Flying Robot

5. Robot Animalia7 robot yang menyerupai binatang, fungsi dan kegunaan

robot ini sesuai dengan perancangannya, seperti romobot berbentuk laba-

laba, biasa digunakan untuk kencari lokasi rawan yang tidak bisa

dijangkau oleh manusia. Contoh dari robot animalia ini dapat dilihat pada

gambar 2.5.

Gambar 2.5. Robot Animalia

6
[Link] diakses
pada 02/07/2015 pukul 02:45
7
[Link] diakses pada 02/07/2015 pukul
02:48
 9

Berbagai macam bentuk robot ini diciptakan untuk memaksimalkan fungsi

robot pada suatu pekerjaan yang spesifik, sperti lengan robot yang hanya

digunakan untuk mengambil benda.

[Link]. Mekanik Robot

Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik.

Sistem mekanik dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak. Jumlah

fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF).

Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu DOF.

Robot dengan kemampuan navigasi dan manipulasi memiliki konstruksi yang

lebih rumit dibandingkan dengan kemampuan navigasi saja.

Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam mendesain mekanik robot

adalah kebutuhan torsi untuk menggerakan sendi atau roda. Kebanyakan gerakan

yang diperlukan pada sisi anggota badan adalah relatif pelan namun bertenaga.

Salah satu cara yang paling umum digunakan adalah dengan menggunakan

perbandingan roda gigi pada transmisi. Pada motor-motor tertentu biasanya sudah

dilengkapi dengan gear box sehingga dapat meningkatkan torsi motor.

[Link]. Sistem Gerak Robot

Robot berdasarkan mobilitasnya terbagi dalam dua kelompok. Kelompok

pertama merupakan robot yang dioperasikan pada lingkungan yang tetap dengan

pergerakan yang cenderung tetap dan tertentu (sebagai robot industry/stationary

robot). Pada kelompok yang kedua, robot dapat bergerak secara otonomi,

memiliki navigasi, dan pergerakannya yang tidak tetap tergantung dari medan
 10

jelajah (dikenal dengan mobile robot). Disain mobile robot dapat bergerak

menggunakan kaki (leg robot), roda (wheel robot), dan tank.

a. Stationary Robot

Stationary robot biasanya berwujud manipulator lengan yang

menyerupai fungsi dari lengan manusia. Seperti pada salah satu robot

pada industri perakitan mobil dapat dilihat pada gambar 2.68 . Jenis pola

gerakan lengan robot antara lain polar coordinete, cylindrical coordinate,

cartesian coordinate dan revolute coordinat9.

Gambar 2.6. Robot Stationary pada industri

b. Mobile Robot

Robot mobil (mobile robot) adalah sebuah mesin otomatis yang

mampu bergerak pada suatu kondisi tertentu. Robot mobil

diklasifikasikan menjadi dua, yaitu menurut lingkungan tempat robot

tersebut bekerja dan alat yang digunakan untuk bergerak. Berdasarkan

lingkungan tempat robot tersebut bekerja, robot mobil terbagi menjadi

8
[Link]
5oNweMKq0s8/UIuT8OzyEHI/AAAAAAAAAO0/AT4DqcyRm_Y/s1600/lengan+[Link], diakses
pada 02/07/2015 pukul 14:43
9
Halim Sandy, 2007, “Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan Oopic-R”,
Jakarta, Elex Media Komputindo. Hal.6
 11

empat macam: robot yang bekerja di atas permukaan tanah (land robot),

robot udara yang biasa disebut unmanned aerial vehicle (UAV),

autonomous underwater vehicles (AUVs), dan Robot yang bekerja pada

lingkungan kutub, robot yang berkerja pada kondisi permukaan tanah

yang dilapisi es (polar robots). Sedangkan berdasarkan alat yang

digunakan untuk bergerak, robot mobil terbagi menjadi robot berlengan

atau berkaki lengan atau kaki menyerupai manusia ataupun hewan, robot

beroda Wheeled Mobile Robot (WMR). Gambar 2.7 merupakan contoh-

contoh mobile robot yang bergerak menggunakan roda (wheel robot).

 12

Gambar 2.7. Contoh –Contoh Mobile Robot (Wheel Robot)

Mobile Robot beroda (wheel robot) dapat dibagi menurut sistem

penggeraknya, yaitu sistem gerak differential drive, tricyle drive, dan

synchronous drive.

b.1. Sistem Gerak Differential Drive

Sitem gerak differential drive terdiri dari dua buah roda yang terpasang

pada kiri dan kanan robot, perhatikan Gambar 2.8. sistem ini memungkinkan

robot berputar ditempat dengan cara memutar motor dengan arah berlawanan10.

Keunggulan sistem ini mekanik sederhana, bisa berputar ditempat. Kelemahannya

pada permukaan yang tidak rata dengan dua roda penyeimbang mudah kehilangan

daya tarik motor. Dari segi pembuatan program dan rancangan, sistem ini adalah

sistem yang paling sederhana dibanding dengan yang lainnya. Sistem ini dapat

bergerak lurus, berputar ditempat dan bergerak melengkung (busur). Terdiri dari

dua roda yang masing-masing memiliki kemampuan kemudi dan motor penggerak

10
Halim Sandy 2007, “Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R”,
Jakarta, Elex Media Koputindo, Hlm. 9
 13

yang terpisah dapat memungkinkan motor penggerak mengalami beban yang

tidak serupa. Untuk itu, kecepatan motor penggerak tidak boleh statis, haris dapat

di kontrol. Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah pada gardan

belakang mobil dan mainan mobil radio control (RC).

Gambar 2.8. Sistem gerak differential drive

b.2. Sistem Gerak Tricycle Drive

Tricyle Drive merupakan sistjem gerak dengan tiga buah roda. Dua buah

roda dengan satu poros dihubungkang pada sebuah motor penggerak, sedangkan

sebuah roda diberlakukan sebagai kemudi yang dapat berputar (setir kemudi),

ketika berbelok akan didapatkan radius sepanjang titik pertemuan Antara roda

depan dengan roda belakang11, perhatikan Gambar 2.9. Keunggulan sistem ini

mudah dikontrol, karena kontrol arah dan kecepatan terpisah. Kelemahan sistem

ini tidak dapat berotasi ditempat, mudah goyah pada permukaan yang tidak rata,

sistem mekanik sedikit kompleks dimana dua roda belakang digerakkan oleh satu

motor penggerak dan satu roda depan yang hanya memiliki kemampuan kemudi

satu motor. Sistem ini memiliki keunggulan dibandingkan seistem differential,

yaitu tidak perlu memperhatikan kecepatan dari motor penggerak untuk dapat

11
Ibid, Hal.10
 14

bergerak lurus. Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah alat

transportasi becak dan bajaj.

Gambar 2.9. Sistem Gerak Tricycle Drive

b.3. Sistem Gerak Synchronous Drive

Synchronous drive adalah sistem yang menggunakan semua roda yang

terdapat pada robot untuk dapat bergerak. Pada saat robot berjalan pada

permukaan yang tidak rata, maka roda yang terpengaruh pada ketidakrataan

permukaan akan didukung oleh roda yang tidak terpengaruh, sehingga robot dapat

bergerak dengan arah yang tepat12. Perhatikan Gambar 2.10. Keunggulan sistem

ini dapat berputar ditempat dengan cara merotasi roda, dengan roda empat atau

lebih. Kelemahan sistem ini mekanik dan kontrol sangat kompleks diaman masing

–masing roda memiliki motor penggerak dan bisa dikendalikan sendiri-sendiri.

Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah pada roda trolly pasar

swalayan.

12
Ibid, Hal.10
 15

Gambar 2.10. Sistem Gerak Synchronous drive

Jadi dapat disimpulkan pergerakan robot beroda bergantung pada jumlah

roda dan tata letak roda robot, penggunaan roda tersebut dapat didesain

sedemikian rupa berdasarkan pada fungsi dan kebutuhan robot yang ingin dibuat.

2.1.2. Perangkat Kendali Robot

[Link]. Smartphone

Smartphone secara harfiah artinya telepon pintar, yakni telepon seluler

yang memiliki kemampuan seperti PC walaupun terbatas. Selain itu, smartphone

juga mendukung email dan organizer13. Fitur lainnya adalah kemampuannya

untuk ditambah aplikasi aplikasi baru. Aplikasi yang dapat diinstal kedalam

smartphone tidak hanya yang dibuat oleg produsen pembuat piranti tersebut,

namu juga bisa dibuat oleh pihak ketiga.

Smartphone atau bisa disebut dengan telepon pintar/cerdas sudah menjadi

sebuah kebutuhan bagi sekian orang di dunia ini sebagai penunjang aktivitas kerja

maupun sekedar lifestyle atau gaya hidup. Telepon cerdas (smartphone) adalah

13
Ali Zaki, 1999, “e-life Style Memanfaatkan Beragam Perangkat Teknologi Digital”, Jakarta,
Salemba Infotek, Hal.83
 16

telepon genggam yang mempunyai kemampuan tingkat tinggi, kadang-kadang

dengan fungsi yang menyerupai komputer. Belum ada standar pabrik yang

menentukan arti telepon cerdas. Bagi beberapa orang, telepon pintar merupakan

telepon yang bekerja menggunakan seluruh perangkat lunak sistem operasi yang

menyediakan hubungan standar dan mendasar bagi pengembang aplikasi. Bagi

yang lainnya, telepon cerdas hanyalah merupakan sebuah telepon yang

menyajikan fitur canggih seperti surel (surat elektronik), internet dan kemampuan

membaca buku elektronik (e-book) atau terdapat papan ketik (baik sebagaimana

jadi maupun dihubung keluar) dan penyambung VGA. Dengan kata lain, telepon

cerdas merupakan komputer kecil yang mempunyai kemampuan sebuah telepon.

[Link]. Android

Android adalah sistem operasi yang biasa disematkan pada gadger, baik itu

handphone atau tablet. Saat ini Android begitu digandrungi sampai datap

dikatakan bahwa peranan tablet dan handphone bisa menggantikan peran dari

sebuah komputer jinjing14. Menurut Nazrudin Safaat H (2011 : 1,“Android adalah

sebuah sistem operasi untuk perangkat mobile berbasis linux yang mencakup

sistem operasi, middleware, dan aplikasi.”.Android adalah sistem operasi untuk

telepon seluler yang berbasis Linux. Android menyediakan platform terbuka bagi

para pengembang untuk membuat aplikasi mereka sendiri. Pada awalnya

dikembangkan oleh Android Inc, sebuah perusahaan pendatang baru yang

membuat perangkat lunak untuk ponsel yang kemudian dibeli oleh Google Inc.

Untuk pengembangannya, dibentuklah Open Handset Alliance (OHA),

14
Agus Wahadyo & Sudarma, 2012, “Tips Trik Android Untuk Pengguna Tablet & Handphone”,
Jakarta, Mediakita, Hal.2
 17

konsorsium dari 34 perusahaan perangkat keras, perangkat lunak, dan

telekomunikasi termasuk Google, HTC, Intel, Motorola, Qualcomm, T-Mobile,

dan Nvidia15. Android menjadi selah satu sistem operasi yang banyak digunakan

pada smartphone karena penggunaannya yang cukup mudah bagi para pengguna

dan pengembangannya bersifat open source.

[Link]. Arduino

Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang

bersifat open source. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan,

tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan Integrated

Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah software yang

sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan

meng-upload ke dalam memory microcontroller. Arduino berevolusi menjadi

sebuah platform karena ia menjadi pilihan dan acuan bagi banyak praktisi16.

Salah satu yang membuat Arduino memikat hati banyak orang adalah

karena sifatnya yang open source, baik untuk hardware maupun software-nya.

Diagram rangkaian elektronik Arduino digratiskan kepada semua orang, dapat

dibuat PCB-nya dan merangkainya sendiri tanpa harus membayar kepada para

pembuat Arduino. Sama halnya dengan IDE Arduino yang bisa di-download dan

diinstal pada komputer secara gratis. Jadi Arduino merupakan pengembangan

mikrokontroler yang memiliki kemudahan dalam pemogramannya, dan memiliki

banyak modul pendukung untuk memudahkan dalam aplikasinya.

15
Safaat H, Nazruddin 2011. Pemrograman Aplikasi Mobile Smartphone dan Tablet PC Berbasis
[Link] Bandung : Bandung
16
Djuandi Feri. 2011, Pengenalan Arduino, artikel di [Link], tanggal 23/11/2014 pukul
22.46
 18

a. Arduino Uno

Arduino Uno adalah salah satu produk berlabel Arduino yang

sebenarnya adalah papan elektronik yang mengandung mikrokontroler

Atmega328 (sebuah keping yang secara fungsional bertindak seperti sebuah

komputer). Piranti ini dapat dimanfaatkan untuk mewujudkan rangkaian

elektronik dari yang sederhana hingga yang kompleks17. Pengendalian LED

hingga pengontrolan robot dapat diimplementasikan dengan menggunakan

papan yang berukuran relatif kecil ini, dapat dilihat pada gambar 2.1118 adalah

gambar Arduino Uno. Bahkan dengan penambahan komponen tertentu, piranti

ini dapat digunakan untuk pemantauan jarak jauh melalui internet, bluetooth

dan radio frekuensi, seperti pemantauan kondisi pasien diruamah sakit dan

pengendalian alat-alat dirumah.

Gambar 2.11. Arduino Uno

Arduino Uno mengandung mikroprosesor (berupa Atmel AVR) dan

dilengkapi dengan oscillator 16MHz yang memungkinkan operasi berbasis

17
Abdul Kadir. 2013. Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan Pemrogramannya
mrnggunakan Aduino. Yogyakarta : ANDI. Hal,16.
18
[Link] diakses pada
05/05/2015 pukul 19:09.
 19

waktu dilaksanakan dengan tepat, dan regulator pembangkit tegangan 5 volt.

Sejumlah pin tersedia di papan ini, pin 0 hingga 13 digunakan untuk isyarat

digital , yang dapat bernilai 0 atau 1. Pin A0 hingga A5 digunakan untuk

isyarat analog. Arduino Uno dilengkapi dengan static random- access memory

(SRAM) berukuran 2KB untuk memegang data, falsh memory berukuran

32KB, dan erasable programmable read-only memory (EEPROM) untuk

menyimpan program.

2.1.3. Komponen Sensor Robot

[Link]. Pengertian Sensor

Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang

mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan

dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari

sistem pengaturan secara otomatis.

Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan

besaran listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk

memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran, atau sistem manipulasi

atau sistem pengontrolan, maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah

terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut

transduser.

Tujuan dari sensor adalah untuk menanggapi beberapa jenis atribut

input fisik (stimulus) dan mengubahnya menjadi sinyal listrik yang kompatibel

dengan elektronik sirkuit. Kita mungkin mengatakan bahwa sensor adalah

sebuah penerjemah nilai umumnya non-electrical menjadi nilai listrik.

 20

Ketika kita mengatakan "listrik," berarti merupakan sinyal yang dapat

disalurkan, diperkuat, dan dimodifikasi oleh perangkat elektronik. Sensor

output sinyal mungkin dalam bentuk tegangan muatan, arus, atau mungkin

akan dijelaskan lebih lanjut dalam hal amplitudo, frekuensi, fase, atau kode

digital. Oleh karena itu, sebuah sensor memiliki sifat masukan (dalam bentuk

apapun) dan sifat output listrik.

D. Sharon,dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan

yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal

dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia,

energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Contoh: Camera sebagai

sensor penglihatan, telinga sebagai sensor pendengaran, kulit sebagai sensor

peraba, LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya, dan lainnya.

William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila

digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan

energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan

ke sistem transmisi berikutnya”. Transmisi energi ini bisa berupa listrik,

mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas). Contoh; generator

adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik, motor

adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik, dan

sebagainya19. Jadi dapat disimpulkan bahwa sensor adalah jenis tranduser

yang digunakan untuk mengubah besaran yang bukan listrik seperti mekanis,

magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi besaran listrik yaitu tegangan dan arus

19
Soeprijanto.2011. bahan ajar mata kuliah sensor dan tranduser. Hal 15
 21

listrik. Sensor juga sering digunakan untuk pendeteksian pada saat

melakukan pengukuran atau pengendalian sebuah sistem.

[Link]. Sensor Line atau Cahaya

Yang dimaksud sensor line disini adalah suatu perangkat/alat yang

digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah line atau tidak. Line yang dimaksud

adalah line berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih. Alat ini

menggunakan teknik pantulan cahaya yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah

LED.

Pada dasarnya sensor ini adalah sensor cahaya yang didesain sehingga

dapat mendeteksi sebuah garis, dimana garis tersebut tidak dapat memantulkan

cahaya dari LED sehingga memberikan besaran listrik yang berbeda pada

keluaran photodiode. Photodiode sendiri adalah jenis dioda yang resistansinya

berubah-ubah sesuai intensistas cahaya yang jatuh pada dioda20. Jika intensistas

cahaya yang jatuh pada dioda kecil maka nilai tahanan pada dioda menjadi besar

sehingga arus yang melewati dioda sangatlah kecil, dan jika intensistas cahaya

yang jatuh pada dioda besar maka nilai tahanan pada dioda menjadi kecil sehingga

arus dapat melewati dioda.

2.1.4. Komponen Penggerak Robot

[Link]. Driver Motor DC

Driver motor digunakan untuk menggerakkan arah putar motor, rangkaian

pengendali (driver) motor juga dapat berfungsi sebagai kontrol kecepatan motor,

20
Agus Purnama. Elektronika Dasar 2013. “Sensor Photodiode” diakses dari [Link]
[Link]/komponen/sensor-tranducer/sensor-photodiode/, tanggal 01/06/2015, pukul 23.08
 22

sehingga motor dapat bergerak dengan kecepatan yang diinginkan21. Rangkaian

pengendali motor yang dibuat menggunakan IC L293D.

a. IC L293D

IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan

dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler22. Motor

DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground

maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem

driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri

dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan

mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk

membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC. Konfigurasi pin driver

motor DC IC L293D ditunjukan pada gambar 2.1223.

Gambar 2.12. Konfigurasi Pin Driver Motor DC IC L293D

Pada gambar 2.12 ditunjukkan pin driver motor L293D yang memiliki

fungsi-fungsi sebagai berikut:

21
Winarto & Deni Arifianto, 2011, “Bikin Robot Itu Gampang”, Jakarta, Kawan Pustaka, Hal.125
22
Elektronika dasar 2012 “Driver Motor DC L293D” diakses dari [Link]
[Link]/komponen/driver-motor-dc-l293d/,tanggal 04/12/2014, pukul 16.15
23
L293D datasheet Hal.1
 23

1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver

menerima perintah untuk menggerakan motor DC.

2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC.

3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing

driver yang dihubungkan ke motor DC.

4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor

DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol

dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC

yang dikendalikan.

5. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin

GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah

pendingin kecil.

b. Feature Driver Motor DC IC L293D

Driver motor DC IC L293D memiliki feature yang lengkap untuk

sebuah driver motor DC sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa teknik

driver motor DC dan dapat digunakan untuk mengendalikan beberapa jenis

motor DC. Feature yang dimiliki driver motor DC IC L293D sesuai dengan

datasheet adalah sebagai berikut :

1. Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V.

2. Separate Input-Logic Supply.

3. Internal ESD Protection.

4. Thermal Shutdown.

5. High-Noise-Immunity Inputs.

6. Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D.

 24

7. Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D).

8. Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D).

9. Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)

[Link]. Motor DC

Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi

listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya

memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat

bahan,dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, kipas angin)

dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab

diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di

industri.

Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan

medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc

disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor

(bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada

medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada

setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja

dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang

mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus

yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet.

Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar

bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.

 25

Gambar 2.13. Motor D.C Sederhana

Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang

menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan.

Kumparan satu lilitan pada gambar 2.1324 disebut angker dinamo. Angker dinamo

adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan magnet.

2.1.5. Perangkat Komunikasi Data Robot

Komunikasi data adalah pertukaran data antara dua perangkat melalui

beberapa bentuk media transmisi seperti kabel kawat atau wireless25. Untuk

terjadinya data komunikasi, perangkat harus berkomunikasi menjadi sebuah

bagian dari sistem komunikasi, yang terdiri dari kombinasi dari hardware (

peralatan fisik ) dan perangkat lunak ( program ).

24
Dimas Panca, 2012, “Motor DC” [Link]
diakses pada 01/06/2015 pukul 22:03
25
Ramadhan Rifza, 2014, “Definisi Lengkap Komunikasi Data” [Link]
[Link]/2014/09/[Link] diakses pada
15/07/2015 pukul 17:13
 26

[Link]. Bluetooth

Menurut Supriyanto (2006), “Bluetooth adalah sebuah teknologi

komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz

unlicensed ISM (Industrial, Scientific and Medical) dengan menggunakan sebuah

frequency hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data

dan suara secara real-time antara host-host bluetooth dengan jarak jangkauan

layanan yang terbatas26.

Bluetooth merupakan peralatan media komunikasi yang dapat digunakan

untuk menghubungkan sebuah perangkat komunikasi dengan perangkat

komunikasi lainnya, bluetooth umumnya digunakan di handphone, komputer atau

pc, tablet, dan lain-lain. Fungsi bluetooth yaitu untuk mempermudah berbagi atau

sharing file, audio, menggantikan penggunaan kabel dan lain-lain. Saat ini sudah

banyak sekali perangkat yang menggunakan bluetooth27.

Pada dasarnya teknologi bluetooth ini diciptakan bukan hanya untuk

menggantikan atau menghilangkan penggunaan media kabel dalam melakukan

pertukaran data atau informasi, tetapi juga mampu menawarkan fitur yang bagus

atau baik untuk teknologi mobile wireless atau tanpa kabel, dengan biaya yang

relatif rendah, konsumsi daya rendah, interoperability yang sangat menjanjikan,

mudah dalam pengoperasiannya dan juga mampu menyediakan berbagai macam

layanan.

26
Supriyanto, Aji. 2006. Tinjuan Teknis Teknologi Perangkat Wireless dan Standar Keamananya.
Semarang: Universitas Stikubank
27
Sora N, “Pengertian Bluetooth, Fungsi dan Cara Kerja”
[Link]
diakses pada 02/07/2015 pukul 15:18
 27

Bluetooth memiliki kelebihan dan kekurangan diantaranya:

a. Kelebihan Bluetooth

1. Memiliki fitur-fitur keamanan : Enkripsi data, Autentikasi user , Fast

frekuensi-hopping (1600 hops/sec) , Output power control. Yang

menyediakan fungsi-fungsi keamanan dari tingkat keamanan layer

fisik/ radio yaitu gangguan dari penyadapan sampai dengan

tingkat keamanan layer yang lebih tinggi seperti password dan PIN.

2. Jangkauan lumayan luas yaitu sampai radius 10m selama tidak

ada penghalang berupa tembok atau gangguan elektromagnetis.

3. Dapat digunakan untuk transfer data dari computer/ laptop ke

handphone dan sebaliknya.

b. Kekurangan Bluetooth

1. Walaupun jangkauannya lumayan luas yaitu sampai radius 10m tetapi

jika ada penghalang berupa tembok atau gangguan

elektromagnetis maka akan terjadi kegagalan transfer data.

2. Keamanannya terkadang sering tidak menditeksi virus sehingga dalam

proses transfer data si penerima data menerima data yang sudah

terserang virus.

3. Kecepatan transfer data tidak tetap tergantung dari perangkat

yang digunakan untuk mengirim dan yang menerima data28.

28
Wijaya,[Link] Bluetooth serta kelebihannya. Diakses dari
[Link]
Tanggal 02/05/2015 pukul 22.03
 28

c. Modul Bluetooth HC-05

Modul bluetooth to Serial HC 05 adalah Modul bluetooth yang dapat

di set sebagai Master ataupun sebagai Slave, HC05 adalah master/slave

bluetooth Module. Modul Bluetooth to Serial HC05 ini dapat di set sebagai

master ataupun di Set sebagai slave, berbeda dengan Modul HC06 yang

hanya dapat di gunakan sebagai slave. Modul bluetooth HC-05 dapat

ditunjukan pada gambar 2.1429.

Gambar 2.14. Modul Bluetooth HC-05

Karakteristik Modul Bluetooth HC-05:

1. Menggunakan CSR Bluetooth Chip, dengan Bluetooth Standard

Ver.2.0.

2. Low supply voltage 3.3V.

3. Baundrate 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200,

dapat di set sesuai dengan kebutuhan pengguna.

4. Ukuran PCB : 28mm x 15 mm x 2,35mm.

5. Kebutuhan Arus : Pairing 20~30MA. Setelah Pair 80MA.

6. Sleep Current : No Sleep.

29
Bluetooth HC-05 datasheet. Hlm 1
 29

7. Aplikasi Area : Pembacaan Meter untuk Listrik, Air, dan Gas,

Industrial data collection.

8. Dapat di gunakan dengan menggunakan komputer, Notebook, dan

device lainnya yang men-support bluetooth.

[Link]. Modul RF433MHz

Terdapat tiga jenis modul Radio frekuensi, Transmitter, Receiver, dan

Transceiver. Modul RF ini didesain sebagai peralatan elektronik bagi teknisi,

pengembang, penggemar dan pelajar yang ingin melakukan percobaan

menggunakan wireless30. Modul ini mudah digunakan baik bagi pengembang

untuk menjadikan remote control pada project mereka. Tidak terlalu

membutuhkan pengetahuan mengenai RF, modul RF pada PCB dengan 17 pin

dengan spasi pin header 0,1 inch yang cocok untuk segala macam board

prototype. Sangat mudah untuk menggunakan board karena sudah terdapat

encoder, decoder, addressing, RF data processing dan juga antena, board

sederhana yang telah teruji, yang sangat mudah digunakan pada proyek

elektronika. Cukup dengan menggunakan catu daya +5 volt, ground, dan pin-pin

komunikasi yang dibutuhkan siap untuk digunakan. Adapun transmitter, receiver,

dan transceiver menggunakan komunikasi serial interface 9600 yang berdiri

sendiri, 3 fungsi saklar input dan output. Modul dapat berkomunikasi hingga jarak

hingga 250 kaki. Modul bekerja pada tegangan +5 volt dan antarmuka sebagai

basic stamp 2 atau basic stamp 2sx.

30
Datasheet Parallax Inc “RF Modul Manual” Hal.1
 30

Gambar 2.15. Modul Transmitter dan Receiver RF433MHz

2.1.6. App Inventor

App Inventor untuk Android merupakan aplikasi yang disediakan oleh

Google, dan sekarang dikelola oleh Massachusetts Institute of Technology (MIT).

App Inventor adalah sebuah tool untuk membuat aplikasi android, aplikasi

ini menggunakan tool berbasis visual block programming tanpa ada satu pun

kode sintaks program di dalamnya, semua sudah dibungkus menjadi objek-objek

visual seperti Puzzle. Aplikasi App Inventor digunakan untuk membuat aplikasi

android yang berfungsi sebagai pengendali robot mobil pengangkut barang dan

interfacing antara smartphone dengan Arduino Uno melalui komunikasi

Bluetooth.

Adapun langkah-langkah pembuatan aplikasi android menggunakan

App Inventor adalah sebagai berikut :

1. Hal pertama kali yang kita butuhkan adalah java 6 (atau sering dikenal

dengan java 1.6).

 31

2. Harus menggunakan akun email dari google.

3. Masuk menggunakan akun tersebut dan buka alamat web App Inventor

[Link]

4. Setelah masuk sebagai akun, buatlah tampilan aplikasi sesuai kenginan

pada App Inventor Designer, Designer adalah tempat dimana kita

mendisain tampilan aplikasi yang akan kita bangun.

5. Jika tampilan aplikasi sudah dibuat, maka bukalah menu Open Blocks

Editor. Pada menu ini kita membuat block programming yang

disesuaikan pada apilkasi yang telah dirancang pada App Inventor

Designer.

Setelah pada langkah 4 selesai, jalankan aplikasi dengan menggunakan

android emulator, emulator memungkinkan kita mengembangkan aplikasi

mobile dan menguji nya di sebuah emulator yang memiliki tampilan dan

fungsi mirip dengan ponsel sebenarnya.

 32

2.2. Kerangka Berpikir

2.2.1. Blok Diagram Prototipe Robot Mobil Pengangkut Barang

Prototipe robot mobil pengangkut barang otomatis dengan smartphone

android sebagai pengendali berguna untuk kajian penelitian dibidang robotika

dalam industri kerja dan pengembangan aplikasi smartphone android. Dalam

penerapannya di dunia nyata sangat membantu pekerjaan dalam bidang industri

dari segi efisiensi tenaga kerja dan kebersihan serta keselamatan pekerja.

Dalam pembuatan prototipe robot mobil pengangkut barang otamatis

dengan smartphone android sebagai pengendali agar sistem berjalan sesuai

dengan yang diinginkan, maka diperlukan beberapa sub sistem diantanya, sistem

komunikasi, sistem penggerak, sistem sensor robot dan sistem kendali robot.

Sistem komunikasi diperlukan untuk komunikasi antara robot mobil dengan

smartphone android dan antara robot mobil dengan tempat pengambilan barang.

Sistem penggerak diperlukan sebagai penggerak robot mobil agar bekerja sesuai

dengan keinginan. Sistem sensor robot diperlukan sebagai masukan instruksi kerja

robot mobil agar robot mobil bekerja secara otomatis. Sistem kendali robot

diperlukan untuk menggerakkan robot mobil secara manual agar sistem ini

bekerja peneliti menggunakan aplikasi android. Dalam merancang dan membuat

prototipe robot mobil ini perlu terlebih dahulu memahami karakteristik komponen

yang akan digunakan. Komponen tersebut terbagi dalam tiga sistem utama yaitu:

Input, Proses dan Output.

Komponen Input terdiri dari limit switch, modul transmitter RF 433MHz,

sensor cahaya dan modul bluetooth HC05. Komponen Proses terdiri dari dua
 33

mikrokontroler Arduino Uno. Komponen Output terdiri dari motor DC, modul

receiver RF 433MHz, driver motor L293D dan modul bluetooth HC05.

Berikut diperlihatkan pada gambar 2.16 blok diagram dari rancangan

prototipe robot mobil pengangkut barang otomatis dengan smartphone android

sebagai pengendali.

Sensor Cahaya Driver Motor

(LED & DC Motor DC
Photodioda) L293D
Arduino
UNO1

Receiver (Rx) Modul Smartphone

RF 433 MHz Bluetooth Android

Transceiver
Arduino Limit Barang atau
(Tx)
UNO2 Switch Benda
RF 433 MHz

Gambar 2.16. Blok Diagram Prototipe Robot Mobil Pengangkut

Barang

Dari gambar blok diagram dapat dijelaskan:

1. Sensor cahaya adalah sensor yang didesain untuk mendeteksi adanya

garis yang berwarna hitam pada papan board. Sensor ini terdiri dari

LED dan photodiode.

 34

2. Arduino Uno 1 adalah mikrokontroler yang berada pada robot mobil

digunakan untuk menerima input data serial bluetooth, data modul Rx

RF433Mhz dan memproses inputan sensor cahaya, untuk

mengendalikan output yaitu motor DC agar robot bergerak sesuai

keinginan peneliti.

3. Arduino Uno 2 adalah mikrokontroler yang berada pada tempat

pengambilan barang digunkan untuk memproses sebuah input bila

barang terdeteksi dan mengirimkan sebuah data kepada Arduino Uno

1 menggunakan modul Tx RF433MHz.

4. Motor DC digunakan sebagai aktuator penggerak robot yang

dikendalikan menggukan driver motor L293D agar robot mobil

bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri, pengangkut naik, dan

turun.

5. Driver motor DC L293D digunakan sebagai pengelola instruksi output

dari Arduino Uno 1 untuk kendali motor DC.

6. Limitswitc digunakan sebagai pendeteksi keberadaan barang yang

akan diangkut oleh robot mobil ini.

7. Rx modul RF 433MHz digunakan sebagai penerima sinyal radio dari

pengirim radio bila barang terdeteksi.

8. Tx modul RF 433MHz digunakan sebagai pengirim sinyal radio bila

barang terdeteksi.

9. Module Bluetooth HC-05 digunakan sebagai perantara komunikasi

serial antara robot mobil pengangkut barang ini dan interface

smartphone android.
 35

10. Smartphone digunakan sebagai pengendali manual robot mobil

pengangkut barang dan interfacing ke Arduino. Smartphone tersebuat

menampilkan jumlah barang yang telah diangkut serta dapat

memberikan perintah-perintah ataupun mengontrol robot mobil

pengangkut barang dari jarak jauh dengan instruksi-instruksi dasar.

 36

2.2.2. Flowchart Kerja Alat

START

Inisialisasi Program
Arduino dan
Aplikasi Android

AKTIFKAN
BLUETOOTH

NO
CONNECT
BLUETOOTH

YES
A

NO NO
MODE MODE
MANUAL OTOMATIS

YES YES

NO NO NO NO NO NO
NAIK TURUN MAJU MUNDUR KANAN KIRI

YES YES YES YES YES YES

MOTOR 1 MOTOR 1
MOTOR 3 MOTOR 3 MOTOR 1 MOTOR 2
DAN 2 DAN 2
NAIK TURUN MAJU MAJU
MAJU MUNDUR

A
 37

NO NO NO
Limit Switch 1 Limit Switch 2 Limit Switc 3
Tertekan Tertekan Tertekan
(Barang 1) (Barang 2) (Barang 3)

YES YES YES

Mengirim data pada Mengirim data pada Mengirim data pada

kontrol di line kontrol di line kontrol di line
bahwa barang bahwa barang bahwa barang
terdeteksi terdeteksi terdeteksi

Mengirimkan Mengirimkan Mengirimkan

perintah pada robot perintah pada robot perintah pada robot
untuk mengambil untuk mengambil untuk mengambil
barang pada line 1 barang pada line 2 barang pada line 3

Robot mengambil Robot mengambil Robot mengambil

barang pada line 1 barang pada line 2 barang pada line 3

Gambar 2.17. Flowchart Prototipe Robot Mobil Pengangkut Barang

Gambar 2.17 merupakan Flowchart Prototipe Robot Mobil Pengangkut

Barang Otomatis dengan Smartphone Android Sebagai Pengendali. Maksud dari

gambar 2.17 ialah ketika prototipe dijalankan hal pertama yang harus diperhatikan

adalah inisialisasi program Arduino dan aplikasi android yang sudah terpasang

pada smartphone. Setelah itu aktifkan bluetooth pada smartphone dan

sambungkan dengan robot mobil. Setelah tersambung pilih mode penggunaan,

 38

jika manual maka robot dapat dikendalikan secara bebas menggunakan

smartphone android dengan instruksi instruksi dasar yaitu : naik, turun , maju,

mundur, kanan dan kiri, begitu seterusnya hingga daya pada robot mobil habis

atau off.

Jika otomatis maka robot akan bekerja jika salah satu dari sensor limit

switch mendeteksi adanya barang (tertekan), modul transmitter RF433

mengirimkan sinya dan instruksi pada robot mobil untuk mengambil barang pada

tempat yang telah ditentukan sampai kembali pada posisi semula. Begitu

seterusnya hingga daya pada robot mobil habis atau off.

2.3. Hipotesis Penelitian

Hipotesis penelitian pada penelitian ini yaitu prototipe robot mobil

pengangkut barang otomatis dengan smartphone android sebagai pengendali akan

bekerja dan berfungsi sesuai dengan yang diinginkan, dapat mengangkut barang

secara otomatis dengan prioritas pengambilan barang dan memberikan data

pengiriman barang pada smartphone android secara akurat.