PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB I
TUJUAN
1. Mampu mengetahui dan menentukan nilai Koefisien Aksi Integral (KI).
2. Mampu mengetahui dan menentukan nilai Waktu Integrasi/Integration
Time (TI).
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB II
DASAR TEORI
Sistem kontrol tanpa kompensasi adalah sistem yang variabel keluarannya
tidak berusaha untuk mencapai nilai kondisi stabil setelah variabel yang
dimanipulasi disesuaikan, tetapi terus bervariasi. Variabel output dari sebuah sistem
cenderung berfluktuasi setelah perubahan variabel input berbentuk step. Dalam hal
ini, sistem yang paling sederhana adalah aksi integral I elemen, yang keluarannya
menunjukkan laju kenaikan linier meskipun variabel masukannya konstan.
Contohnya adalah sebuah tangki, yang ketinggian cairan terus meningkat untuk
aliran masuk konstan sampai tangki meluap.
Elemen I (aksi-integral/integrator) adalah unit fungsi dengan respons
tranfer. Konstanta (KI) adalah koefisien aksi-integral, nilai kebalikannya (TI =
1⁄ ) disebut waktu integrasi. Nilai variabel output x(t) dari elemen I sesuai dengan
𝐾𝐼
integral (yaitu permukaan atau area) antara kurva untuk variabel input y(t) dan
sumbu t. Oleh karena itu, sistem yang dikontrol dengan I elemen disebut sistem
aksi-integral.
Sambungan seri PT1 dan sebuah elemen I membentuk elemen IT1, dua
elemen PT1 dan satu elemen I menghasilkan satu elemen IT2, dst. Jika sistem berisi
hanya satu elemen I, respons langkah naik secara linier untuk periode yang lama;
dalam kasus dua elemen I, didapatkan kurva kuadrat.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB III
ALAT DAN BAHAN
1. PC/Komputer
Komputer digunakan untuk membuka software com3lab yang sudah
terkoneksi dengan komputer itu sendiri. Com3lab dalam komputer ini dapat
membantu output atau hasil percobaan yang kita lakukan.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
2. Adaptor
Adaptor digunakan untuk memberikan tegangan listrik kepada com3lab
agar dapat bekerja dan melakukan suatu percobaan.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
3. Kabel USB (Type B)
Kabel USB digunakan untuk menghubungkan com3lab dengan
komputer agar komputer dapat membaca dan menampilkan percobaan yang
dilakukan oleh com3lab.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
4. Kabel Jumper
Kabel jumper digunakan untuk menghubungkan pin-pin komponen pada
papan modul dan master unit com3lab.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
5. Master unit COM3LAB
Master unit dalam COM3LAB adalah pusat kontrol utama yang
bertanggung jawab untuk mengatur dan mengkoordinasikan operasi semua
komponen di laboratorium.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
6. Papan Modul COM3LAB
Papan modul COM3LAB adalah komponen utama dalam sistem yang
memungkinkan pengguna untuk melakukan eksperimen dan pengujian
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
7. Software COM3LAB
Software COM3LAB merupakan program yang digunakan untuk
mengontrol dan mengatur operasi sistem dalam laboratorium COM3LAB.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB IV
PROSEDUR PERCOBAAN
1. Persiapkan alat.
2. Pasang papan modul ke master unit com3lab.
3. Hubungkan adaptor dari stop kontak ke master unit.
4. Hubungkan kabel USB dari PC ke master unit.
5. Buka software com3lab di PC kemudian login dan mulai modul
percobaan.
6. Baca dan pelajari setiap halaman pada modul percobaan.
7. Menjawab pertanyaan yang muncul di sela-sela modul agar dapat
melanjutkan ke halaman berikutnya.
8. Selesaikan modul sampai pada tahap pengaturan percobaan
(gambar manual)
9. Dengan menggunakan kabel jumper, hubungkan pin X8 dari papan modul
ke pin Y2 (+) di master unit, lalu pin Y2 (-) hubungkan ke ground.
10. Selanjutnya, hubungkan pin X7 ke pin Y1 (+) dan jumper ke pin OUT FG,
kemudian dari pin Y1(-) ke Ground, dan dari pin Ground FG ke Ground.
11. Buka Plotter kemudian run, sesuaikan garis-garis grafik yang muncul,
untuk melihat nilai Δx dan Δy.
12. Catat nilai kemudian cari nilai KI dan TI.
13. Ubah ke rangkaian selanjutnya.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
(gambar manual)
14. Pada rangkaian kedua, sambungkan pin X7 ke pin X6 sehingga membentuk
rangkaian seri, lalu pin X5 ke pin OUT di FG, kemudian jumper ke pin Y1
(+) dan pin Y1 (-) dihubungkan ke Ground, serta pin Ground FG ke
Ground.
15. Buka Plotter kemudian run. Sesuaikan garis-garis grafik lalu catat nilai
yang muncul.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB V
DATA HASIL PENGAMATAN
Grafik rangkaian pertama yang menggunakan elemen I
Grafik menunjukkan garis output yang naik secara linier.
Δx = 1,48 = 1 (dibulatkan ke bawah)
Δy = 0,97 = 1 (dibulatkan ke atas)
Y0 = 1
Δx 1 1 1
KI = Δy × 𝑌 = 1 × 1 = 1
0
1 1 1
= KI TI = KI = 1 = 1
TI
Grafik rangkaian kedua yang menggunakan elemen IT1
Grafik yang menunjukkan garis output yang berlangsung dari keadaan transien
dan kemudian naik secara linier
Δx = 1,83 ; Δy = 0,99
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB VI
TUGAS MODUL
Soal:
Carilah referensi lebih lanjut mengenai elemen I, Koefisien Aksi Integral (KI),
dan Waktu Integrasi/Integration Time (TI).
Jawaban:
• Elemen I atau pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s), pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol
integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan
stabilnya nol.
• Koefisien Aksi Integral (KI) adalah koefisien yang mengatur seberapa cepat
sistem menyesuaikan outputnya terhadap kesalahan integral.
• Waktu Integrasi (TI) adalah waktu yang diperlukan oleh sistem untuk
menyelesaikan proses integrasi kesalahan.
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB VII
KESIMPULAN DAN SARAN
VII.I. Kesimpulan
Sistem kontrol tanpa kompensasi adalah sistem yang variabel keluarannya
tidak berusaha untuk mencapai nilai kondisi stabil setelah variabel yang
dimanipulasi disesuaikan, tetapi terus bervariasi. Elemen I memiliki keluaran
berupa laju kenaikan linier meskipun inputnya konstan. Respons elemen I diukur
dengan koefisien aksi-integral (KI) dan waktu integrasi (TI = 1/KI). Sistem aksi-
integral terdiri dari sambungan seri antara elemen PT1 (proses dengan waktu tunda)
dan elemen I, membentuk elemen IT1, IT2, dan seterusnya. Jumlah elemen I
memengaruhi bentuk respons sistem.
[Link]. Saran
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB VIII
KESAN DAN PESAN
VIII.I. Kesan
[Link]. Pesan
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
DAFTAR PUSTAKA
Modul Praktikum Sistem Kendali
[Link]
[Link]
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
LAMPIRAN
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID
220211030011