BAB 6

BELAJAR ROBOTIKA

Disusun Oleh :

Mohammad Andi Priyanto, [Link]

 MENGENAL ARDUINO

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open source yang
dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Perangkat kerasnya
memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri yaitu
Aplikasi “Arduino IDE”
Arduino merupakan open source yang ditujukan kepada siapa saja yang ingin membuat
prototype peralatan elektronik interaktif berdasarkan hardware maupun software yang fleksibel
dan mudah digunakan. Mikrokontroler diprogram menggunakan bahasa pemrograman arduino yang
memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka maka
siapa saja dapat mengunduh skema hardware arduino dan membuat sendiri Arduinonya.
Mikrokontroler Arduino menggunakan keluarga mikrokontroler ATMega yang dirilis
oleh Atmel, namun ada individu/perusahaan yang membuat clone arduino dengan menggunakan
mikrokontroler lain dan tetap kompatibel dengan software Arduino IDE. Hal ini bertujuan untuk
fleksibilitas, program dimasukkan melalui bootloader meskipun ada opsi untuk mem- bypass
bootloader dan menggunakan pengunduh file .hex untuk memprogram mikrokontroler secara langsung
melalui port ISP.
Layanan Platform Arduino telah menjadi sangat populer di kalangan orang-orang yang baru
memulai dengan elektronik. Tidak seperti kebanyakan papan sirkuit yang dapat diprogram sebelumnya,
Arduino tidak memerlukan perangkat keras terpisah (disebut downloader atau programmer) untuk
memuat kode baru ke papan, anda cukup menggunakan kabel USB. Selain itu, Arduino IDE
menggunakan versi yang disederhanakan dari C++, hal ini membuatnya pengguna lebih mudah
untuk belajar memprogram Arduino.

Gambar. Contoh Papan / Board Arduino.

Fungsi Arduino
Software dan hardware Arduino dirancang dengan mudah digunakan untuk seniman,
perancang, penggemar, peretas, pemula, dan siapa pun yang tertarik untuk membuat objek atau
lingkungan interaktif. Arduino dapat berinteraksi dengan tombol, LED, motor, speaker, unit GPS,
kamera, internet, dan bahkan ponsel pintar atau TV Anda. Fleksibilitas ini dikombinasikan dengan fakta
bahwa software Arduino dapat didownload secara gratis, harga boardnya atau papan hardware cukup
murah, dan Arduino cukup mudah dipelajari. Faktanya, Arduino memilik komunitas pengguna yang
besar yang telah berkontribusi mengasilkan kode atau script dan library atau paket script untuk
membuat berbagai macam Proyek berbasis Arduino.

Kelebihan Arduino
 Murah dan Terjangkau - Papan atau Board (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif
murah (antara 75 ribu hingga 799 ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler
pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat mungkin sekali karena
semua sumber daya seperti rangkaian untuk membuat Arduino sendiri tersedia lengkap di website
[Link] bahkan di website-website komunitas Arduino lainnya juga ada. Tidak hanya cocok
untuk Windows, namun juga cocok bekerja di Linux maupun MacOS.
Pemrogramannya Sederhana dan Mudah – Perlu diketahui bahwa lingkungan
pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi mereka yang
sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis pada lingkungan pemrograman
Processing, sehingga jika mahasiswa atau murid-murid terbiasa menggunakan Processing tentu saja
akan mudah menggunakan Arduino. Bahasa yang digunakan Arduino adalah bahasa C++.
Memiliki Software yang Open Source – Perangkat lunak Arduino IDE dipublikasikan
sebagai Open Source, tersedia bagi para programer berpengalaman untuk pengembangan project
lebih lanjut. Bahasanya bisa dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang berbasis
pada Bahasa C untuk AVR.
Desain Hardware yang Open Source–Perangkat keras Arduino berbasis mikrokontroler
ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan ATMEGA1280 (yang terbaru ATMEGA2560). Dengan
demikian siapa saja bisa membuatnya (dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino
ini, apalagi bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE- nya. Bisa juga
menggunakan breadboard atau Project Board untuk membuat perangkat Arduino beserta periperal-
periperal lain yang dibutuhkan.

Tahap-tahap Belajar Arduino Untuk Pemula

1. Mengenal Arduino Uno
Seperti yang sudah dibahas diatas, Arduino adalah sebuah platform yang terdiri dari
Software berupa Arduino IDE dan Hardware berupa Arduino Board. Tujuan dari Arduino adalah
pengguna akan dimudahkan dalam mempelajari pemrograman dan pembuatan suatu proyek-proyek
elektronika maupun otomasi. Arduino Uno merupakan papan mikrokontroler yang dikembangkan
sebagai alat pembelajaran untuk pemula dalam bidang elektronik dan pemrograman. Arduino Uno
menggunakan Atmega 328P sebagai mikrokontroler utamanya dan memiliki beberapa input dan
output digital seperti pin analog, pin PWM dan lain-lain. Arduino Uno juga memiliki antarmuka
USB yang memungkinkan pengguna untuk mengkoneksikan papan ke komputer dan menggunakan
perangkat lunak Arduino Integrated Development Environment ( IDE ) untuk menulis dan
mengupload kode ke papan. Arduino Uno sangat mudah digunakan dan fleksibel dan sering
digunakan dalam proyek-proyek elektronik, robotika dan Internet Of Things ( IoT)

Gambar. Aplikasi Arduino IDE Gambar. Arduino Uno SMD CH340

2. Pemilihan Papan atau Board Arduino
Arduino memiliki banyak varian papan atau board. Setiap papan atau board
Arduino dilengkapi dengan Mikrokontroler. Namun kebanyakan mikrokontroler yang digunakan
yaitu dari keluarga AVR. Jadi ada berbagai macam papan arduino, seperti uno, nano, mega dan
lainya. Namun anda tidak perlu bingung, sebagai pemula untuk belajar arduino cukup mengunakan
Arduino Uno, karena papan Arduino Uno sangat mudah ditemukan di toko elektronik atau toko
online.

Gambar. Arduino Uno Beserta Penjelasan setiap Pin.

3. Software Arduino
Software Arduino IDE adalah software yang digunakan untuk memprogram
papan atau board Arduino. Maka dari itu penting untuk mempelajari bagian-bagian dari software
Arduino IDE (Integrated Development Environment).
 Gambar. Bagian-bagian software Arduino IDE beserta Penjelasanya

Berikut penjelasan setiap bagian Software Arduino IDE:

 New Sketch: Verify Code: Berfungsi untuk mengecek code apakah ada yang error atau sudah
benar.
 Upload: Berfungsi untuk mengisi program yang sudah diketik pada software Arduino IDE ke
papan Arduino.
 Berfungsi untuk membuat halaman sketch atau code yang baru.
 Open Sketch: Berfungsi untuk membuka sketch atau code yang sudah ada. Contohnya kle
yang berekstensi .ino
 Save Sketch: Berfungsi untuk menyimpan sketch atau code yang kita edit maupun kita ingin
save supaya aman.
 Serial Monitor: Berfungsi untuk menampilkan serial monitor untuk membaca komunikasi
serial RX TX antara laptop/PC dengan papan/board Arduino.
 Void Setup: Berfungsi untuk wadah menuliskan setingan pin hingga setingan library (fungsi
khusus).
 Void Loop: Berfungsi untuk menjalankan program/code secara berulang tanpa batas.
Keterangan Aplikasi: Berfungsi sebagai indikator keberhasilan atau error.
 Konsole Log: Berfungsi sebagai log saat melakukan compile maupun upload code/sketch ke
papan Arduino.
 Line Number Sketch: Berfungsi sebagai tanda cursor komputer berada pada baris keberapa.
Info Board dan Port Koneksi: Berfungsi sebagai indikator bahwa setingan PC/Laptop sudah
terhubung ke papan Arduino yang benar sesuai dengan tipe papan Arduino.

4. Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu board mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap
dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino nano diciptakan dengan basis microcontroler
Atmega 328 ( Arduino Nano versi 3.x) atau Atmega 16 ( Arduino Nano versi 2.x). Arduino Nano
tidak memiliki colokan DC berjenis Barrel Jack dan hanya dihubungkan ke komputer dengan
menggunakan Port USB Mini-B. Arduino Nano memiliki 30 Pin dengan fungsi yang berbeda.

Gambar. Arduino Nano Beserta Konfigurasi setiap Pin.

5. Breadboard
Breadboard adalah sejenis papan yang terbuat dari bahan plastik yang didalamnya dilengkapi
dengan jalur-jalur logam yang bersifat konduktor sehingga dapat mengalirkan listrik khususnya
tegangan DC. Breadboard ini digunakan sebagai media penghantar antar komponen tanpa harus
merepotkan pengguna untuk melakukan penyolderan. Salah satu kelebihan breadboard ini dapat
menjadikan komponen yang telah kita rakit tidak akan rusak wujudnya dan mudah untuk dibongkar
pasang. Untuk jalur-jalur yang ada di Breadboard ini dapat dilihat dari gambar di bawah ini.

Gambar. Papan Breadboard dengan jalur pin di dalamnya

6. Chasis Robot ARM

Chasis Robot Arm adalah bagian dari struktur atau
kerangka yang mendukung dan menopang semua
komponen utama dari sebuah robot ARM (Robot Lengan).
Chasis ini umumnya terbuat dari bahan akrilik yang kuat
dan ringan seperti alumunium atau bahan komposit untuk
memberikan kekuatan dan stabilitas yang diperlukan saat
robot ARM ini bergerak dan melakukan tugasnya. Chasis
juga menyediakan sistem penyangga dan peredam kejutan
untuk melindungi komponen internal robot ARM dari
kerusakan akibat getaran atau benturan selama
Gambar : Chasis Robot ARM penggunaan.

7. Dual Axis XY Joystick

Dual Axix XY Joystick adalah sebuah perangkat elektronik
yang digunakan untuk mengukur pergerakan dalam 2
sumbu, yaitu sumbu X dan sumbu Y dengan memiliki 2
potensiometer untuk mengukur perubahan resistansi saat
pergerakan Joystick.
Informasi tentang posisi Joystick dalam kedua sumbu
dapat dibaca oleh mikrokontroler atau sistem elektronik
lainnya untuk mengontrol perangkat atau sistem yang
Gambar : Dual Axis XY joystick
terhubung ke mikrokontroler seperti Arduino atau
DC Raspberry Pi melalui antarmuka analog atau digital.
8. Motor Servo

Motor Servo merupakan perangkat atau actuator putar (motor) yang

mampu bekerja dua arah (Clockwise dan Counter Clockwise) dan
dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang
terintegrasi pada motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran
sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian
kontrol yang ada di dalam motor servo.
Gambar : Motor Servo DC Motor servo mempunyai 3 kabel, yaitu kabel power, ground dan
kendali yang didalamnya terdiri dari motor DC, gearbox,
potensiometer dan rangkaian kendali. Menurut jenisnya, Motor
Servo ada 2 macam, yaitu : Motor Servo Standart 180 0 dan Motor
Servo Continuous.

9. Baterai

Gambar : Baterai Lithium Ion 18650

Baterai Lithium Ion 18650 adalah jenis baterai li-ion ( Lithium Ion ) yang memiliki
ukuran dengan diameter 18 mm dan panjang 65 mm. Baterai ini memiliki Tegangan antara 3,7
Volt DC – 4,2 Volt DC yang dapat dicharge ulang dengan menggunakan adaptor khusus charger
baterai jenis Lithium ion. Baterai ini sering digunakan pada robotik, power bank serta alat
elektronik lainnya. Keunggulan dari baterai ini adalah tingkat energi yang tinggi serta ringan
dibandingkan dengan baterai jenis lainnya. Selain itu memiliki efisiensi yang tinggi dan jarak
pengisian ulang yang baik.
Akan tetapi baterai ini membutuhkan perawatan khusus dan harus disimpan dan
digunakan dengan benar agar dapat berfungsi dengan baik, juga memiliki masa pakai yang
terbatas dan harus diganti setelah beberapa tahun penggunaan.

10. Holder Baterai

Gambar : Baterai Lithium Ion 18650

Holder baterai adalah perangkat yang digunakan untuk memegang dan menyimpan
baterai yang memiliki konektor atau terminal yang memungkinkan baterai dapat terhubung ke
perangkat elektronik. Holder baterai umumnya terbuat dari bahan seperti plastik atau logam dan
dirancang dengan berbagai ukuran dan bentuk yang bervariasi untuk memenuhi kebutuhan
peralatan elektronik.
11. Kabel Jumper

Gambar : Baterai Lithium Ion 18650

Kabel Jumper merupakan jenis kabel pendek untuk menghubungkan dua bagian dari
sirkuit elektronik seperti misalnya sirkuit pada rangkaian robotik yang terdiri dari sensor, power
shield serta mikrokontroler. Kabel jumper terbuat dari bahan seperti tembaga yang dilapisi dengan
isolasi. Sehingga kabel ini dapat membantu memastikan bahwa komponen-komponen robot
terhubung dengan benar dan memastikan bahwa robot berfungsi dengan baik.

12. Saklar DC
Saklar DC adalah Saklar yang digunakan dalam rangkaian listrik
untuk mengontrol aliran arus listrik dalam sirkuit arus searah (DC)
atau listrik baterai. Saklar DC memiliki perbedaan dengan saklar
Arus bolak balik ( AC ) karena saklar ini dirancang khusus untuk
menangani karakteristik arus searah.
Saklar DC umumnya memiliki bahan kontak yang tahan terhadap
bususr listrik yang terbentuk ketika saklar dibuka atau ditutup,
Gambar : Saklar DC serta mekanisme penghentian yang dirancang untuk menghindari
terjadinya percikan listrik yang dapat merusak kontak. Saklar DC
ini tersedia dalam berbagai ukuran dan konfigurasi juga tergantung
pada kebutuhan spesifik aplikasi listrik DC.

13. Modul Step Down DC

Modul Step Down DC adalah perangkat elektronik yang
digunakan untuk menurunkan atau mengurangi tegangan listrik DC
dari sumber daya tertentu menjadi tegangan yang lebih rendah.
Modul ini sering digunakan dalam berbagai aplikasi elektronik
terutama dalam hal penurunan voltace listrik DC ( Arus searah )
Modul Step Down ini umumnya menggunakan Transformator atau
juga menggunakan rangkaian regulator tegangan untuk mengubah
Gambar : Modul Step Down DC
tegangan input menjadi tegangan output yang diinginkan. Modul
ini juga sering digunakan dalam sistem daya portabel, sumber daya
baterai atau dalam aplikasi yang membutuhkan penurunan
tegangan dari panel surya atau sumber DC lainnya.
Keunggulan modul Step Down DC ini meliputi efisiensi konversi
yang tinggi, ukuran yang kompak dan kemampuan untuk
memberikan tegangan output yang stabil meskipun tegangan
inputnya bervariasi dan cocok untuk rangkaian robotika, kendaraan
listrik, sistem catu daya dan perangkat portabel lainnya.

ROBOT ARM ( ROBOT LENGAN )

Robot ARM adalah robot yang dirancang khusus untuk melakukan tugas-tugas yang melibatkan gerakan
lengan atau manipulasi objek. Robot ARM dapat ditemukan dalam berbagai macam aplikasi, mulai dari
otomatisasi pabrik dan manufaktur hingga pemeliharaan infrastruktur, pelayanan kesehatan, eksplorasi
luar angkasa dan banyak lagi.
Komponen utama Robot ARM meliputi :

1. Lengan ( ARM ) : Bagian yang panjang dan fleksibel dari robot yang mampu bergerak dalam
berbagai arah dan membawa alat atau end-effector untuk melakukan tugas tertentu.
2. Sendi ( Joint ) : Titik-titik persambungan yang memungkinkan lengan robot untuk bergerak
dalam berbagai arah. Ini bisa berupa sendi putar, sendi linier atau kompbinasi dari keduanya.
3. End-Effector : Alat atau perangkat yang dipasang di ujung lengan robot dan digunakan untuk
melakukan tugas spesifik. Contoh end-effector termasuk gripper (pegangan), alat pengelasan,
sensor atau camera.
4. Aktuator : Komponen yang menggerakkan sendi-sendi robot arm. Ini bisa berupa motor listrik,
hidrolik atau pneumatik.
5. Kontroler : Sistem elektronik dan perangkat lunak yang mengontrol gerakan dan perilaku robot
arm. Kontroler ini dapat menerima input dari sensor, menghitung pergerakan yang diperlukan dan
mengirimkan sinyal ke aktuator untuk melakukan gerakan yang diinginkan.

Robot ARM dapat diprogram untuk melakukan berbagai tugas, baik yang sederhana maupun yang
kompleks dan mereka sering kali digunakan untuk mengotomatisasikan proses-proses yang berulang,
berat, berbahaya atau presisi tinggi.

Bahan yang diperlukan :

1 buah Arduino Uno R3
4 buah Motor Servo
1 buah Modul Step down DC
2 Baterai Lithium Ion 18650
1 Holder baterai isi 2
1 Switch DC
1 Chasis Robor ARM
Kabel jumper secukupnya

Gambar Skema :

Gambar : Skema / sirkuit Robot ARM

Bentuk jadi :
 Gambar : Bentuk jadi Robot ARM

Coding Robot ARM :

#include <Servo.h>

Servo servo_z_axis;
Servo servo_x_axis;
Servo servo_y_axis;
Servo servo_clamp;

int x_axis_degree = 90;

int y_axis_degree = 90;
int z_axis_degree = 85;
int clamp_degree = 90;

#define left_joystick_x A0
#define left_joystick_y A1
#define right_joystick_x A2
#define right_joystick_y A3

void setup() {
[Link](9600);

servo_z_axis.attach(3);
servo_clamp.attach(5);
servo_x_axis.attach(6);
servo_y_axis.attach(9);
}

void loop() {
int left_joystick_x_value = analogRead(left_joystick_x);
int left_joystick_y_value = analogRead(left_joystick_y);
int right_joystick_x_value = analogRead(right_joystick_x);
int right_joystick_y_value = analogRead(right_joystick_y);

if(left_joystick_x_value < 340) y_axis_degree -=7;

else if(left_joystick_x_value > 680) y_axis_degree +=7;

if(left_joystick_y_value < 340) clamp_degree -=5;

else if(left_joystick_y_value > 680) clamp_degree +=5;

if(right_joystick_x_value < 340) x_axis_degree -=7;

else if(right_joystick_x_value > 680) x_axis_degree +=7;

if(right_joystick_y_value < 340) z_axis_degree -=7;

else if(right_joystick_y_value > 680) z_axis_degree +=7;
 z_axis_degree = min(145, max(15, z_axis_degree));
x_axis_degree = min(175, max(40, x_axis_degree));
y_axis_degree = min(150, max(5, y_axis_degree));
clamp_degree = min(90, max(75, clamp_degree));

[Link]("x_axis_degree : ");
[Link](x_axis_degree);
[Link](", y_axis_degree : ");
[Link](y_axis_degree);
[Link](", z_axis_degree 4 : ");
[Link](z_axis_degree);
[Link](", clamp_degree : ");
[Link](clamp_degree);

servo_clamp.write(clamp_degree);
servo_x_axis.write(x_axis_degree);
servo_y_axis.write(y_axis_degree);
servo_z_axis.write(z_axis_degree);
}

******* SELESAI *******