Introduction to
Robotics
Outline
⦿ What is it?
⦿ What can it do?
⦿ History
⦿ Key components
⦿ Applications
⦿ Future
What is a Robot: I
Manipulator
What is a Robot: II
Legged Robot Wheeled Robot
Legged Robot
Wheeled Robot
What is a Robot: III
Autonomous Underwater Vehicle Unmanned Aerial Vehicle
What Can Robots Do: I
Jobs that are dangerous
for humans
Decontaminating Robot
Cleaning the main circulating pump
housing in the nuclear power plant
What Can Robots Do: II
Repetitive jobs that are
boring, stressful, or
labor-intensive for humans
Welding Robot
What Can Robots Do: III
Menial tasks that human
don’t want to do
The SCRUBMATE Robot
Robot Defined
⦿ Kata robot diciptakan oleh seorang
novelis Ceko Karel Capek dalam sebuah
drama berjudul 1920 Rossum Universal
Robots ini (RUR)
⦿ Robota di Ceko adalah kata untuk
pekerja atau hamba
Karel Capek
●Definisi robot:
Setiap mesin yang dibuat oleh salah satu anggota kami: Robot
Institute of America.
Robot adalah manipulator, reprogrammable multifungsi yang
dirancang untuk memindahkan material, suku cadang, alat-alat
atau perangkat khusus melalui gerakan yang diprogram untuk
variabel kinerja berbagai tugas: Robot Institute of America, 1979
Laws of Robotics
Asimov mengusulkan tiga "Hukum
Robot"
⦿Hukum 1: Robot tidak bisa melukai
manusia atau melalui kelambanan,
memungkinkan manusia untuk datang
untuk menyakiti
⦿Hukum 2: Robot harus mematuhi
perintah yang diberikan kepadanya oleh
manusia, kecuali perintah tersebut akan
bertentangan dengan aturan hukum yang
lebih tinggi
⦿Hukum 3: Robot harus melindungi
keberadaannya sendiri selama
perlindungan tersebut tidak bertentangan
dengan aturan hukum yang lebih tinggi
History of Robotics: I
⦿ Robot industri pertama:
Unimate
⦿ 1954: Robot diprogram
pertama dirancang oleh George
Devol, yang koin Otomasi
Universal panjang. Dia
kemudian lebih pendek ini
untuk Unimation, yang menjadi
nama perusahaan robot
pertama (1962).
UNIMATE originally automated the
manufacture of TV picture tubes
History of Robotics: II
1978: The Puma (Universal
Machine Programmable untuk
Majelis) robot yang
dikembangkan oleh Unimation
dengan dukungan desain
General Motors
PUMA 560 Manipulator
History of Robotics: III
1980: Industri robot memasuki fase pertumbuhan yang cepat.
Banyak institusi memperkenalkan program dan kursus di robotika.
Kursus Robotika tersebar di teknik mesin, teknik elektro, dan
departemen ilmu komputer.
Adept's SCARA robots Cognex In-Sight Robot Barrett Technology Manipulator
History of Robotics: IV
1995-sekarang: aplikasi
Emerging dalam robotika
kecil dan robot mobile
mendorong pertumbuhan
kedua start-up perusahaan
dan penelitian
2003: NASA’s Mars Exploration Rovers will launch toward
Mars in search of answers about the history of water on Mars
Knowledgebase for Robotics
•Khas knowledgebase untuk desain dan pengoperasian sistem robotika
✔Sistem Dinamis pemodelan dan analisis
✔kontrol umpan balik
✔Sensor dan pengkondisian sinyal
✔Aktuator dan elektronika daya
✔Hardware / komputer interfacing
✔pemrograman komputer
Disciplines: mathematics, physics, biology,
mechanical engineering, electrical engineering,
computer engineering, and computer science
Key Components
Power conversion
unit
Sensors Actuators
Controller
User interface
Manipulator
linkage
Base
Robot Base: Fixed v/s Mobile
Robotic manipulators used in Mobile bases are typically
manufacturing are examples of platforms with wheels or tracks
fixed robots. They can not attached. Instead of wheels or
move their base away from the tracks, some robots employ
work being done. legs in order to move about.
Robot Mechanism: Mechanical Elements
Gear, rack, pinion, etc.
Cam and Follower
Inclined plane wedge Chain and sprocket
Lever
Slider-Crank
Linkage
Sensors: I
•Indra manusia: penglihatan, suara, sentuhan, rasa, dan
bau memberikan kami informasi penting berfungsi dan
bertahan
•Robot sensor: mengukur robot konfigurasi / kondisi dan
lingkungannya dan mengirim informasi tersebut ke
controller robot sebagai sinyal elektronik (misalnya, Accelerometer
Using Piezoelectric Effect
posisi lengan, keberadaan gas beracun)
•Robot sering memerlukan informasi yang berada di luar
5 indera manusia (misalnya, kemampuan untuk: melihat
dalam gelap, mendeteksi sejumlah kecil terlihat, gerakan
radiasi ukuran yang terlalu kecil atau cepat untuk mata
manusia untuk melihat)
Flexiforce Sensor
Sensors: II
Visi Sensor: misalnya, untuk memilih
sampah, melakukan pemeriksaan, dll
Bagian-Picking: Robot dapat menangani In-Sight Vision Sensors
benda kerja yang acak ditumpuk dengan
menggunakan 3-D sensor visi. Karena
alignment operasi, feeder bagian-bagian
khusus, dan pallete keselarasan tidak
diperlukan, sistem otomatis dapat
dibangun dengan biaya rendah.
Sensors: III
Angkatan Sensor: misalnya,
bagian pas dan penyisipan,
umpan balik kekuatan dalam
bedah robotik
Bagian pas dan penyisipan: Robot dapat
melakukan pas tepat dan penyisipan bagian
mesin dengan menggunakan sensor gaya.
Sebuah robot dapat memasukkan
bagian-bagian yang memiliki fase setelah
pencocokan fase mereka di samping untuk
hanya memasukkan mereka. Hal ini dapat
mengotomatisasi tinggi keterampilan
pekerjaan.
Sensors: IV
Example
Infrared Ranging Sensor
KOALA ROBOT
•6 transduser ultrasonik sonar untuk mengeksplorasi lebar, daerah
terbuka
•Kendala deteksi melalui berbagai dari 15cm hingga 3m
•16 built-in sensor jarak inframerah (kisaran 5-20cm)
•Sensor inframerah bertindak sebagai "bumper virtual" dan
memungkinkan untuk menegosiasikan ruang rapat
Sensors: V
Tilt sensor: misalnya, untuk menyeimbangkan
robot
Example
Tilt Sensor
Planar Bipedal Robot
Actuators: I
⦿ Aktuator robot yang umum menggunakan
kombinasi dari berbagai elektro-mekanis
perangkat
› motor sinkron
› stepper motor
› AC motor servo
› Brushless DC motor servo
› Brushed DC motor servo
[Link]
Actuators: II
Pneumatic Cylinder
Hydraulic Motor Stepper Motor
Pneumatic Motor DC Motor
Servo Motor
Controller
● Menyediakan kecerdasan yang diperlukan untuk
mengendalikan manipulator / mobile robot
● Memproses informasi sensorik dan menghitung
perintah kontrol untuk aktuator untuk
melaksanakan tugas-tugas tertentu
Controller Hardware: I
Perangkat penyimpanan: misalnya, memori
untuk menyimpan program kontrol dan keadaan
sistem robot yang diperoleh dari sensor
Controller Hardware: II
Komputasi mesin yang menghitung perintah
kontrol
RoboBoard Robotics Controller BASIC Stamp 2 Module
Controller Hardware: III
Antarmuka unit: Hardware untuk kontroler antarmuka digital dengan
dunia luar (sensor dan aktuator)
Analog to Digital Converter Operational Amplifiers
LM358 LM358
LM1458 dual operational amplifier
Industries Using Robots
•pertanian
•mobil
•konstruksi
•hiburan
•Kesehatan: rumah sakit, perawatan pasien, pembedahan,
penelitian, dll
•Laboratorium: ilmu pengetahuan, teknik, dll
•Penegakan hukum: pengawasan, patroli, dll
•pabrik
•Militer: penjinakan ranjau, pengawasan, serangan, dll
•Pertambangan, penggalian, dan eksplorasi
•Transportasi: udara, darat, kereta api, ruang, dll
•Utilitas: gas, air, dan listrik
•gudang
What Can Robots Do?
Industrial Robots
•material handling
•Material transfer
•Mesin loading dan / atau
bongkar Material Handling Manipulator
•Spot las
•Kontinyu las busur
•spray coating
•majelis
•pemeriksaan Assembly Manipulator
Spot Welding Manipulator
ROBOT ARM
[Link]
Robots in Space
NASA Space Station
Robots in Hazardous Environments
HAZBOT beroperasi di
TROV in Antarctica atmosfer yang mengandung gas
operating under water mudah terbakar
Medical Robots
Robotic asisten untuk
operasi mikro?
Robots at Home
Sony SDR-3X Entertainment Robot Sony Aido
Future of Robots: I
Artificial Intelligence
Cog Kismet
Future of Robots: II
Autonomy
Robot Work Crews Garbage Collection Cart
Future of Robots: III
Humanoids
HONDA Humanoid Robot
Robotics
Remote Robot Arm Manipulation
Smart Irrigation System
Smart Cane
Remote Emergency
Notification System
Robotics
Type-X
RoboDry
Local Navigation System Safe N Sound Driver
⦿ Robot Mobil atau Mobile Robot adalah
konstruksi robot yang ciri khasnya
1. Robot Mobile mempunyai aktuator berupa roda untuk
menggerakkan keseluruhan badan robot
tersebut, sehingga robot tersebut dapat
melakukan perpindahan posisi dari satu
titik ke titik yang lain.
⦿ Untuk dapat membuat sebuah robot
mobile minimal diperlukan pengetahuan
tentang mikrokontroler dan sensor-sensor
elektronik.
⦿ Base robot mobil dapat dengan mudah
dibuat dengan menggunakan plywood
/triplek, akrilik sampai menggunakan
logam ( aluminium ).
2. Robot Jaringan
⦿ Robot jaringan adalah pendekatan
baru untuk melakukan kontrol
robot menggunakan jaringan
internet dengan protokol TCP/IP.
Perkembangan robot jaringan
dipicu oleh kemajuan jaringan dan
internet yang pesat. Dengan
koneksi jaringan, proses kontrol
dan monitoring, termasuk akuisisi
data bila ada, seluruhnya dilakukan
melalui jaringan. Keuntungan lain,
koneksi ini bisa dilakukan secara
nirkabel.
3. Robot ⦿ Robot yang memiliki
kemampuan
Humanoid menyerupai manusia,
baik fungsi maupun
cara bertindak, contoh
robot ini adalah
Ashimo yang
dikembangkan oleh
Honda.
⦿ Contoh Robot
“KOJIRO” yang
dikembangkan oleh
Musculoskeletal.
4. Robot berkaki
⦿ Robot ini
memiliki kaki
seperti hewan
atau manusia,
yang mampu
melangkah,
seperti robot
serangga, robot
kepiting dll.
5. Under Water Robot
⦿ Digunakan di bawah laut untuk
memonitor kondisi bawah laut dan
juga untuk mengambil sesuatu di
bawah [Link] beberapa untuk kerja
robot yang perlu diketahui, antara
lain:
• Resolusi (perubahan gerak)
• Akurasi (besarnya penyimpangan)
• Repeatability (kemampuan robot))
• Fleksibilitas (kelebihan))
⦿ Hal ini pun tergantung kepada
pemprogram dalam merencanakan
Pola, sesuai Kebutuhan.
6. Robot Animalia
robot yang ciri dan
karakteristiknya
mirip atau seperti
hewan ( animal )
dalam bentuk
bermacam-maca
m
6. Flying Robot
⦿ Robot yang mampu terbang
⦿ robot ini menyerupai pesawat model yang
deprogram khusus untuk memonitor
keadaan di tanah dari atas, dan juga untuk
meneruskan komunikasi.