PENGENDALIAN PROSES
Pertemuan 2
Dina Adelina, S.T., [Link]
1
CAPAIAN PEMBELAJARAN
Memahami dan mengetahui tanggapan
transien sistem pengendalian serta dapat
menyebutkan kriteria kualitas pengendalian.
2
INSTRUMEN SISTEM PENGENDALIAN
No. Komponen Fungsi Contoh
1. Sensor Mendeteksi perubahan besaran fisik Termometer
seperti temperatur, tekanan laju alir, dll
dan memiliki kemampuan untuk
memberikan output secara terukur
2. Transducer Menterjemahkan sinyal mekanik Resistance thermometer mengubah
menjadi sinyal elektrik suhu menjadi tahanan listrik
3. Converter Mengubah satu jenis sinyal menjadi Converter yang mengubah voltase
jenis sinyal yang lain menjadi sinyal arus
4. Actuator Mengontrol variabel input sebagai Valve actuator yang berperan
respon terhadap sinyal dari controller membuka atau menutup valve
5. Controller Memantau sinyal dari transduser dan
mengambil tindakan yang diperlukan
untuk menjaga proses dengan cara
mengaktifkan dan mengontrol actuator
3
No. Komponen Fungsi Contoh
6. Transmitter Mengubah hasil pembacaan dari sensor Pressure transmitter, flow transmitter,
atau transducer menjadi sinyal standar, temperature transmitter
serta mentransmisikan sinyal tersebut ke
monitor atau controller
7. Indikator Memberikan informasi tentang suatu Indikator sederhana menunjukkan besarnya
proses variabel terukur; ada pula indicator yang memiliki
tombol kontrol sehingga memungkinkan operator
mengubah pengaturan di lapangan
8. Recorder Merekan output dari alat pengukuran
9. Final control Merupakan bagian dari sistem kontrol Final control element yang digunakan untuk
element yang berfungsi untuk mengubah mengatur aliran bahan bakar ke dalam burner
manipulated variable untuk mengontrol temperatur
4
Secara umum, instrumen utama dalam pengendalian proses terdiri dari 3
unit:
1. Unit pengukuran
- Berfungsi mengubah informasi besaran fisik terukur (variabel proses)
menjadi sinyal standar.
- Unit ini terdiri atas dua bagian besar yaitu sensor dan transmitter
Tabel 1. Sinyal standar dalam pengendalian proses
2. Unit pengendali
- Unit ini melakukan perhitungan atau evaluasi nilai error menurut algoritma kendali
- Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika
- Hasil evaluasi berupa sinyal kendali yang dikirim ke unit kendali akhir
Gambar 1. Skema dasar unit pengendali
3. Unit kendali akhir
- Bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau tindakan koreksi melalui
pengaturan manipulated variable
- Control valve (terdiri dari actuator dan valve) merupakan unit kendali akhir yang paling
banyak digunakan dalam industri kimia
SISTEM KENDALI
• Lingkar tertutup (close loop / feedback control)
Pengendalian umpan balik yang dilakukan oleh instrumen kendali /
pengendalian otomatik
7
(+) Andal dan Akurat
(+) Pemulihan yang Fleksibel dan Lebih Cepat
(+) Perbaikan Berkelanjutan
(-) Mahal dan ekslusif
8
• Lingkar terbuka (open loop)
Tidak ada umpan balik oleh instrumen kendali
(+) Sederhana
(+) Biaya rendah (-) Tidak dapat menangani gangguan
(+) Perawatan mudah
(+) Tanpa pengukuran
9
PENGENDALIAN UMPAN MAJU
(FEEDFORWARD CONTROL)
Instrumen yang diperlukan :
1. Sensor dan transmitter
2. Controller
3. Control valve
10
PRINSIP FEEDFORWARD CONTROL
1. Mengukur gangguan, koreksi
PV
2. FT dan TT menerima gangguan
3. Informasi diolah oleh
feedforward control . Dilakukan
perhitungan untuk
menentukan MV
4. Hasil perhitungan dikirim ke
katup kendali sesuai kebutuhan
11
Pengendalian umpan maju (feedforward control) dipakai untuk mengantisipasi
gangguan sebelum berpengaruh ke variabel proses. Keunggulan pengendalian
umpan maju adalah kestabilan sistem.
Keterangan :
F laju alir cairan masuk
To suhu cairan masuk
Th suhu aliran pemanas
S aliran pemanas sebagai MV
u sinyal kendali (controller output)
Diagram blok pengendalian umpan maju pada proses pemanasan
12
TANGGAPAN TRANSIEN SISTEM
PENGENDALIAN
Pada feedback control, (process variable) PV dipengaruhi oleh set point (SP)
dan gangguan.
Operator
Berubah secara
Perubahan SP Gangguan
acak
Pengendali lain
13
Transient state
- Karakteristik sistem (performance
system)
- Merancang kontroler yang sesuai
14
MENGANALISIS SISTEM KONTROL
Tes input signal Respon waktu sistem control :
Fungsi step Respon transien
Fungsi ramp Respon SS
Fungsi percepatan Kriteria unjuk kerja sistem
Fungsi impuls kendali :
Fungsi sinusoidal • Kestabilan mutlak
dll • Kestabilan relative
• Kesalahan keadaan SS
15
Dynamics Process
• Proses yang mula-mula berlangsung pada kondisi steady state, lalu diberikan
perubahan pada input variablenya
Positive gain
Negative gain
Gambar 1. Respon output proses terhadap perubahan pada input proses: (a) monotonic/overdamped, (b)
integrating, (c) underdamped/oscillatory, (d) inverse response
Process Variable (PV) bisa mengalami beberapa perubahan :
1. Sangat teredam (overdamped)
2. Redaman kritik (critically damped)
3. Teredam (underdamped) Berbahaya, merusak sistem
4. Osilasi kontinyu (sustained oscillation)
5. Tidak stabil (amplitudo membesar)
Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint 18
Stabilitas
• Suatu proses dikatakan stabil apabila setelah waktu tertentu, state variable kembali
ke nilai steady statenya
Gambar 2. Respon tidak stabil: (a) monotonic, (b) oscillatory
TUJUAN PENGENDALIAN PROSES
Tujuan Ideal ? Sulit Jika terjadi perubahan setpoint atau
disturbance, PV diharapkan :
• secepat mungkin mencapai
kondisi mantap (settling time
sekecil mungkin)
Tujuan nyata ?
• setepat mungkin mencapai
setpoint (offset sekecil mungkin)
Mempertahankan nilai PV di sekitar nilai yang • sekecil mungkin terjadi osilasi
diinginkan dalam batas-batas yang ditetapkan (maximum error sekecil
mungkin).
20
KRITERIA KUALITAS
PENGENDALIAN
Jenis Uji (mengubah SP / step response test)
Evaluasi kinerja sistem pengendalian
Kriteria (redaman seperempat amplitudo,
redaman kritik, dll)
21
KRITERIA REDAMAN SEPEREMPAT
AMPLITUDO
Besar amplitudo berikutnya adalah seperempat dari
sebelumnya. Atau decay ratio sebesar 0,25
Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan
setpoint
22
Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan
beban
23
KRITERIA NILAI MINIMUM DARI
INTEGRAL GALAT (ERROR) ABSOLUT
Kriteria integral galat (error) absolut menunjukkan luas total galat (error). Kriteria IAE
lebih disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan dalam mengukur
Kriteria redaman seperempat amplitudo dan IAE.
25
KRITERIA REDAMAN KRITIK
Kriteria ini dipakai variabel proses tidak boleh
melebihi batas spesifikasi yang ditetapkan. Kondisi
redaman kritik merupakan batas osilasi teredam
26
PERANCANGAN SISTEM
PENGENDALIAN
Model proses baik dari analisis Parameter proses
Transformasi Laplace / z Analisis perilaku dinamik
matematika maupun empirik
Dapat ditentukan
batas-batas dan cara
mengendalikan
27
TERIMA KASIH
28