Nama : Raudhatul Fathya Adillah Insani

NIM : 1903321089
Kelas : EC-3D

Tugas Minggu Ke-1

Resume Materi ‘Introduction to Control System’

1.1 Introduction [Pendahuluan]

Sistem kendali yang merupakan bagian kemajuan dari kehidupan modern. Banyak
aplikasi yang di sekitar kita seperti roket dapat ke luar angkasa; di mengalirkan air pendingin,
bagian mesin logam secara otomatis; sebuah kendaraan tanpa pengemudi dapat mengantarkan
material untuk pengerjaan di pabrik perakitan kedirgantaraan bergerak di lantai mencari
objeknya. Ini hanya beberapa contoh secara sistem kendali otomatis yang dapat kita ciptakan.

Control System Definition [Definisi Sistem Kendali]

Sebuah sistem kendali berisi subsistem dan proses yang bersatu untuk mendapatkan
output yang diinginkan, dengan diberikannya input yang spesifik.

Input; stimulus Sistem Output; respon

Respon yang diinginkan kontrol Respon sebenarnya

Advantages of Control Systems [Keuntungan-Keuntungan dari Sistem Kendali]

Dengan sistem kendali kita dapat memindahkan peralatan yang besar dengan presisi
meskipun hal tersebut mustahil.
Kita membuat sistem kendali dengan empat tujuan utama yakni:
a. Power amplification [Penguat Daya]
b. Remote control [Kendali Remot]
c. Convenience of input form [Kenyamanan dalam membentuk masukan]
d. Compensation for disturbances [Ganti rugi atas kerusakan]
Sebagai contohnya, sebuah radar antenna, diposisikan oleh rotasi low-power oleh knob
pada input yang meminta sejumlah kekuatan yang besar untuk rotasi outputnya. Sebuah sistem
kendali dapat memproduksi penguat daya yang diperlukan.
 Robot didesain oleh sistem kendali

1.2 A History of Control Systems

Liquid-Level Control [Kendali pada Ketinggian Cairan]
Orang Yunani mulai merekayasa sistem umpan balik sekitar 300 SM. Jam air yang
ditemukan oleh Ktesibios yang dioperasikan dengan mengalirkan air ke dalam wadah
pengukur dengan kecepatan konstan. Ketinggian air dalam wadah pengukuran dapat
digunakan untuk menunjukkan waktu. Setelah Ktesibios, ide pengendalian ketinggian cairan
diterapkan pada lampu minyak oleh Philon dari Byzantium. Lampu tersebut terdiri dari dua
wadah oli yang dikonfigurasi secara vertical.

Steam Pressure and Temperature Controls [Kendali Temperatur dan Tekanan Uap]
Pengaturan tekanan uap dimulai sekitar tahun 1681 melalui penemuan Denis Papin's
yaitu katup pengaman. Konsep ini diuraikan dengan memberatkan bagian atas katup. Jika
tekanan naik dari boiler melebihi berat, uap dilepaskan,dan tekanan menurun. Jika tidak
melebihi berat katup, katup tidak terbuka, dan tekanan di dalam boiler meningkat. Dengan
demikian, berat pada katup atas mengatur tekanan internal boiler.

Speed Control [Kendali Kecepatan]

Pada 1745, Pengendalian kecepatan diterapkan pada kincir angin oleh Edmund Lee.
Angin yang semakin kencang membuat bilah semakin jauh ke belakang, sehingga lebih sedikit
area yang tersedia. William Cubitt mengembangkan gagasan tersebut pada tahun 1809 dengan
membagi layar kincir angin menjadi kisi-kisi yang dapat digerakkan.

Stability, Stabilization, and Steering [Kestabilan, Stabilisasi dan Kemudi]

Teori sistem kendali seperti yang kita kenal sekarang mulai mengkristal di paruh
kedua abad kesembilan belas. Pada tahun 1868, James Clerk Maxwell menerbitkan kriteria
stabilitas untuk sistem orde ketiga berdasarkan koefisien persamaan diferensial. Pada tahun
1877, topik Adams Prize adalah '' The Criterion of Dynamical Stability. '' Sebagai tanggapan,
 Routh mengajukan makalah berjudul A Treatise on the Stability of a Given State of Motion
dan memenangkan hadiah tersebut. Makalah ini berisi apa yang sekarang dikenal sebagai
kriteria Routh-Hurwitz untuk stabilitas, yang akan kita pelajari di Bab 6. Selama paruh kedua
tahun 1800-an, pengembangan sistem kontrol difokuskan pada kemudi dan stabilisasi
kapal. Pada tahun 1874, Henry Bessemer, menggunakan gyro untuk merasakan gerakan kapal
dan menerapkan daya yang dihasilkan oleh sistem hidrolik kapal.

Twentieth-Century Developments [Perkembangan Abad ke-dua puluh]

Baru pada awal 1900-an kemudi otomatis kapal tercapai. Pada tahun 1922, Sperry
Gyroscope Company memasang sistem kemudi otomatis yang menggunakan elemen
kompensasi dan kontrol adaptif untuk meningkatkan kinerja. Namun, banyak teori umum
yang digunakan saat ini untuk meningkatkan kinerja sistem kendali otomatis dikaitkan dengan
Nicholas Minorsky, seorang Rusia yang lahir pada tahun 1885. Perkembangan teoretisnya
yang diterapkan pada kemudi otomatis kapal yang mengarah pada apa yang kita sebut
sekarang proporsional- plus-integral-plus-derivative, atauthree-mode,controller.

Contemporary Applications [Aplikasi Kontemporer]

Saat ini, sistem kontrol tersebar luas dalam panduan, navigasi, dan kontrol rudal dan
pesawat ruang angkasa, serta pesawat dan kapal di laut. Misalnya, Sistem Pengendalian 5
kapal modern menggunakan kombinasi komponen listrik, mekanik, dan hidrolik untuk
mengembangkan perintah kemudi sebagai respons atas perintah arah yang diinginkan.
Perintah kemudi, pada gilirannya, menghasilkan sudut kemudi yang mengarahkan kapal.

1.3 System Configurations

1) Open-Loop Systems [Sistem Loop Terbuka]
2) Closed-Loop (Feedback Control) Systems [Sistem Loop Tertutup (Sistem Kembalian)]
3) Computer-Controlled Systems [Sistem Kendali Komputer]

1.4 Analysis and Design Objectives

Transient Response
 Respons sementara (Transient Response) itu penting. Seperti pada lift, transient respon
yang lambat membuat penumpang tidak sabar, sedangkan respon yang terlalu cepat membuat
mereka tidak nyaman. Transient respon juga penting untuk alasan struktural: Respon transien
yang terlalu cepat dapat menyebabkan kerusakan fisik permanen.

Steady-State response
Tujuan analisis dan desain lainnya berfokus pada respons kondisi-mapan. Misalnya,
respons ini mungkin lift yang berhenti di dekat lantai empat atau head dari disk drive akhirnya
berhenti di jalur yang benar. Lift harus cukup tinggi dengan lantai agar penumpang dapat
keluar, dan kepala baca / tulis yang tidak ditempatkan di atas jalur yang diperintahkan
menyebabkan kesalahan komputer. Antena yang melacak satelit harus menjaga satelit tetap
dalam beamwidth agar tidak kehilangan jejak.

Stability
Untuk menjelaskan stabilitas, kita mulai dari fakta bahwa respons total suatu sistem
adalah jumlah respons alami dan respons paksa. Bentuk atau sifat respons ini hanya bergantung
pada sistem, bukan inputnya. Di sisi lain, bentuk atau sifat dari respon paksa bergantung pada
input. Jadi, untuk sistem linier, kita dapat menulis Respon total = Respon alami + Respon paksa

Others Considerations
Tiga tujuan utama dari analisis dan desain sistem kendali telah disebutkan. Perancang
sistem kontrol tidak dapat membuat desain tanpa mempertimbangkan dampak
ekonominya. Parameter sistem dianggap konstan selama desain untuk respons transien,
kesalahan kondisi-tunak, dan stabilitas berubah seiring waktu ketika sistem sebenarnya
dibangun.
1.5 The Design Process [Proses Desain]

Tahap 1 Tahap 2 Tahap 3 Tahap 4 Tahap 5 Tahap 6

Menentukan Mengguna- Menentukan Menentukan

sebuah Mentransfor- kan sebuah sebuah
Menggambar skematik
sistem fisik masikan sistem fisik sistem fisik
sebuah untuk
dan sistim fisik ke dan dan
fungsional memperoleh
spesifikasi sebuah spesifikasi spesifikasi
blok digaram sebuah blok
dari skematik dari dari
permintaan diagram, permintaan permintaan
atau

a. Step 1: Transform Requirements Into a Physical System

[Tahap 1 : Mentransformasikan Permintaan ke Sistem Fisik]
Dimulai dengan mentransformasikan permintaan ke sistem fisik. Menggunakan
permintaan, mendesaian spesifikasi seperti respons transient yang diinginkan dan akurasi
steady-state. Semacam konsep secara keseluruhan.

b. Step 2: Draw Functional Block Diagram

[Tahap 2: Menggambar sebuah Blok Diagram Fungsional]
Sekarang, desainer mengartikan sebuah deskripsi kualitatif dari sistem ke blok diagram
fungsional yang mendeskripsikan bagian komponen dari sebuah sistem (fungsi AND/OR
hardware) dan menunjukkan hubungan diantaranya. Pada poin ini, desainer mungkin akan
memproduksi layout detail dari sistem dari analisis dan urutan desain di fase berikutnya,
mengembangkan skematik dan meluncurkannya.

c. Step 3: Create Schematic

[Tahap 3: Membuat sebuah Skematik]
Setelah dilihat, posisi sistem kendali terdiri dari komponen elektronika, mekanika,
dan elektromekanika.
Berbagai keputusan dalam engembangkan skematik berawal dari pengetahuan
mengenai sistem fisik, hukum fisika mengatur perilaku sistem, dan pengalaman praktis.
 Keputusan ini tidak mudah; meskipun begitu, jika kamu mendapatkan lebih banyak
pengalaman desain, kamu akan memperoleh pengetahuan yang dibutuhkan untuk tugas
yang sulit.

d. Step 4: Develop a Mathematical Model (Block Diagram)

[Tahap 4: mengembangkan sebuah Model Matematika (Blok Diagram)]
Setelah skematik Digambar, desainer menggunakan berbagai Hukum Fisika, seperti
Hukum Kirchoff untuk hubungan elektronika dan Hukum Newton untuk sistem mekanik,
dimana untuk menyederhanakan perkiraan ke model sistem matematis. Berbagai hukum
tersebut anatara lain,

Kirchoff’s Voltage Law (KVL) Penjumlahan dari seluruh tegangan dalam jalur tertutup yang
[Hukum Kirchoff Tegangan] nilainya sama dengan nol.
Kirchoff’s Current Law (KL) Penjumlahan dari seluruh arus yang mengalir dalam satu node
[Hukum Kirchoff Arus] yang nilainya sama dengan nol.
Newtons’s Law Penjumlahan dari seluruh gaya yang nilainya sama dengan
[Hukum Newton] nol; penjumlahan dari semua perpindahan pada suatu erakan
nilainya sama dengan nol

Hukum Kirchoff dan Hukum Newton mengawali model matematika yang

mendeskripsikan hubungan antara input dan output dari sistem dinamika. Salah satu
modelnya yakni persamaan linear, persamaan differensial.
Selain itu, untuk persamaan differensial, transfer function [fungsi transfer] adalah
cara lain dari sistem model matematis. Model ini berasal dari linear, persamaan time-
invariant differensial menggunakan apa yang disebut sebagai Laplace transform
[transformasi Laplace].

e. Step 5: Reduce the Block Diagram

[Tahap 5: Mengurangi Blok Diagram]

Input Output
angular angular
Deskripsi Matematika
 Model subsistem terkoneksi ke betuk blok diagram yang lebih besar, yang mana
setiap bloknya memiliki penggambaran secara matematis. Saat blok diagram dikurangi,
kita siap untuk menganalisa dan mendasain suatu sistem.

f. Step 6 : Analyze and Design

[Tahap 6: Analisa dan Desain]

Tahap selanjutnya adalah melanjutkan pengurangan blok diagram, dengan analisis

dan desain. Dalam bagian ini dapat dilihat beberapa sistem kendali berhubugan dengan
analisis dan desain.

1.6 Computer-Aided Design

MATLAB
Komputer merupakan bagian integral dari desain sistem kontrol modern, dan banyak
alat komputasi tersedia untuk Anda [Link] System Toolbox, yang memperluas
MATLAB untuk menyertakan perintah khusus sistem kontrol. Selain itu, disajikan beberapa
perangkat tambahan MATLAB yang memberikan fungsionalitas tambahan ke MATLAB dan
 Kotak Alat Sistem Kontrol. Termasuk adalah Simulink, yang menggunakan antarmuka
pengguna grafis; LTI Viewer, yang memungkinkan pengukuran dilakukan langsung dari kurva
respons waktu dan frekuensi; yang menghemat tenaga kerja ketika membuat perhitungan
simbolik diperlukan dalam analisis sistem kontrol dan desain.

LabVIEW
LabVIEW adalah lingkungan pemrograman yang disajikan sebagai alternatif
[Link] grafis ini menghasilkan panel depan instrumen virtual di komputer Anda
yang merupakan reproduksi bergambar instrumen perangkat keras, seperti generator bentuk
gelombang atau osiloskop.

1.7 The Control System Engineer

Rekayasa sistem kontrol adalah bidang yang menarik untuk menerapkan bakat teknik
Anda, karena itu melintasi berbagai disiplin ilmu dan berbagai fungsi dalam disiplin ilmu
tersebut. Insinyur kontrol dapat ditemukan di tingkat atas proyek besar, terlibat pada fase
konseptual dalam menentukan atau menerapkan persyaratan sistem secara
keseluruhan. Persyaratan ini mencakup spesifikasi kinerja sistem total, fungsi subsistem, dan
interkoneksi fungsi ini, termasuk persyaratan antarmuka, desain perangkat keras dan perangkat
lunak, serta rencana dan prosedur pengujian.
Pertanyaan
1. Apa yang dimaksud dengan control system
2. Jelaskan apa yang dimaksud transient response, steady-state Response dan steady-state error
3. Sebutkan keuntungan-keuntungan dari control system
4. Ada berapa macam system konfigurasi control system, sebutkan dan jelaskan serta
gaambarkan?
5. Berikan minimal satu contoh control system open loop dan control system closed loop?

Jawaban
1. Sistem kendali atau sistem kontrol adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan,
memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem.

2. Transient Response: Yaitu respons sistem terhadap perubahan dari kesetimbangan atau
kondisi stabil
Steady-State Response: suatu sistem atau proses berada dalam kondisi stabil jika variabel
yang menentukan perilaku sistem atau proses tidak berubah dalam waktu.
Steady-state error didefinisikan sebagai perbedaan antara masukan (perintah) dan keluaran
dari suatu sistem dalam batas seiring waktu berjalan hingga tak terbatas (yaitu ketika respons
telah mencapai keadaan stabil). Kesalahan kondisi tunak akan bergantung pada jenis
masukan (langkah, jalan, dll.) Serta jenis sistem (0, I, atau II)

3. Keuntungan dari sistem control sebagai berikut :

• Memiliki bidang kerja sama yang luas dengan Insinyur teknik yang [Link] sama
dengan berbagai jenis bidang, mulai dari mesin,elektronika,fisika,matematika, bahkan
biologis.
• Meciptakan Inovasi dari teknologi dan mengembangkan teknologi yang sudah ada
• Mempermudah Hidup, seperti mengontrol suhu pada AC

4. - Open loop system adalah system control yang cara kerjanya tidak memantau atau
mengukur kondisi sinyal output
- Closed loop system adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan sistem
control berumpan balik.

- Single Control Adalah loop instrumen yang terdiri dari satu transmitter, satu kontroller,
dan sebuah final control element. Tujuanya adalah untuk mendapatkan stabilitas dari output
proses yang dikontrol.

- Cascade control mempunyai dua buah loop, yaitu loop primer dan loop sekunder. Dalam
kontrol ini ada satu variabel yang dimanipulasi dengan dua buah variabel yang diukur. Dalam
kilang, konfigurasi ini lebih dikenal dengan sistem master dan slave.
5. Contoh Aplikasi Sistem Open Loop :
• Escalator
• Oven listrik
• Mesin cuci

Contoh Aplikasi Sistem Close Loop :

• Kulkas
• Operasi Pendingin AC
• Smoke Detector