PENDAHULUAN

Motor DC merupakan motor yang mudah untuk diaplikasikan. Karena kemudahanya,

pada saat ini motor DC sering digunakan untuk macam – macam keperluan, seperti peralatan
industri maupun rumah tangga. Namun dalam pengaplikasianya kecepatan motor DC sering
terjadi penurunan akibat dari beban yang ada, sehingga kecepatanya menjadi tidak konstan
Sistem kontrol otomatik memiliki peran yang penting karena dapat menggantikan
sebagian dari tugas atau pekerjaan manusia. Sistem kontrol atau sistem kendali adalah kumpulan
dari beberapa komponen yang terhubung satu sama lainnya, sehingga membentuk suatu tujuan
tertentu yaitu mengendalikan atau mengatur suatu sistem. Sistem kontrol dapat dibagi menjadi
dua jenis yaitu sistem kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Sistem kontrol
otomatis dapat dibedakan beberapa jenis, antara lain adalah kontrol ProportionalIntegral-
Derivative (PID). Kontrol PID adalah kontrol yang memanfaatkan feedback dari keluaran yang
mengandung sinyal kesalahan atau selisih dari nilai yang diharapkan, sehingga kontrol ini dapat
dimanfaatkan untuk menentukan presisi dari sistem yang dikendalikan (Chin, 2014).
Salah satu cara untuk meningkatkan performa sistem adalah penerapan kontrol PID.
Kontrol PID memanfaatkan feedback dari keluaran yang mengandung sinyal kesalahan atau
selisih dari nilai yang diharapkan, sehingga dapat digunakan untuk menentukan presisi dari
sistem yang dikendalikan. Dalam perancangannya, kontrol PID membutuhkan komponen
feedback yang dapat mendeteksi sinyal kesalahan (Barua, 2015).
Dalam pemakaian motor, kadang – kadang diinginkan putaran yang dapat diubah – ubah
sesuai dengan putaran beban dengan pengaturan perpindahan putaran yang halus. Hal tersebut
diperlukan dengan tujuan antara lain untuk mengurangi besarnya arus start, meredam getaran dan
hentakan mekanis saat starting. Oleh karena itu banyak dilakukan usaha bagaimana cara
mengatur putaran motor tersebut. Salah satunya adalah dengan kontrol PID. Kontrol PID
merupakan teknik kontrol yang sering digunakan dalam rekayasa kontrol. Kendali PID
merupakan kombinasi dari tiga macam kendali yaitu Proportional, Integral, dan Derivative.

Tinjauan Pustaka

Dalam sistem kontrol PID adanya beberapa macam aksi kontrol, di antaranya yaitu aksi
control. Proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivatif (Djalal & Rahmat,
2020). Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan tertentu, seperti aksi
kontrol roporsional mempunyai keunggulan rise time yang cepat dan mengurangi error
keadaan stabil, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error kedaan
stabil dan aksi kontrol derivatif mempunyai keunggulan untuk meredam overshoot (Iswanto,
dkk, 2020).
Terdapat beberapa jenis pendekatan pemodelan motor DC seperti pendekatan
menggunakan hukum fisika dan identifikasi sistem (Tang, dkk, 2017). Pemodelan motor DC
menggunakan pemodelan identifikasi sistem merupakan pemodelan yang cukup baik dengan
menggunakan pendekatan input dan output sistem. Hal tersebut disebabkan karena pemodelan
dengan identifikasi sistem akan menghasilkan model yang mendekati model sistem yang
sesungguhnya (Fahmizal, dkk, 2018). Proses penentuan nilai pengendali PID biasanya dilakukan
dengan proses trial and error atau proses coba-coba (Anggraini, dkk, 2020). Proses ini tidak
efektif karena belum tentu memberikan hasil yang baik dan menghabiskan waktu dan tenaga
(Djalal & Rahmat, 2017). Oleh karena itu diperlukan metode untuk menentukan nilai parameter
pengendali dengan cara yang efektif (Achanta & Pamula, 2018). Metode yang dapat digunakan
untuk menentukan nilai parameter kontrol PID adalah metode tuning PID pada Matlab
(Hammoodi, dkk, 2020). Metode ini memiliki kelebihan menghemat waktu dan dapat
memberikan nilai parameter PID sesuai dengan respon sistem yang diinginkan (rise time kecil,
settling time kecil, overshoot kecil dan tanpa undershoot).
Kendali automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi. Penerapan sistem kendali mencakup bidang yang sangat
luas termasuk kestabilan pesawat ruangangkasa, peluru kendali, sistem pengemudian
pesawat, dan sebagainya. Karena kemajuan dalam teori danpraktek, kontrol automatik
memberikan kemudahan dalam mendapatkan perfomadari sistem dinamik,meningkatkan
kualitas dan menurunkan biaya produksi sehingga meningkatkan laju produksi.
Sehinggapemahaman yang baik dan mendalam di bidang sistem kendali menjadi suatu hal
yang wajib bagi ilmuwan sekarang.

KESIMPULAN

PID terbagi dari 3 sistem kontrol yaitu kontrol proportional, kontrol integral dan kontrol
derivative. Kontrol proportional memiliki keunggulan pada risetime yang cepat kemudian
kontrol integral memiliki keunggulan untuk memperkecil error dan kontrol derivative memiliki
keunggulan untuk meredam overshot/undershot. Kontrol proportional, integral, dan derivative ini
secara terpisah memiliki keunggulannya masing - masing, kemudian untuk mendapatkan
keluaran atau hasil dengan risetime yang cepat dan error yang kecil ketiga kontrol tersebut
digabungkan menjadi satu kesatuan kontrol yaitu aksi kontrol PID Parameter pengontrol
Proportional Integral derivative (PID) selalu berdasarkan karakteristik plant yang diinginkan.
Dalam pencarian parameter PID, perlu diketahui karakteristik atau prilaku dari suatu plant yang
dibuat untuk menetukan nilai parameternya.

DAFTAR PUSTAKA

Achanta, R. K., & Pamula, V. K. (2018). DC motor speed control using PID controller tuned by
jaya optimization algorithm. IEEE International Conference on Power, Control, Signals and
Instrumentation Engineering, (pp. 983–987).

Anggraini, S. F., Ma’arif, A., & Puriyanto, R. D. (2020). Pengendali PID pada Motor DC dan
Tuning Menggunakan Metode Differential Evolution (DE). TELKA - Telekomunikasi
Elektronika Komputasi Dan Kontrol, 6(2), 147–159.

Baruah SA. 2015. Review of designing and implementing an embedded system using client server and
web technology for monitoring and controlling of physical parameters. Int. J Infonomics. 3(1):5-15

Djalal, M. R., & Rahmat. (2017). Optimisasi Kontrol PID Untuk Motor DC Magnet Permanen
Menggunakan Particle Swarm Optimization. Jurnal TAM (Technology Acceptance Model),
8(2), 117–122.

Fahmizal, F., Fathuddin, F., & Susanto, R. (2018). Identifikasi Sistem Motor DC dan Kendali
Linear Quadratic Regulator Berbasis Arduino-Simulink Matlab. Majalah Ilmiah Teknologi

Hammoodi, S. J., Flayyih, K. S., & Hamad, A. R. (2020). Design and implementation speed
control system of DC motor based on PID control and matlab simulink. International Journal
of Power Electronics and Drive Systems, 11(1), 127–134.

Iswanto, Ma’arif, A., Puriyanto, R. D., Raharja, N. M., & Rahmadhia, S. N. (2020). Arduino
Embedded Control System of DC Motor Using Proportional Integral Derivative.
International Journal of Control and Automation, 13(4), 658–667.
Tang, W. J., Liu, Z. T., & Wang, Q. (2017). DC motor speed control based on system
identification and PID auto tuning. Chinese Control Conference, (pp. 6420–6423).