Line Follower Dariyan New System

( Rev 5.7 )

1 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

1. Keterangan nama dan fungsi

2 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

Switch Power : Switch utama untuk system kelistrikan keseluruhan

Gearbox Kiri : Sistem mekanik utama untuk bagian kiri

Driver L298N : Driver motor

Battery Li-Ion 3C 1500 mAh : Sumber listrik robot

Gearbox Kanan : Sistem mekanik utama bagian kanan

Switch Reset : Untuk mengembalikan program robot ke posisi start

Port ISP : Port untuk menghapus/mengisi program, bisa juga

sebagai konector untuk kit transporter, pemadam api,
dll

LCD Karakter 16x2 : Penampil isi program (system)

S0, S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8 : Sensor depan, Pembaca garis utama

SW1, SW2, SW3, SW4 : Sebagai media untuk merubah nilai program

PERINGATAN !!

TIDAK DIRANCANG UNTUK KECEPATAN TINGGI. TERLALU SERING

MENGGUNAKAN KECEPATAN TINGGI BISA MEMBUAT IC DRIVER (L298N)
PANAS DAN RUSAK.

TIDAK DISARANKAN MENGGUNAKAN BATTERY SELAIN DARI ZRF

ELECTRONICS. KARENA PERBEDAAN ARUS BATTERY BISA MEMBUAT
DRIVER RUSAK SEKETIKA.

3 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

2. Cara Penggunaan.

- Tegangan yang masuk ke robot sudah melalui IC regulator 7805. Sehingga kondisi
penuh atau tidaknya batterai tidak begitu mempengaruhi settingan sistem robot. Baik
itu di komparator, ataupun nilai ADC dari sensor.
- Tegangan minimum yang dibutuhkan adalah 11,1 Volt. Direkomendasikan untuk
menggunakan batterai Li-Ion / Lippo 3cell (11,1 Volt). Arus minimum yang
dibutuhkan direkomendasikan minimal 1Ampere.
- Untuk mengatur tingkat kesensitifan sensor, bisa dengan masuk ke menu setting
sensor, dan rubah nilai referensi dari sensor yang akan dibuat sensitif.
- Sedangkan trimpot di bagian komparator, berfungsi sebagai pengatur contrast tulisan
di LCD.
- Untuk mensetting gerakan gerakan robot, bisa melalui fitur program yang sudah
tertanam di robot, bisa dengan masuk ke menu “set” yang muncul pada saat tampilan
antarmuka dengan cara tekan sw1.
- Line Follower dariyan II, memiliki spesifikasi program yang sudah cukup lengkap
untuk menghadapi berbagai macam lintasan/rintangan. Dan juga dilengkapi
spesifikasi hardware yang baik. Sehingga gerak robot akan terlihat mulus jika dalam
pensettingan robotnya benar. Berikut ini adalah panduan lengkap dan cara mensetting
program di Dariyan II.
- ZRF electronics menyediakan settingan standard untuk test run. Dalam hal ini, semua
nilai di dalam sistem akan di rubah otomatis ke settingan standard (termasuk path
planning). Caranya, tekan sw reset, kemudian saat program masih dalam keadaan
booting, Tekan sw1 dan sw4 secara bersamaan, kemudian tahan sampai muncul
display “RESETTING SYSTEM”.

4 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 A. Tampilan Antarmuka

Saat robot baru dihidupkan, maka tampilan antar muka seperti inilah yang akan
tampil. Pertama, robot akan menampilkan Display “-Dariyan!-”, setelah itu jeda
untuk booting. Setelah aktif, maka akan muncul display seperti gambar. Jika
tampilan sudah seperti pada gambar, itu artinya robot sudah siap beraksi.

B. Masuk ke Menu
Saat masuk ke menu, kita akan dihadapkan dengan beberapa pengelompokan
menu yang terbagi menjadi lima bagian. Yaitu Autoscan Sensor, Setting PD,
Setting Mode, Autodelay, dan Info O.S.
Autoscan, dimana kita mengatur tingkat kesensitifan sensor yang diterima robot
dengan mengerak gerakan sensor robot untuk menyentuh seluruh warna track
(hitam dan putih).
Setting P.D, dimana kita akan mengatur teknik pergerakan robot dari menu ini.
Setting Mode, dimana kita akan mengatur tentang cara membaca, dan menghitung
plan plan target. Terdapat dua pilihan. Ada mode Test Run, dan ada mode Path
Planning.
Autodelay, dimana kita akan mengatur nilai jeda (dalam satuan ms) saat robot
berada dalam speed 100.
Info O.S. Untuk menampilkan informasi Operating System yg digunakan robot.

5 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 Untuk masuk ke beberapa menu ini, kita tinggal menekan SW1 (sett) pada saat
tampilan antarmuka. Maka, yang muncul di LCD adalah tampilan seperti ini :

Tampilan awal Tampilan Kedua Tampilan Ketiga

Tampilan Keempat Tampilan Kelima

C. Autoscan Sensor.

Tujuannya adalah untuk mensetting nilai ADC dari masing masing sensor
secara otomatis melalui teknik scan garis via gerakan robot. Caranya, letakkan
robot di atas track, kemudian pilih autoscan sensor, lalu gerakan robot maju atau
mundur secara berulang ulang. Saat mode scanning, pastikan seluruh sensor robot
mendapatkan garis hitam dan putih. Jika pembacaan sudah benar, tekan SW4 dan
tunggu sampai proses penyimpanan data ke eeprom selesai.

Untuk melihat video dari autoscan, bisa dilihat di sini :

VID_20160623_213130.mp4

6 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 D. Setting system PD Controller
Setelah masuk ke fitur PD controller, maka
display pada LCD robot akan terlihat seperti
pada gambar. Tekan SW1 untuk merubah
nilai KP. SW2 untuk merubah nilai KD.
SW3 untuk merubah nilai Speed. SW4
untuk menyimpan semua data PD ke
eeprom.

Setting Speed Setting KD Setting KP

Save ke eeprom

7 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 E. Setting Path Planning
Salah satu keunggulan dari Line Follower Dariyan adalah mode path planning nya
yang mampu menghitung jumlah persimpangan sampai 60.

Jika kita masih belum ingin menggunakan fitur path planning ini, kita bisa
mengabaikanya dengan menekan SW4 saat display LCD seperti pada gambar. Itu
artinya, robot akan bergerak sesuai dengan nilai P.D yang sudah kita setting
melalui fitur PD dengan menghiraukan persimpangan yang dia lewati. Namun jika
kita ingin mengaktifkan mode path planning ini, tekan tombol SW4. Dan display
robot akan tampil seperti pada gambar.

8 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 Yang paling awal kita sett adalah Plan1. Jika kita ingin merubah settingan, tekan
SW3. Jika ingin ke settingan plan selanjutnya, tekan SW2. Jika ingin ke settingan
plan sebelumnya, tekan SW1. Jika ingin menyimpan settingan, tekan SW4. Dan
robot akan menyimpan data ke eeprom kemudian, robot siap untuk beraksi.
Arti dari setiap simbol.

Plan ke… :
Menunjukan nomor plan dari settingan yang muncul di LCD.
String :
Menunjukkan urutan pola error (syarat kondisi sensor) yg digunakan.
Action :
Menunjukan aksi/pergerakan jika kondisi sensor sudah memenuhi syarat (sesuai
dengan pola eror) yang digunakan. Indikasinya sebagai berikut :
< : Right X : Stop
> : Left 6 : PortB.6 ON
V : Straight 7 : PortB.7 ON
i : Read Invers & : PortB.6 dan Portb.7 ON
^ : Retreat
Speed Rotate :
Menunjukan kecepatan putar saat robot melakukan aksi, Lo untuk low, Mi untuk
medium, Hi untuk High, Xh untuk Extreme High
Time :
Menunjukkan nilai timing untuk plan tersebut.

9 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 - Merubah settingan plan
Misal, kita ingin merubah settingan plan1. Tekan SW3, maka akan masuk ke
menu untuk merubah settingan plan. Tekan SW1 untuk pilihan menu
sebelumnya. Tekan SW2 untuk pilihan menu berikutnya. Berikut adalah
display LCD saat merubah pengaturan plan.

Tampilan awal Tampilan kedua Tampilan ketiga

Tampilan keempat Tampilan kelima Tampilan keenam

Tampilan ketujuh Tampilan kedelapan Tampilan kesembilan

Tampilan Kesepuiuh

10 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah pola eror, posisikan display seperti tampilan awal,
kemudian tekan SW3. Pola eror yaitu syarat dari kondisi sensor untuk
bentuk garis yang dianggap plan. Saat kita memilih pola eror, muncul
display tentang persyaratan (kondisi) sensor robot untuk masuk ke
mode persimpangan. Ditampilkan dengan 8 simbol. Contohnya
“█ □ {█ █ █ █} □ █” atau “█ _ {█ █ █ █} _ █”. Seperti pada
gambar berikut.

Symbol █ berarti mendeteksi garis. Symbol □ berarti tidak

mendeteksi garis. Sedangkan “_“ artinya diabaikan, maksudnya sensor
itu tidak di ikut sertakan dalam persyaratan. Jika simbol diapit oleh
tanda tutup kurung kurawal, artinya jika salah satu dari semua sensor
yang ada didalam tutup kurung kurawal itu mendeteksi garis, robot
menganggap semua sensor yang ada didalam tutup kurung kurawal itu
mendeteksi garis. 8 tampilan simbol tersebut mengindikasikan
pembacaan dari ke 8 sensor depan. Jika kita melihat gambar, itu berarti
persyaratan untuk masuk ke setting plan terpenuhi apabila S0, dan
salah satu atau lebih dari S2, S3, S4, S5 dan S7 mendeteksi garis secara
bersamaan, sedangkan S1 dan S6, tidak mendeteksi garis.
Jika kita sudah selesai merubah pola eror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah gerakan (action), posisikan display seperti tampilan

kedua, kemudian tekan SW3. Kemudian ada beberapa pilihan yang
bisa kita gunakan. Left, untuk belok kiri. Right, untuk belok kanan.
Straight, untuk lurus, Read Invert untuk merubah pembacaan warna
garis, Retreat untuk bergerak mundur dengan waktu yang kita
tentukan. Stop untuk berhenti dengan waktu yg kita tentukan (jika saat
mensetting waktu kita pilih limit, artinya stop tanpa melanjutkan
pembacaan atau finish). PORTB.6 ON, untuk mengaktifkan portb.6
dengan waktu yang kita tentukan. PORTB.7 ON untuk mengaktifkan
portb.7 dengan waktu yang kita tentukan. PORTB.6&7ON untuk

11 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 mengaktifkan portb.6 dan portb.7 secara bersamaan dengan waktu
yang kita tentukan.
Jika kita sudah selesai merubah pola eror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah drift (waktu belok), posisikan display seperti tampilan

ketiga, kemudian tekan SW3. Maksud dari drift ini adalah, waktu
lamanya robot melakukan aksi. Contoh, misalkan pada plan 1, di sett
belok kiri. Kemudian driftnya diberi nilai 120ms. Artinya robot akan
belok kiri selama 120 ms. Dan jika waktunya sudah habis, robot akan
membaca garis sesuai dengan dengan garis yang dia dapatkan setelah
belok. Seandainya setelah waktu habis, sensor tidak mendeteksi garis.
Maka robot tetap belok kiri sampai dia menemukan garis.
Jika kita sudah selesai merubah drift, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah Time (timing plan), posisikan display seperti tampilan

keempat, kemudian tekan SW3. Maksud dari timing ini adalah, waktu
penundaan untuk membaca plan berikutnya setelah plan yang tersett
sudah terselesaikan. Misalkan pada plan 1, sudah kita setting dengan
pola eror 2, kemudian belok kiri. Timing = 2000ms (2 detik). Itu
artinya, setelah plan 1 terselesaikan, robot tidak akan membaca plan
lagi selama dua detik (mengabaikan persimpangan persimpangan
selanjutnya selama 2 detik). Selama robot sedang mengabaikan plan,
LCD akan terus menyala redup sampai waktu habis. Jika waktu sudah
habis, maka LCD akan mati dan mulai membaca plan berikutnya
Jika kita sudah selesai merubah pola eror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah speed rotate, posisikan display seperti tampilan kelima,

kemudian tekan SW3. Maksud dari speed rotate adalah, kecepatan
robot saat melakukan aksi untuk belok kiri atau kanan. Jika aksi di
robot maju, speed yang digunakan bukan speed ini.
Jika kita sudah selesai merubah mode telusur, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

12 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

  Untuk merubah balance, posisikan display seperti tampilan keenam,
kemudian tekan SW3. Fitur balance digunakan untuk mengurangi
kecepatan motor saat bergerak menjalankan perintah dari plan.
Misalkan, pada plan 10 kita setting untuk belok kanan, dengan balance
50% ke arah kanan. Itu artinya, saat belok di plan 10, kecepatan motor
sebelah kiri akan berkurang 50% . Gunakan fitur ini untuk
mendapatkan gerakan robot yang lebih smooth saat belok di
persimpangan. Jika jarak antar plan terlalu dekat, sebaiknya berikan
balance kearah motor yang putarannya maju.
Jika kita sudah selesai merubah pola eror, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

 Untuk merubah Speed, posisikan display seperti tampilan ketujuh,

kemudian tekan SW3. Maksud dari speed disini adalah, kecepatan
robot saat berjalan (membaca garis) setelah plan yang tersett sudah
terselesaikan. Speed disini hanya aktif saat robot dalam keadaan timing
plan. Sementara speed aktif, robot tidak akan membaca plan
berikutnya. Untuk membuat speed disini aktif terus hingga membaca
plan berikutnya, maka timing plan pilih “No Skip” (tekan SW1 saat
time sudah bernilai 0). Contoh, pada plan 1, sudah kita setting dengan
pola eror 2, kemudian belok kiri. Timing = 2000ms (2 detik). Itu
artinya, setelah plan 1 terselesaikan, robot tidak akan membaca plan
dan speed berubah selama dua detik (mengabaikan persimpangan
persimpangan selanjutnya selama 2 detik). Selama robot sedang
mengabaikan plan, LCD akan terus menyala redup sampai waktu
habis. Jika waktu sudah habis, maka LCD akan mati dan mulai
membaca plan berikutnya. Kecuali, jika pada menu time dipilih “No
Skip”, maka LCD akan terus menyala sampai menemukan plan
berikutnya.
Jika kita sudah selesai merubah nilai speed, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).
Dalam pengaturan speed disini, user tidak perlu memikirkan
tentang bagaimana dengan nilai KP dan KD nya. Karena Line
Follower Dariyan II sudah menerapkan teknik autoPID. Artinya, Nilai
KP dan KD dari speed ini akan otomatis menyesuaikan dengan nilai
KP dan KD dari setting sistem PD controller utama (ada di menu
setting sistem)
 Untuk merubah nilai Copy, posisikan display seperti tampilan
kedelapan, kemudian tekan SW3. Fitur copy digunakan untuk
mempermudah user dalam mensetting robot. Contoh, jika kita sedang
13 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics
 mensetting plan 3, kemudian di plan 3 ini nilai copynya kita isikan 10,
itu artinya, plan 10 sudah otomatis mengikuti settingan di plan 3 secara
keseluruhan (kecuali nilai copy dan mirror). Sedangkan jika kita
merubah setting di plan 10 tidak akan bisa tersimpan ke eeprom
sebelum nilai copy di plan 3 dihilangkan (dijadikan “-“).
Metode ini disebut “Connected Plan”. Connected plan juga bisa
dihubungkan lebih dari 2. Contoh, kita ingin membuat plan 1, plan 2,
plan 3, dan plan 4 saling terhubung. Maka, pada plan 1, kita isikan
nilai copy dengan nilai 2. Pada plan 2, kita isikan nilai copy dengan
nilai 3. Pada plan 3, kita isikan nilai copy dengan nilai 4. Jika sudah
seperti ini, nilai plan 2, plan 3, plan 4, sudah tidak bisa di rubah lagi.
Untuk merubahnya, kita cukup merubah settingan di plan 1. Maka
otomatis semua plan yang terhubung akan mengikutinya.
Jika kita sudah selesai merubah nilai copy, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).
 Untuk merubah nilai Mirror, posisikan display seperti tampilan
kesembilan, kemudian tekan SW3. Fitur mirror tidak jauh berbeda
dengan copy. Perbedaannya, mirror untuk membalik pola eror dan
gerakan.
Jika kita sudah selesai merubah nilai error, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).
 Untuk merubah pengaturan Autoinvers, posisikan display seperti
tampilan kesepuluh, kemudian tekan SW3. Autoinvers adalah program
otomatis untuk merubah pembacaan warna garis dari hitam ke putih
atau sebaliknya. Autoinvers ini hanya ada saat robot dalam keadaan
timing. Jika autoinvers dalam keadaan “ON”, artinya pembacaan
warna garis bisa berubah kapan saja (jika seluruh sensor depan sudah
mendeteksi perubahan warna garis) saat robot dalam keadaan timing.
Tapi jika OFF, artinya dalam keadaan timing robot tidak akan merubah
pembacaan warna garis.
Jika kita sudah selesai merubah nilai error, tekan SW4 untuk
menyimpan data ke sistem (dalam hal ini data belum tersimpan ke
eeprom, jadi usahakan jangan menekan reset jika setting belum
selesai).

Jika semua pengaturan pada plan sudah selesai tersetting, tekan SW4 untuk
kembali ke display indikator path planning.
 ADDITIONAL OPTIONS
Additional options berisi pengaturan tambahan untuk memudahkan
user saat mensetting program. Cara masuk ke additional options ini,
14 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics
 tekan SW3 (Edit), kemudian tahan. Sampai muncul teks “Additional
options. Setelah itu lepas. Maka display lcd akan seperti gambar.

Pilih menu yang akan kita gunakan. Setelah itu tekan SW3. Maka
display LCD akan seperti gambar di bawah.

Kemudian tentukan Plan berapa sampai Plan berapa yang akan kita rubah.
Setelah itu tekan SW4 (save). Maka settingan plan yang kita tentukan, akan
berubah sesuai dengan menu yg kita pilih. Delete untuk menghapus program.
Insert untuk memasukkan program baru yg masih kosong. Reset untuk
mengubah plan yang kita pilih menjadi kosong. Dan mirroring, untuk
membalik semua settingan plan dengan kebalikannya.

Untuk keluar dari menu path planning, tekan SW4 dan semua data tersimpan
ke eeprom.

15 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics

 F. INVERT
Invert yang dimaksud adalah kondisi track yang tiba tiba berubah warna.
Misalkan, saat start warna garis hitam, warna dasar putih. Sedangkan di tengah
track warna garis menjadi warna putih, warna dasar hitam. Pensettingan tidak
berubah, hanya saja, pastikan saat robot memasuki perubahan warna, posisi robot
dalam keadaan timing (“No Skip” tidak termasuk). Dan posisi garis saat berubah
warna tepat di tengah sensor.

G. CONTOH PENGGUNAAN PATH PLANNING DALAM TRACK

Berikut adalah video video untuk memudahkan kita dalam memahami
pensettingan robot dalam menghadapi berbagai macam track.

tutorial 1.mp4

tutorial 2.mp4

VID_20160623_154809.mp4

Terima kasih telah menggunakan produk dari ZRF electronics 

Ikuti terus update untuk program terbaru dariyan II di [Link]

ZRF electronics Zona Bonawardi

16 Line Follower Dariyan Tutorial | ZRF electronics