JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia

Vol. 3, No. 2, 2022

e-ISSN 2723-0589
DOI: [Link]
[Link]

Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino

dengan aplikasi GUI
Gilang Sandhika Putra1*, Risfendra2
1,2 Teknik Elektro Industri, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Padang
Corresponding author, sssandhika@[Link]

Abstrak INFO.
Penelitian ini dilakukan untuk memudahkan proses pemrograman atau Info. Artikel:
pengontrolan lengan robot dengan aplikasi GUI. Lengan robot yang digunakan No. 270
adalah sebuah prototipe yang berbasis Arduino dan aplikasi GUI yang digunakan Received. August, 01, 2022
dibuat langsung menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic .NET. Aktuator Revised. August, 10, 2022
yang digunakan pada prototipe lengan robot adalah motor Stepper dan motor Accepted. August, 15, 2022
Servo. Sistem yang dibuat untuk memprogram lengan robot menggunakan Page. 387 – 398
metode lead-through programming. Metode ini memungkinkan operator untuk
memprogram robot dengan cara yang sangat intuitif, yaitu dengan mengarahkan Kata kunci:
lengan robot secara langsung dan merekam posisinya untuk diputar kembali. ✔ Lengan robot
Metode rekam ini dilakukan dengan cara membaca nilai tegangan dari ✔ Arduino
potensiometer yang dihubungkan pada sumbu motor. Nilai tegangan yang dibaca ✔ Lead-through
oleh Arduino dikonversi menjadi nilai ukuran sudut, kemudian dikirim dan programming
disimpan pada aplikasi GUI melalui jalur komunikasi serial. Pengujian yang
✔ GUI
dilakukan pada penelitian ini adalah memprogram prototipe lengan robot untuk
memindahkan benda kerja sebanyak 5 kali. Pengujian difokuskan kepada akurasi ✔ Visual Basic .NET
posisi saat end-effector lengan robot meletakkan benda kerja tersebut. Hasil yang
didapatkan cukup baik, dimana toleransi atau error yang diterima tidak lebih dari
8 mm.
Abstract
This research was conducted to facilitate the process of programming or controlling the robotic arm with a GUI
application. The robotic arm used is a prototype based on Arduino and the GUI application used is made using the
Visual Basic .NET programming language. The actuators used in the robotic arm prototype are Stepper motor and
Servo motors. The system is created to program the robotic arm using the lead-through programming method.
This method allows the operator to program the robot in a very intuitive way, that is, by directing the robotic arm
directly and recording its position for playback. This recording method is carried out by reading the voltage value
of the potentiometer which is connected to the axis of the motor. The voltage value read by the Arduino is converted
into an angular size value, then sent and stored on the GUI application via a serial communication line. The test
carried out in this research was to program a prototype of a robotic arm to move the workpiece 5 times. The test
is focused on position accuracy when the end-effector of the robotic arm placed the workpiece. The results obtained
are quite good, where the tolerance or error received is no more than 8 mm.

PENDAHULUAN

Perkembangan teknologi pada abad ke-21 terjadi dengan cepat, hal ini ditandai dengan
munculnya peralatan besar yang bisa dioperasikan dengan mudah. Pekerjaan menjadi lebih mudah
dengan adanya peralatan – peralatan tersebut, terutama di industri besar maupun usaha menengah
yang membutuhkan ketelitian, kehandalan dan kecepatan dalam produksinya. Salah satunya adalah
pada proses pengemasan barang hasil produksi yang menggunakan lengan robot untuk disusun ke atas
palet menjadi lebih mudah [1].
Sebagian besar proses pemrograman robot telah beralih dari pemrograman tingkat rendah
kepada metode yang lebih intuitif. Dimana robot akan diprogram secara langsung dengan mengarahkan
lengan robot tersebut kemudian merekan setiap gerakannya. Hal ini bertujuan untuk memudahkan

387
JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
Vol. 3, No. 2, 2022
Gilang Sandhika Putra, Risfendra

operator dalam memprogram sebuah gerakan pada lengan robot. Pada umumnya seorang operator
robot industri bukanlah orang yang ahli dalam bidang pemrograman dan seorang operator juga bukan
selalu merupakan orang yang memprogram robot yang mereka kendalikan.
Metode pemrograman lengan robot yang intuitif seperti ini disebut lead-through programming.
Metode lead-through programming adalah metode pemrograman robot dengan cara memandu lengan
robot pada area kerjanya, menggerakkannya ke posisi yang diinginkan, merekam posisi yang diinginkan
dan kemudian menjalankannya sesuai dengan posisi yang telah direkam sebelumnya. Keuntungan
menggunakan metode lead-through programming ini adalah prosesnya yang sangat intuitif dan mudah
untuk dilakukan [2].
Penelitian tentang lengan robot sudah pernah dilakukan sebelumnya [3, 4]. Pada penelitian ini,
penulis mengajukan sebuah prototipe lengan robot berbasis Arduino yang diprogram dengan metode
lead-through programming dan dipadukan dengan aplikasi GUI yang berjalan pada sistem operasi
Windows. Aplikasi GUI dibuat untuk mengelola data yang direkam dari lengan robot serta memberikan
perintah kepada lengan robot.
Tujuan dilakukannya penelitian ini adalah merancang sistem kontrol lengan robot berbasis
Arduino menggunakan metode mengajarkan gerakan terhadap lengan robot atau yang biasa disebut
lead-through programming melalui sebuah aplikasi GUI. Sistem kontrol lengan robot ini diharapkan
dapat memudahkan proses memprogram atau menjalankan lengan robot bagi operator.

DASAR TEORI

Pada penelitian ini, sistem membutuhkan sebuah sensor yang dapat membaca posisi sudut
persendian lengan robot. Komponen yang dipilih sebagai sensor tersebut adalah potensiometer, dimana
potensiometer memiliki nilai hambatan atau resistansi yang berbeda pada setiap putaran knop
potensiometer tersebut. Dengan menghubungkan knop potensiometer kepada sumbu motor, maka
posisi sumbu motor tersebut dapat diketahui dengan membaca nilai analog potensiometer
menggunakan perintah analogRead () pada Arduino [5]. Penggerak pada lengan robot menggunakan
dan motor Stepper dan motor Servo.

Motor Stepper
Motor Stepper adalah motor listrik brush-less DC yang putaran penuhnya dibagi menjadi
sejumlah langkah atau step dan dapat digerakkan sesuai dengan jumlah langkah yang diinginkan [6].
Motor Stepper yang digunakan adalah Nema-17 dengan 200 langkah untuk setiap putarannya, maka
setiap langkah sama dengan 1.8 derajat putaran seperti yang ditunjukkan pada persamaan (1).

360°
𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ = = 9°⁄5 𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ (1)
200 𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ

Pada penelitian ini, konfigurasi langkah pada motor Stepper menggunakan resolusi yang lebih
tinggi atau biasa disebut micro-stepping, yaitu menggunakan micro-steps sebanyak 1/32 kali. Jika
dimasukkan ke dalam persamaan (1), maka didapatkan pergerakan motor Stepper seperti yang
ditunjukkan pada persamaan (2) berikut.

360° 1 360°
𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ = 200 𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ
× 32
= 6400 𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ = 9°⁄160 𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎ℎ (2)

Available online: [Link] | 388

JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
e-ISSN 2723-0589

Pada motor Stepper, potensiometer dihubungkan dengan mekanisme roda gigi dengan
perbandingan 1 : 2 terhadap sumbu motor. Dimana ½ putaran pada potensiometer sama dengan 1
putaran penuh pada motor Stepper.

Motor Servo
Motor Servo adalah motor DC yang memungkinkan untuk mengontrol posisi sudut akhir,
kecepatan, serta percepatan dengan presisi [7]. Pada motor Servo, potensiometer yang digunakan
adalah potensiometer bawaan motor Servo itu sendiri. Untuk membaca nilai potensiometer pada motor
Servo cukup dengan mengambil data dari pin 2 atau kaki tengah potensiometer tersebut. Komponen
penyusun motor Servo ditunjukkan pada gambar 1.

Gambar 1. Komponen dalam motor Servo

Untuk dapat menggerakkan motor Servo pada saat prototipe lengan robot dalam keadaan
menyala, maka motor Servo harus dinonaktifkan dengan memberikan perintah ‘detach’ pada Arduino
[8].

METODE PENELITIAN

Penelitian yang dilakukan adalah merancang desain mekanik dan elektronik prototipe lengan
robot serta membuat program mikrokontroler Arduino dan aplikasi GUI.

Rancangan lengan robot

Prototipe lengan robot akan dibuat mengikuti rancangan dari lengan robot IRB460 oleh ABB
Robotics [9]. Rancangan seperti Lengan Robot IRB460 ini dipilih karena memiliki fungsi untuk
memindahkan barang atau biasa disebut pick and place. Desain rancangan prototipe lengan robot dibuat
menggunakan bantuan software Autodesk Inventor.

Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino dengan aplikasi GUI | 389
Available online: [Link]
JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
Vol. 3, No. 2, 2022
Gilang Sandhika Putra, Risfendra

Gambar 2. Rancangan lengan robot

Prototipe lengan robot menggunakan beberapa macam motor pada setiap persendiannya,
diantaranya motor Stepper nema-17 (1) pada bagian base rotation, motor Servo MG996R (2,3) pada
bagian shoulder dan elbow serta motor Servo SG90 (4,5) pada bagian roll dan gripper. Pada lengan robot
juga diletakkan sebuah sensor infrared proximity (6) untuk mendeteksi keberadaan benda.

Gambar 3. Dimensi prototipe lengan robot dalam mm

Prototipe lengan robot memiliki dimensi seperti yang ditunjukkan pada gambar 3. Dengan
panjang lengan 135 mm, 147 mm dan 66 mm, maka end-effector pada prototipe lengan robot ini dapat

Available online: [Link] | 390

JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
e-ISSN 2723-0589

menjangkau benda hingga radius 348 mm. Namun pada penelitian ini gerakan lengan robot dibatasi
hingga radius 280 mm saja.
Rancangan mekanik prototipe lengan robot akan dicetak menggunakan mesin 3D Printing.
Bahan yang digunakan untuk mencetak lengan robot adalah filamen berbahan dasar PLA (polylactic
acid). PLA dipilih karena dapat dengan mudah diampelas, dicat, atau proses lainnya setelah selesai
dicetak. PLA memiliki karakteristik yang baik dibandingkan bahan plastik keras lainnya [10].
Rancangan elektronik pada prototipe lengan robot menggunakan 2 buah sumber tegangan, yaitu
tegangan 12 VDC untuk motor Stepper dan tegangan 5 VDC untuk mikrokontroler dan motor Servo.
Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Mega 2560. Potensiometer yang digunakan
dihubungkan kepada pin ‘Analog in’ Arduino, supaya Arduino dapat membaca variasi nilai tegangan
pada potensiometer tersebut. konfigurasi pin Arduino untuk sensor inframerah, motor Servo dan motor
Stepper menggunakan pin digital. Untuk jalur komunikasi serial pada Arduino Mega 2560 dipilih Serial
0, karena bisa langsung dihubungkan pada port usb Arduino Mega 2560 itu sendiri. Rangkaian
elektronik secara keseluruhan ditunjukkan pada gambar 4.

Gambar 4. Rangkaian keseluruhan prototipe lengan robot

Rancangan program
Rancangan program Arduino dan aplikasi GUI dibuat dalam bentuk diagram alir atau flowchart
agar mudah diimplementasikan ke dalam bahasa program. Diagram alir atau flowchart merupakan
langkah – langkah utama yang terstruktur dari kiri atas ke bawah untuk menyelesaikan suatu pekerjaan
[11].
Rancangan program mikrokontroler Arduino yang akan dibuat adalah untuk menunggu
perintah dari GUI. Beberapa perintah tersebut adalah perintah untuk mengaktifkan mode rekam,
perintah untuk menyimpan data, dan perintah untuk menjalankan prototipe lengan robot. Flowchart
pemrograman pada Arduino ditunjukkan pada gambar 5.

Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino dengan aplikasi GUI | 391
Available online: [Link]
JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
Vol. 3, No. 2, 2022
Gilang Sandhika Putra, Risfendra

Gambar 5. Flowchart program Arduino

Aplikasi GUI atau graphical user interface dibuat dengan bahasa pemrograman Visual [Link]
menggunakan software Visual Studio IDE dengan hasil akhir dalam bentuk aplikasi Windows. Tampilan
aplikasi GUI yang dibuat ditunjukkan pada gambar 5(a, b).

Available online: [Link] | 392

JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
e-ISSN 2723-0589

(a) (b)
Gambar 6. Tampilan (a) awal, (b) mode rekam

Pada menu awal aplikasi GUI gambar 5(a), akan diminta untuk menghubungkan Arduino dengan
komputer melalui port komunikasi Serial yang dipilih. Setelah memilih port Serial, bisa langsung
menekan tombol ‘Connect’, maka aplikasi langsung beralih kepada menu rekam seperti yang
ditunjukkan pada gambar 5(b). Pada menu rekam terdapat panel data yang terdiri dari kolom ‘Angular
Data’ yang akan menampung data yang direkam dari Arduino dan kolom ‘Action’ untuk memberikan
aksi pada gripper, yaitu aksi untuk menjepit atau melepaskan benda.
Pada panel data ini juga terdapat tombol panah atas dan bawah, serta tombol ‘Erase’ yang
berguna untuk memindahkan posisi atau pun menghapus data yang sudah direkam. Pada bagian bawah
tersedia tombol ‘Get Data’ untuk meminta atau merekam data posisi sudut persendian lengan robot dan
kemudian ditampilkan pada kolom ‘Data Angular’.
Setelah semua data yang diinginkan sudah dimasukkan ke dalam kolom data, maka selanjutnya
data tersebut bisa dikirim ke Arduino dan prototipe lengan robot bisa langsung dijalankan berdasarkan
input yang telah diberikan. Flowchart pemrograman aplikasi GUI ditunjukkan pada gambar 6.

Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino dengan aplikasi GUI | 393
Available online: [Link]
JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
Vol. 3, No. 2, 2022
Gilang Sandhika Putra, Risfendra

Gambar 7. Flowchart program Visual Basic .NET

Available online: [Link] | 394

JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
e-ISSN 2723-0589

HASIL DAN PEMBAHASAN

Prototipe lengan robot yang sudah dibuat sesuai rancangan akan diuji untuk mengukur
kesesuaian rancangan dengan hasil yang didapatkan. Untuk mendapatkan hasil yang diinginkan, yaitu
menjalankan lengan robot dengan cara mengarahkan dan merekam posisinya, maka akan dilakukan
pengujian dengan tujuan untuk membuat Arduino dapat mengetahui besar sudut pada lengan robot
ketika diarahkan secara langsung. Pengujian akan dilakukan terhadap potensiometer pada masing –
masing persendian lengan robot, yaitu pada 1 motor Stepper dan 3 motor Servo.
Pengujian pada motor Stepper dilakukan dengan cara menggerakkan sumbu motor dari sudut
0° hingga 360° dan membaca nilai tegangan potensiometer tersebut setiap kelipatan 9 °. Pembacaan
setiap kelipatan 9° dipilih sesuai dengan persamaan (2). Dengan berputarnya knop potensiometer,
maka nilai resistansi potensiometer akan berubah dan mengakibatkan nilai tegangan pada
potensiometer juga ikut berubah. Tegangan pada potensiometer yang dibaca oleh Arduino akan
dikonversi menjadi data digital (ADC) 10-bit. Hasil pengujian terhadap potensiometer pada motor
Stepper ditunjukkan pada tabel 1.

Tabel 1. Pengujian data potensiometer pada motor Stepper

Sudut 0° 9° 18° 27° 36° 45° 54° 63° 72° 81° 90°
Nilai ADC 142 156 173 189 206 224 240 257 273 291 308

Sudut 99° 108° 117° 126° 135° 144° 153° 162° 171° 180°
Nilai ADC 326 344 362 381 400 420 439 460 481 501

Sudut 189° 198° 207° 216° 225° 234° 243° 252° 261° 270°
Nilai ADC 521 541 562 582 602 623 642 661 679 698

Sudut 279° 288° 297° 306° 315° 324° 333° 342° 351° 360°
Nilai ADC 716 732 750 769 786 803 821 838 853 868

1000

900

800

700

600
Nilai ADC

500

400

300

200

100

0
0 18 36 54 72 90 108 126 144 162 180 198 216 234 252 270 288 306 324 342 360
sudut

Gambar 8. Grafik nilai ADC potensiometer motor Stepper

Pengujian terhadap potensiometer pada motor Servo dilakukan seperti pada motor Stepper
yaitu menggerakkan motor dan membaca nilai tegangan potensiometernya. Namun pengujian dimulai

Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino dengan aplikasi GUI | 395
Available online: [Link]
JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
Vol. 3, No. 2, 2022
Gilang Sandhika Putra, Risfendra

dari posisi sudut 0° hingga 180° dengan kelipatan sudut 10°. Hasil pengujian pada ke-tiga motor Servo
ditunjukkan pada tabel 2.

Tabel 2. Pengujian data ADC potensiometer pada motor Servo

Nilai ADC potensiometer terhadap sudut

Servo

0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90° 100° 110° 120° 130° 140° 150° 160° 170° 180°
1 61 92 122 153 183 215 245 277 307 336 370 400 431 460 493 523 554 585 616
2 65 92 123 154 183 215 245 277 308 338 369 399 430 460 494 524 551 583 617
3 80 108 140 167 199 229 260 289 316 349 377 407 437 466 496 526 556 587 616

700

600

500

400
NILAI ADC

300

200

100

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
SUDUT

Servo 1 Servo 2 Servo 3

Gambar 9. Grafik nilai ADC potensiometer motor Servo

Dari grafik hasil pengujian potensiometer yang ditunjukkan pada gambar (8, 9), dapat dilihat
garis tegangan atau nilai ADC pada potensiometer berbanding lurus dengan besar sudut sumbu motor.
Dimana semakin besar sudut putaran sumbu motor, maka semakin besar pula nilai tegangan pada
potensiometernya. Dari hasil pengujian ini besar sudut dapat langsung diketahui dengan menggunakan
persamaan (3) berikut.

(𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡_ max − 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡_𝑚𝑖𝑛)

𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 = (𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖_𝐴𝐷𝐶 − 𝐴𝐷𝐶_𝑚𝑖𝑛) × (𝐴𝐷𝐶_ max − 𝐴𝐷𝐶_𝑚𝑖𝑛)
+ 𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡_𝑚𝑖𝑛 (3)

Nilai tegangan analog potensiometer yang terbaca pada Arduino dan bisa dikonversi menjadi
besar sudut dengan memasukkan nilai ADC yang terbaca pada potensiometer, nilai ADC minimal dan
maksimal yang sesuai dengan data pada tabel hasil pengujian, serta ukuran sudut minimal dan
maksimal yang sesuai dengan data pada tabel hasil pengujian.
Setelah mendapatkan data hasil pengujian terhadap potensiometer pada masing – masing
motor. Selanjutnya adalah pengujian sistem secara keseluruhan, dimana lengan robot akan dikontrol
dari aplikasi GUI dengan menggunakan mode rekam yang telah dibuat dengan metode lead-through
programming.

Available online: [Link] | 396

JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
e-ISSN 2723-0589

(a) (b)
Gambar 10. Area (a) kerja lengan robot, (b) penerima benda kerja dalam mm

Pengujian keseluruhan dilakukan untuk mengukur tingkat akurasi dari sistem dan prototipe
lengan robot yang sudah dibuat. Pengujian dilakukan dengan mengarahkan lengan robot untuk
memindahkan benda ke area penerima sebanyak 5 kali. Pengujian berfokus pada akurasi pada saat
lengan robot meletakkan benda kerja. Akurasi peletakan benda kerja diukur terhadap bidang datar XY
pada area penerimaan.

Tabel 3. Hasil pengukuran toleransi peletakan benda kerja

Toleransi error posisi end-effector (mm)
Pengujian
x y
1 10.0 4.0
2 7.0 12.0
3 9.0 3.0
4 5.0 4.0
5 5.0 9.0
Rata – rata 7.2 6.4

Pada pengujian sistem kontrol prototipe lengan robot untuk memindahkan benda kerja
sebanyak 5 kali menunjukkan hasil yang cukup baik. Rata - rata toleransi error posisi end-effector pada
saat peletakan benda tidak lebih dari 8 mm. Besarnya toleransi pada pengujian bisa disebabkan oleh
beberapa faktor, diantaranya adalah mekanik lengan robot yang kurang presisi dan proses pembacaan
tegangan pada potensiometer yang kurang stabil.

KESIMPULAN

Dari hasil pengujian dan analisa dapat disimpulkan bahwa sistem dapat berjalan sesuai dengan
yang diharapkan, proses untuk memprogram atau mengontrol prototipe lengan robot dapat dilakukan
dengan mudah dan tentunya dengan akurasi yang cukup baik, yaitu kurang dari 8 mm.

Sistem kontrol lengan robot berbasis Arduino dengan aplikasi GUI | 397
Available online: [Link]
JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia
Vol. 3, No. 2, 2022
Gilang Sandhika Putra, Risfendra

Hasil penelitian yang telah didapatkan menunjukkan bahwa sistem bisa dikembangkan menjadi
lebih baik lagi, yaitu dengan meningkatkan ketelitian atau presisi pada rangka mekanik sehingga
toleransi menjadi lebih kecil. Pengembangan sistem yang lebih lanjut bisa dilakukan dengan
menambahkan beberapa fitur, diantaranya menambahkan mode untuk mengatur lengan robot
berdasarkan input dari user dan menambahkan program untuk lengan robot dapat mengatur pola
susunan benda kerja secara otomatis.

DAFTAR PUSTAKA

[1] G. Lee, "Advances in Automation and Robotics," in International Converence on Automation and Robotics 2011
(ICAR 2011), Newark, 2011.
[2] A. Owen-Hill, "What Is the Best Way to Program a Robot?," RoboDK, 2018. [Online]. Available:
[Link] [Accessed Mei 2022].
[3] M. Didi, "Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan 4 DOF dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis
Arduino Uno," Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura, vol. 1, no. 1, 2016.
[4] E. Sitompul and Sodri, "Prototipe Manipulator Lengan Robot Berbasis Arduino dengan Metoda Kendali Lead-
Through," Jurnal Elektro dan Mesin Terapan, Vols. 6, No. 1, pp. 1-14, 2020.
[5] Arduino, "Arduino reference - analogRead()," [Online]. Available: [Link]
reference/en/language/functions/analog-io/analogread/. [Accessed Mei 2022].
[6] Wikipedia, “Stepper Motor,” 2022. [Online]. Available: [Link]
Stepper_Motor. [Diakses Juni 2022].
[7] D. Sawicz, Hobby Servo Fundamentals, 2012.
[8] Arduino, “Servo - detach() - Arduino Reference,” Arduino, [Online]. Available: https://
[Link]/reference/en/libraries/servo/detach/. [Diakses Juni 2022].
[9] ABB ROBOTICS, “IRB 460,” Januari 2019. [Online]. Available: [Link]
robotics/industrial-robots/irb-460. [Diakses 2021].
[10] TWI, “What is PLA? (Everything You Need to Know),” Technical Knowledge, 2022. [Online]. Available:
[Link] [Diakses Juli 2022].
[11] T. Schousek, "Fundamentals of good practice," in The Art of Assembly Language Programming Using PIC©
Technology, Newnes, 2018, pp. 83-108.

Available online: [Link] | 398