RANCANG BANGUN INVERTER 3 FASA DENGAN INSULATED

GATE BIPOLAR TRANSISTOR (IGBT) MENGGUNAKAN

METODE NATURAL PWM BERBASIS MIKROKONTROLER
AT90PWM3

SKRIPSI

PRASETYA WIDODO
0806366226

UNIVERSITAS INDONESIA
FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM SARJANA EKSTENSI
DEPOK
JULI 2010
RANCANG BANGUN INVERTER 3 FASA DENGAN INSULATED
GATE BIPOLAR TRANSISTOR (IGBT) MENGGUNAKAN
METODE NATURAL PWM BERBASIS MIKROKONTROLER
AT90PWM3

SKRIPSI

Diajukan sebagai salah satu persyaratan menjadi sarjana teknik

pada program Sarjana Teknik

PRASETYA WIDODO
0806366226

UNIVERSITAS INDONESIA
FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
DEPOK
JULI 2010

i Universitas Indonesia
 HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS

Skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri,

dan semua sumber baik yang dikutip maupun dirujuk

telah saya nyatakan dengan benar

Nama : PRASETYA WIDODO

NPM : 0806366226

Tanda Tangan :

Tanggal : 7 Juli 2010

ii Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 UCAPAN TERIMA KASIH

Puji syukur saya panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat dan
rahmat-Nya, saya dapat menyelesaikan skripsi ini. Penulisan skripsi ini dilakukan
dalam rangka memenuhi salah satu syarat untuk mencapai gelar Sarjana Teknik
Jurusan Elektro pada Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Saya menyadari
bahwa, tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan
sampai pada penyusunan skripsi ini, saya mengucapkan terima kasih kepada:

(1) Dr. Ir. Feri Yusivar [Link], dan Ir. Aries Subiantoro [Link] selaku dosen
pembimbing yang telah menyediakan waktu, tenaga, dan pikiran untuk
mengarahkan saya dalam penyusunan skripsi ini;
(2) Orang tua tercinta, istri, kakak-kakak dan keluarga besar yang telah memberikan
bantuan dukungan material dan moral;
(3) Staf Departemen Teknik Elektro UI
(4) Teman-teman yang telah banyak membantu saya dalam menyelesaikan skripsi ini
Koh Liang sekeluarga, Andri, Dannie, Suryo, Friedolin, Setiadi, rekan-rekan di
bidang TNK PTKMR BATAN dan yang lainnya tidak bisa saya sebutkan satu per
satu.

Akhir kata, saya berharap Allah SWT berkenan membalas segala kebaikan semua
pihak yang telah membantu. Semoga skripsi ini membawa manfaat dunia akherat

Depok, 7 Juli 2010

(Prasetya Widodo)
NPM. 0806366226

iv Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI
SKRIPSI UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

Sebagai sivitas akademik Universitas Indonesia, saya yang bertanda tangan di

bawah ini:
Nama : Prasetya Widodo
NPM : 0806366226
Program Studi : Teknik Elektro
Departemen : Teknik Elektro
Fakultas : Teknik
Jenis karya : Seminar
Demi pengembangan ilmu pengetahuan, menyetujui untuk memberikan kepada
Universitas Indonesia Hak Bebas Royalti Noneksklusif (Non-exclusive Royalty-
Free Right) atas karya ilmiah saya yang berjudul :

RANCANG BANGUN INVERTER 3 FASE DALAM SISTEM

PEMBANGKIT TENAGA SURYA DENGAN KENDALI IGBT DENGAN
METODE NATURAL PWM BERBASIS MIKROKONTROLER
AT90PWM3

Beserta perangkat yang ada (jika diperlukan). Dengan Hak Bebas Royalti
Noneksklusif ini Universitas Indonesia berhak menyimpan,
mengalihmedia/formatkan, mengelola dalam bentuk pangkalan data (database),
merawat, dan memublikasikan skripsi saya tanpa meminta izin dari saya selama
tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis/pencipta dan sebagai pemilik Hak
Cipta.

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.

Dibuat di : Depok
Pada tanggal : 7 Juli 2010
Yang menyatakan

( Prasetya Widodo)

v Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Prasetya Widodo Dosen Pembimbing
NPM : 0806366226 Ir. Aries Subiantoro [Link]
Departemen Teknik Elektro
RANCANG BANGUN INVERTER 3 FASA DENGAN INSULATED
GATE BIPOLAR TRANSISTOR (IGBT) MENGGUNAKAN
METODE NATURAL PWM BERBASIS MIKROKONTROLER
AT90PWM3
ABSTRAK

Seiring dengan berkembangnya perangkat-perangkat portabel dan perangkat solar

cell,sehingga dibutuhkan suatu perangkat inverter yang mempunyai efisiensi yang
tinggi agar daya yang terbuang dapat diminimalisir. Salah satu cara untuk
meningkatkan efisiensi inverter adalah dengan menggunakan saklar
semikonduktor yang baik sehingga rugi-rugi akibat pesaklaran dapat
diminimalisir. Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) merupakan perangkat
switching mempunyai kecepatan switcing yang tinggi, serta impedansi masukan
yang tinggi sehingga tidak membebani rangkaian pengendalinya, selain itu
impedansi IGBT pada saat ON juga kecil. Sehingga IGBT cocok dioperasikan
pada arus yang besar, hingga ratusan ampere, tanpa terjadi kerugian daya yang
cukup berarti. Pengendalian saklar dalam inverter dapat dilakukan dengan metode
Natural PWM (Sinusoidal PWM). Keuntungan metode ini yaitu sederhana serta
fleksibel artinya amplitudo dan frekuensi-nya keluaran dapat diatur serta
rendahnya distorsi harmonik pada tegangan keluaran. Mikrokontroler
AT90PWM3 merupakan salah satu mikrokontroler yang dapat membangkitkan 3
buah SPWM sekaligus sehingga cocok untuk aplikasi pengendali saklar pada
inverter 3 fasa. Salah satu jenis inverter yaitu inverter PWM (Pulse Width
Modulation) 3 fasa. Keuntungan operasi inverter PWM yaitu rendahnya distorsi
harmonik pada tegangan keluaran jika dibandingkan dengan jenis inverter lainnya.
Metode natural PWM dapat digunakan untuk membangkitkan sinusoidal PWM
yang dibutuhkan untuk operasi inverter PWM. Dengan menggunakan IGBT
sebagai saklar semikonduktor dalam inverter PWM diharapkan akan memperbesar
efisiensi inverter.
.

Kata kunci : IGBT, inverter, natural PWM, mikrokontroler AVR

AT90PWM3.

vi Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Prasetya Widodo The lecturer of consultant
NPM : 0806366226 Ir. Aries Subiantoro [Link]
Electrical Engineering Department
3 PHASE INVERTER DESIGN WITH INSULATED GATE BIPOLAR
TRANSISTOR (IGBT ) USING NATURAL PWM METHOD USING
BASED ON AT90PWM3 MICROCONTROLLER
ABSTRAC

Along with the development of portable devices and solar cell devices, and so we
need an inverter device which has high efficiency so power wastage can be
minimized. One way to improve the efficiency of the inverter is to use a good
semiconductor switches so that switching losses can be minimized. Insulated Gate
Bipolar Transistor (IGBT) is a switching device which has high switching speed,
and high input impedance so the controller circuit can control it easily.
furthermore the IGBT’s impedance when conduct (RON) is small. So that IGBT is
suitable to operate at large currents, up to hundreds
hundreds of amperes, without the power
losses significantly. Control switch in the inverter can be performed using Natural
PWM (Sinusoidal PWM). The advantage of this method is simple and flexible
means of amplitude and frequency of its output can be set and low harmonic
distortion at the output voltage. AT90PWM3 microcontroller is one of the
microcontroller that can generate three pieces of SPWM at once. so that it suitable
for switch controller application in three phase inverter.
inverter. One type of inverter is a 3
phase PWM (Pulse Width Modulation) inverter. PWM inverter operating
advantage are low harmonic distortion in output voltage when compared with
other types of inverters. Natural PWM method can be used to generate sinusoidal
PWM is needed for PWM inverter operation. By using the IGBT as the
semiconductor switches in the PWM inverter is expected to increase the efficiency
of the inverter.

Keywords : IGBT, inverter, natural PWM, AVR AT90PWM3

microcontroller.

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 DAFTAR ISI

JUDUL i
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS ii
HALAMAN PENGESAHAN iii
UCAPAN TERIMA KASIH iv
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI
SEMINAR UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS v
ABSTRAK vi
ABSTRAC vii
DAFTAR ISI viii
DAFTAR GAMBAR ix
DAFTAR TABEL x
BAB 1 PENDAHULUAN 1
1.1. Latar Belakang 1
1.2. Tujuan Seminar 2
1.3. Batasan Masalah 2
1.4. Sistematika Penulisan 2
BAB 2 DASAR TEORI
2.1. Inverter 3
2.1.1. Pulse Width Modulation (PWM) 3
2.1.2. Inverter Tiga Fasa Pulse Width Modulation (PWM) 8
2.2. IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 10
2.2.1. Rumus-Rumus IGBT 12
2.3. Natural PWM 12
2.4. Power Stage Controller (PSC) 13
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM INVERTER
3.1. Blok Diagram Rancangan Inverter 16
3.2. Rancangan Inverter 16
3.2.1. Hardware 16
[Link]. IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) 16

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 [Link]. Catu Daya 17
[Link]. Mikrokontroler AT90PWM3 18
[Link]. Driver 20
3.3.2. Software 21
[Link]. Flowchart Program 22
BAB 4 PENGUJIAN
4.1. Pengujian Keluaran Sinusoidal PWM dari PSC0, PSC1 dan PSC2 25
4.2. Pengujian Sinyal Keluran Driver U, V, W, X, Y dan Z 27
4.3. Pengujian Parameter Amplitudo dan Frekuensi 29
BAB 5 KESIMPULAN
5.1. Kesimpulan 32
Daftar Acuan 33
Daftar Pustaka 34
Lampiran 35

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Full bridge inverter. 4

Gambar 2.2. Bipolar PWM. (a) referensi sinusoidal dan carrier segitiga.
(b) Keluaran +Vdc ketika ‫ݒ‬௦௜௡௘ ൐ ‫ݒ‬௧௥௜ dan –Vdc ketika ‫ݒ‬௦௜௡௘ ൏ ‫ݒ‬௧௥௜ 4
Gambar 2.3. (a) Full bridge converter untuk unipolar PWM.
(b) Sinyal referensi dan sinyal carrier. (c) Tegangan jembatan va dan vb.
(d) Tegangan keluaran 5
Gambar 2.4. Unipolar PWM dengan saklar frekuensi tinggi dan saklar frekuensi rendah.
(a) Sinyal referensi dan sinyal control. (b) va (gambar 2.9a). (c) vb.
(d) Keluaran va – vb. 6
Gambar 2.5. Rangkaian saklar inverter 3 fasa 8
Gambar 2.6. (a) Gelombang carrier dan gelombang referensi untuk operasi PWM.
(b) bentuk output-arus untuk beban R-L. [1]. 9
Gambar 2.7. Struktur dasar IGBT dan MOSFET 10
Gambar 2.8. Rangkaian ekivalen IGBT 11
Gambar 2.9. Sinyal referensi sinusoidal dan carrier segitiga serta sinyal PWM yang
dihasilkan 13
Gambar 2.10. contoh dengan 3 PSC yang bekerja secara independen 14
Gambar 2.11. contoh 3 PSC yang disinkronisasi 14
Gambar 3.1. Diagram blok rancangan inverter 16
Gambar 3.2. Modul IGBT 7MBP75JB060-01 17
Gambar 3.3. Skematik catu daya untuk driver IGBT 17
Gambar 3.4. Skematik catu daya untuk minimum system mikrokontroler AT90PWM3 18
Gambar 3.5. Rangkaian catu daya untuk driver IGBT dan mikrokontroler AT90PWM3 18
Gambar 3.6. Skematik minimum system mikrokontroler AT90PWM3. 19
Gambar 3.7. Rangkaian minimum system mikrokontroler AT90PWM3 19
Gambar 3.8. Rangkaian driver IGBT 20
Gambar 3.9. Skematik driver IGBT 21
Gambar 3.10. Diagram alir data Natural PWM 22
Gambar 3.11. Flowchart Program 23

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

Gambar 3.12. Aplikasi tabel sinus 24
Gambar 4.1. Pengujian rangkaian inverter 3 fasa di laboratorium. 25
Gambar 4.2. Keluaran sinusoidal PWM kaki pin PSCOUT00 dan PSCOUT01. 25
Gambar 4.3. Keluaran sinusoidal PWM kaki pin PSCOUT10 dan PSCOUT11. 26
Gambar 4.4. Keluaran sinusoidal PWM kaki pin PSCOUT20 dan PSCOUT21. 26
Gambar 4.5. Keluaran sinusoidal PWM dari PSC0 vs Keluaran sinusoidal PWM dari PSC1. 27
Gambar 4.6. Keluaran sinusoidal PWM dari PSC1 vs Keluaran sinusoidal PWM dari PSC2. 27
Gambar 4.7. Keluaran sinusoidal PWM pada driver U dan X. 28
Gambar 4.8. Keluaran sinusoidal PWM pada driver V dan Y. 28
Gambar 4.9. Keluaran sinusoidal PWM pada driver W dan Z. 29

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 DAFTAR TABEL

Tabel 4.1. Pengujian nilai k 30

Tabel 4.2. Pengujian nilai ߱ܶ 30

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 DAFTAR LAMPIRAN

Halaman
Lampiran1 Datasheet modul IGBT 7MBP75NA060-01 36
Lampiran1 Datasheet microcontroller AVR AT90PWM3 39

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Seiring dengan berkembangnya perangkat-perangkat portabel dan perangkat solar

cell, maka dibutuhkan suatu perangkat inverter yang mempunyai efisiensi yang
tinggi agar daya yang terbuang dapat diminimalisir. Suatu inverter yang ideal
adalah inverter yang efisiensinya besar artinya dapat mengubah tegangan AC
(alternating current) menjadi beban DC (direct current) dengan rugi-rugi yang
sekecil mungkin sehingga dapat diabaikan. Namun kondisi ideal itu sangat sulit
tercapai karena selalu ada rugi-rugi entah menjadi berupa panas, rugi-rugi
pensaklaran dan yang lainnya. Salah satu komponen inverter yang mempengaruhi
efisiensi inverter yaitu saklar semikonduktor yang digunakan. Saklar
semikonduktor yang baik yaitu saklar yang ketika dalam kondisi OFF memiliki
hambatan yang sangat besar sehingga tidak ada arus yang mengalir atau arus
bocornya sangat kecil sehingga bisa diabaikan. Sebaliknya ketika kondisi ON,
saklar memiliki hambatan hantar yang kecil sehingga nilai tegangan jatuh (voltage
drop) dan disipasi daya-nya kecil. Selain itu saklar yang baik juga harus memiliki
kecepatan pensaklaran yang tinggi.

IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) merupakan salah satu saklar

semikonduktor yang bisa digunakan dalam inverter. Kelebihan IGBT antara lain
impedansi pada terminal masukannya tinggi sehingga tidak membebani rangkaian
pengendalinya. Kecepatan pensaklaran yang tinggi, serta terminal keluaran IGBT
menyerupai hubungan collector-emitter pada transistor bipolar sehingga nilai
tahanan ketika menghantar sangat kecil artinya nilai tegangan jatuh dan disipasi
daya-nya kecil.

Salah satu jenis inverter yaitu inverter PWM (Pulse Width Modulation) 3 fasa.
Keuntungan operasi inverter PWM yaitu rendahnya distorsi harmonik pada
tegangan keluaran jika dibandingkan dengan jenis inverter lainnya. Metode
natural PWM dapat digunakan untuk membangkitkan sinusoidal PWM yang
dibutuhkan untuk operasi inverter PWM. Kelebihan metode natural PWM yaitu

1 Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 2

sederhana serta fleksibel artinya amplitudo dan frekuensi-nya dapat diatur.

Dengan menggunakan IGBT sebagai saklar semikonduktor dalam inverter PWM
diharapkan akan memperbesar efisiensi inverter.

1.2 TUJUAN

Penulisan skripsi ini bertujuan untuk merancang sebuah perangkat inverter PWM
3 fasa dengan menggunakan perangkat switching IGBT dengan kendali natural
PWM berbasis mikrokontroler AVR AT90PWM3.

1.3 BATASAN MASALAH

Batasan masalah pada skripsi ini yaitu perancangan perangkat inverter PWM 3
fasa dengan menggunakan perangkat switching IGBT dengan metode kendali
natural PWM berbasis mikrokontroler AVR AT90PWM3 tanpa ditambahkan
harmonik dalam frekuensi dasarnya .

1.4 SISTEMATIKA PENULISAN

Sistematika penulisan skripsi ini adalah sebagai berikut : Bab satu berisi latar
belakang penulisan skripsi, tujuan penulisan skripsi, pembatasan pembahasan
masalah serta sistematika dalam penulisan skripsi. Bab dua membahas mengenai
teori singkat mengenai inverter, IGBT, metode natural PWM serta fitur PSC
(Power Stage Controller). Bab tiga mengulas mengenai perancangan inverter.
Dalam bab ini dijelaskan mengenai bagian-bagian dari inverter yang dirancang
dalam skripsi ini baik hardware maupun software. Selain itu dijelaskan pula
alasan penggunaan komponen-komponen yang ada seperti IGBT, mikrokontroler
dan lainnya. . Bab empat membahas mengenai pengujian sistem yang telah di
realisasikan yang meliputi pengujian keluaran PSC, pengujian driver dan
pengujian parameter sistem. Terakhir pada bab lima disajikan kesimpulan dari
penulisan skripsi ini.

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 BAB 2

DASAR TEORI

2.1 Inverter
Inverter adalah rangkaian yang mengubah dc menjadi ac. Atau lebih tepatnya
inverter memindahkan tegangan dari sumber dc ke beban ac. Inverter digunakan
pada aplikasi seperti adjustable-speed ac motor drives, uninterruptible power
supplies (UPS), dan aplikasi AC(Alternating Current) yang dijalankan dari
baterai.

2.1.1. Pulse Width Modulation (PWM)

Pulse width modulation (PWM) merupakan cara untuk menurunkan THD (Total
Harmonic Distortion) arus beban. Output inverter PWM dengan beberapa
penyaringan secara umum bisa mencukupi kebutuhan THD dengan lebih mudah
daripada menggunakan pola switching gelombang kotak.

Pada PWM, amplitudo tegangan output dapat dikendalikan dengan memodulasi

bentuk gelombang. Keuntungannya yaitu mengurangi filter untuk menurunkan
harmonic dan kendali amplitudo tegangan output. Kerugiannya rangkaian kendali
untuk pensaklaran yang lebih komplek dan meningkatnya loss karena pensaklaran
yang berulang-ulang.

Kendali saklar-saklar untuk output sinusoidal PWM membutuhkan:

1. Sinyal referensi atau sinyal modulasi, dalam hal ini sinyal sinusoidal
2. Sinyal carrier, yaitu gelombang segitiga (triangular) yang mengendalikan
frekuensi switching.

a. Bipolar Switching
Prinsip Sinusoidal Bipolar PWM di tampilkan pada Gambar 2.2. Ketika nilai
referensi sinus lebih besar dari carrier segitiga,maka outputnya adalah +Vdc dan
ketika referensi sinus kurang dari carrier segitiga maka outputnya adalah –Vdc:

 = +
    > 
 = −
    < 

3 Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 4

Tipe PWM seperti ini disebut bipolar karena outputnya bergantian antara plus
supply tegangan dc dan minus supply tegangan dc.

Pola switching yang menerapkan bipolar switching menggunakan full bridge

inverter. ditentukan dengan membandingkan sinyal referensi dan sinyal carrier

S1 dan S2 on ketika   >   = +

S3 dan S4 on ketika   >   = −

Gambar 2.1 : full bridge inverter.

Gambar 2.2 : Bipolar PWM. (a) referensi sinusoidal dan carrier segitiga.
(b) Output +Vdc ketika   >  dan –Vdc ketika   <  [1]

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 5

b. Unipolar Switching
Untuk PWM pada pola unipolar switching, output digeser dari high ke nol atau
dari low ke nol. sekali siklus pola unipolar switching melakukan kendali saklar
sebagai berikut :

S1 on ketika   > 

S2 on ketika –   < 
S3 on ketika –   > 
S4 on ketika   < 

Perlu dicatat bahwa pasangan saklar (S1,S4) dan (S2,S3) adalah komplementer,
ketika salah satu saklar dalam pasangan terbuka maka yang lainnya tertutup.
Tegangan va dan vb pada Gambar 2.3 bergantian antara +Vdc dan nol. Tegangan
output vo = vab = va – vb

Gambar 2.3 : (a) Full bridge converter untuk unipolar PWM. (b) Sinyal referensi dan sinyal
carrier. (c) Tegangan jembatan va dan vb. (d) Tegangan output[1]

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 6

Pada pola unipolar switching yang lain,satu pasang saklar beroperasi pada
frekuensi carrier sementara pasangan lainnya beroperasi pada frekuensi referensi,
sehingga disini terdapat dua saklar frekuensi tinggi dan dua saklar frekuensi
rendah. Pola switching-nya yaitu:

S1 on ketika   > 

S4 on ketika   < 
S2 on ketika   > 0
S3 on ketika   < 0

Dimana gelombang sinus dan segitiga seperti yang ditampilkan pada Gambar 2.4.
kemungkinan lain, S2 dan S3 menjadi saklar frekuensi tinggi, dan S1 dan S4
menjadi saklar frekuensi rendah.

Gambar 2.4 : Unipolar PWM dengan saklar frekuensi tinggi dan saklar frekuensi rendah. (a)
Sinyal referensi dan sinyal control. (b) va (gambar 2.1). (c) vb. (d) Output va – vb.[1]

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 7

Hal yang perlu diperhatikan dalam PWM antara lain:

1. Perbandingan modulasi frekuensi mf : Deret fourier PWM tegangan output
mempunyai frekuensi dasar yang sama seperti sinyal referensi. Terdapat
frekuensi harmonic pada dan sekitar kelipatan frekuensi switching. Ukuran
beberapa harmonic cukup besar, kadang lebih besar dari frekuensi dasarnya.
Walaupun akibat harmonic ini terletak pada frekuensi tinggi, low pass filter
sederhana dapat digunakan secara efektif untuk menghilangkan harmonic
tersebut. Perbandingan modulasi frekuensi mf di tentukan sebagai perbandingan
frekuensi carrier dan sinyal referensi :

#$% #'()*'
!" = =
#& # 
(2-1)
Meningkatkan frekuensi carrier (meningkatkan mf) akan meningkatkan
frekuensi dimana harmonik itu terjadi. Kerugian dari switching frekuensi tinggi
adalah loss yang lebih tinggi pada saklar-saklar yang digunakan
untukimplementasi inverter
2. Perbandingan modulasi amplitudo ma : didefinisikan sebagai perbandingan
amplitudo sinyal referensi dan sinyal carrier :

+,& +, 

! = =
+,$% +,'()*'
(2-2)
Jika ma ≤ 1, amplitudo frekuensi dasar dari tegangan output V1 secara
proporsional linier terhadap ma. yaitu :

/ = ! 

(2-3)
Amplitudo frekuensi dasar dari output PWM dikendalikan oleh ma. Hal ini
penting pada kasus tegangan supply dc yang tidak diregulasi karena nilai ma
dapat diatur untuk mengimbangi variasi pada tegangan supply dc, sehingga
menghasilkan output amplitudo yang konstan. Selain itu, ma bisa divariasi
untuk merubah amplitudo output. Jika ma lebih besar dari 1, amplitude output
meningkat sesuai dengan ma, tetapi tidak linier.

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 8

3. Saklar : Saklar pada rangkaian jembatan penuh (full bridge) harus bisa
membawa arus pada salah satu arah PWM. Saklar tidak bisa ON atau OFF
dengan seketika. Karena itu perlu disediakan waktu switching pada kendali
saklar.
4. Tegangan Referensi : Tegangan referensi sinusoidal harus dibangkitkan dalam
rangkaian kontrol inverter atau diambil dari referensi luar.[1]

2.1.2. Inverter Tiga Fasa Pulse Width Modulation (PWM)

PWM bisa digunakan untuk inverter tiga fasa. Kelebihan PWM switching adalah
mengurangi kebutuhan filter untuk mengurangi harmonik dan pengendalian
amplitude frekuensi dasar.

Gambar 2.5. Rangkaian saklar inverter 3 fasa

Pada dasarnya setiap saklar dikendalikan dengan membandingkan gelombang

referensi sinusoidal dengan gelombang carrier segitiga. Frekuensi dasar output
sama dengan gelombang referensi sedangkan amplitudo output ditentukan oleh
amplitudo relatif gelombang referensi dan gelombang carrier.

Pada kasus six step three phase inverter saklar pada Gambar 2.5 dikendalikan
secara berpasangan (S1,S4),(S2,S5),dan (S3,S6). Ketika satu saklar tertutup maka
saklar pasangannya akan terbuka. Setiap pasangan saklar membutuhkan
gelombang referensi sinusoidal secara terpisah. Ketiga referensi sinusoid terpisah
1200 untuk menghasilkan output 3 phasa yang seimbang. gelombang carrier

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 9

segitiga dan ketiga gelombang referensi diperlihatkan pada gambar Gambar 2.6.
Kendali saklarnya adalah sebagai berikut :

S1 on ketika A > 

S2 on ketika C > 
S3 on ketika B > 
S4 on ketika A < 
S5 on ketika C < 
S6 on ketika B < 

Gambar 2.6 : (a) gelombang carrier dan gelombang referensi untuk operasi PWM. (b) bentuk
output-arus untuk beban R-L. [1]

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 10

2.2. IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

IGBT adalah sebuah perangkat switching yang dirancang agar memiliki kinerja
switching kecepatan tinggi dan kendali gate voltage seperti MOSFET daya serta
kapasitas penanganan tegangan tinggi atau arus yang besar seperti transistor
bipolar. Struktur dasar IGBT ditunjukkan pada Gambar 2.7

Gambar 2.7. Struktur dasar IGBT dan MOSFET

Struktur IGBT sebenarnya mirip dengan konstruksi MOSFET, hanya pada IGBT
terdapat penambahan layer p+ pada bagian drain struktur MOSFET. Seperti
MOSFET daya tegangan positif antara gate dan emitter akan menghasilkan aliran
arus melewati IGBT sehingga IGBT ON. Ketika IGBT ON pembawa positif
(positive carriers) disuntikkan dari layer p+ ke layer dasar tipe n, dengan
demikian akan mempercepat modulasi daya konduksi. Hal ini memungkinkan
IGBT untuk memiliki resistansi ON yang jauh lebih rendah dari pada MOSFET.
Resistansi layer dasar tipe n pada IGBT menjadi sangat kecil karena pengaruh
diode pn yang terbentuk oleh hubungan tambahan layer p+ dan layer dasar tipe n
ketika di lihat dari sisi drain. Seperti pada rangkaian ekivalen IGBT pada Gambar
2.8. IGBT adalah sebuah monolithic cascade pnp bipolar transistor dan MOSFET
yang terhubung secara darlington.

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 11

Gambar 2.8. Rangkaian ekivalen IGBT

Input dari IGBT adalah terminal Gate dari MOSFET, sedang terminal Source dari
MOSFET terhubung ke terminal Basis dari BJT. Dengan demikian, arus drain
keluar dan dari MOSFET akan menjadi arus basis dari BJT. Karena besarnya
tahanan masuk dari MOSFET, maka terminal input IGBT hanya akan menarik
arus yang kecil dari sumber. Di pihak lain, arus drain sebagai arus output dari
MOSFET akan cukup besar untuk membuat BJT mencapai keadaan saturasi.
Dengan gabungan sifat kedua elemen tersebut, IGBT mempunyai perilaku yang
cukup ideal sebagai sebuah saklar elektronik. Di satu pihak IGBT tidak terlalu
membebani sumber, di pihak lain mampu menghasilkan arus yang besar bagi
beban listrik yang dikendalikannya. Selain itu, kecepatan switching IGBT juga
lebih tinggi dibandingkan transistor bipolar, meskipun lebih rendah dari MOSFET
yang setara. Di lain pihak, terminal output IGBT mempunyai sifat yang
menyerupai terminal output (kolektor-emitter) transistor bipolar. Dengan kata
lain, pada saat keadaan menghantar, nilai tahanan menghantar (Ron) dari IGBT
sangat kecil, menyerupai Ron pada transistor bipolar. Dengan demikian bila
tegangan jatuh serta lesapan dayanya pada saat keadaan menghantar juga kecil.
Dengan sifat-sifat seperti ini, IGBT akan sesuai untuk dioperasikan pada arus
yang besar, hingga ratusan ampere, tanpa terjadi kerugian daya yang cukup
berarti.

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 12

2.2.1. Rumus-Rumus IGBT

Disipasi daya total (PD) yaitu daya maksimum yang bisa dibuang oleh IGBT
56789 :5;
34 = <=6;
= >? ∙ A> (2-4)

Dengan BCD> = junction to case thermal resistance; ED+F = temperatur

junction; E> = temperatur case; >? = beda potensial collector-emitter; A> = arus
collector

Dari persamaan di atas dapat dikatakan bahwa temperatur maksimum yang bisa
56789 :5;
<=6;
dibuang ( ), sama dengan panas maksimal yang disebabkan oleh

conduction loss ( >? ∙ A> ). Jika switching loss diabaikan maka besar IC adalah
56789 :5;
A> = < ∙ G;HIJ
(2-5)
=6;

hubungan VCE(on) dengan IC adalah

>? = A> ∙ B>? + >?K% (2-6)
persamaan 2-6 disubstitusikan ke persamaan 2-5 menjadi
ED+F − E> ED+F − E>
A> = =
BCD> ∙ >? BCD> LA> ∙ B>? + >?K% M
56789 :5;
= A>N ∙ B>? + A> ∙ >?K% = <=6;
(2-7)

:P±√PS :T$
menggunakan persamaan kuadrat O = N
dengan U = B>? ;
56789 :5;
V = >?K% dan W = −
<=6;
diperoleh persamaan

S ]6789 ^];
:LG;HXYZI M±[LG;HXYZI M :TL<;HIJ M\: `
_=6;
A> = NL<;HIJ M
(2-8)

IC pada persamaan 2-11 menunjukkan arus dc kontinyu (ketika IGBT fully ON)
yang menyebabkan die memanas sampai temperatur junction maksimum

2.3. Natural PWM

Natural PWM atau Sinusoidal PWM (SPWM) adalah cara mendapatkan sinyal
PWM dengan cara sampling alamiah yaitu membandingkan amplitudo gelombang
segitiga sebagai sinyal carrier dan gelombang sinus sebagai sinyal reference.

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 13

Gambar 2.9. Sinyal referensi sinusoidal dan carrier segitiga serta sinyal PWM yang dihasilkan

Prinsip kerja SPWM adalah mengatur lebar pulsa mengikuti pola gelombang
sinusoida. Sinyal sinus dengan frekuensi fm dan amplitudo maksimum Am sebagai
referensi digunakan untuk memodulasi sinyal carrier yaitu sinyal segitiga dengan
frekuensi fc dan amplitudo maksimum Ac. Sebagai gelombang carrier, frekuensi
sinyal segitiga harus lebih tinggi dari pada gelombang pemodulasi (sinyal sinus).
Perbandingan antara amplitudo gelombang sinusoida (Am) dengan gelombang
segitiga (Ac) disebut indek modulasi amplitudo (ma)

2.4. Power Stage Controller (PSC)

Power Stage Controller (PSC) merupakan periperal yang disediakan pada
beberapa mikrokontroler buatan atmel yang berfungsi untuk mengendalikan
power stage dari suatu perangkat atau board. Setiap PSC kompatibel dengan
level logika dan dapat digunakan untuk mengendalikan rangkaian power transistor
jembatan setengah (half bridge).

Masing-masing PSC bisa dianggap sebagai generator PWM dengan dua output
yang komplementer. PSC mempunyai 2 input yang bisa menghentikan atau
memicu ulang gelombang sehingga memungkinkan PSC dapat berjalan sendiri
tanpa membutuhkan tambahan embedded software. Misalnya pada deteksi arus.
Arus bisa diawasi dengan sebuah komparator yang bisa memicu PSC untuk
membangkitkan gelombang jika arus maksimum tercapai.

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 14

Sumber clock PSC bisa berupa fast clock seperti output dari PLL(Phase Lock
Loop) 64 MHz sehingga PSC dapat membangkitkan PWM berkecepatan tinggi
dengan resolusi yang tinggi. Atau PSC juga bisa diberikan clock yang lebih
lambat seperti PLL intermediate output atau dengan clock dari CPU (CLKio).
Selain itu PSC juga mempunyai prescaller untuk membangkitkan sinyal dengan
frekuensi yang sangat rendah.

PSC dapat bekerja secara sinkronisasi ataupun berdiri sendiri (independen)

Gambar 2.10. contoh dengan 3 PSC yang bekerja secara independen

Gambar 2.11. contoh 3 PSC yang disinkronisasi

3.4.1. Mode Kerja PSC

PSC mempunyai 4 mode kerja yaitu
a. 4 ramp mode
Setiap keluaran PSC mempunyai 2 SFR(Special Function Register). Pada
mode ini untuk menentukan On-Time digunakan register OCRnRAH/L

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 15

dan OCRnRBH/L, sedangkan Dead-Time ditentukan pada register

OCRnSAH/L dan OCRnSBH/L. Pada mode 4 ramp overlap gelombang
tidak mungkin terjadi sehingga tidak ada resiko cross conduction.
b. 2 ramp mode
Mode ini mirip dengan 4 ramp mode, perbedaannya OCRnRAH/L dan
OCRnRBH/L merupakan jumlah On-Time dan Dead-Time untuk setiap
output. Dead-Time ditentukan pada register OCRnSAH/L dan
OCRnSBH/L. Pada mode 2 ramp overlap gelombang tidak mungkin
terjadi sehingga tidak ada resiko cross conduction
c. 1 ramp mode
Mode ini digunakan untuk membangkitkan overlapped waveform. Resiko
utama dari mode ini adalah terjadinya cross conduction ketika
mengendalikan half bridge.
d. Centered mode
Pada mode ini gelombang output PSC simetris dan rata tengah. Mode ini
sangat berguna untuk space vector PWM yaitu untuk membangkitkan
gelombang sinusoidal. Pada mode ini cross conduction dapat terjadi.

Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 BAB 3
PERANCANGAN SISTEM INVERTER

Pada bab ini akan disajikan perancangan alat, berupa perangkat keras untuk
mewujudkan sebuah perangkat inverter untuk mengubah tegangan dari sumber dc
menjadi tegangan ac :

3.1. Blok Diagram Rancangan Inverter

Blok diagram rancangan inverter ditunjukkan pada Gambar 3.1. Inverter dalam
skripsi ini terdiri atas beberapa bagian utama yaitu: catu daya (power supply),
mikrokontroler AT90PWM3, driver, dan IGBT.

Gambar 3.1 : Diagram blok rancangan inverter.

3.2. Rancangan Inverter

3.2.1. Hardware
[Link]. Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT)
IGBT yang digunakan adalah modul IGBT 7MBP75JB060-01 yang diproduksi
oleh Fuji Electric seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 3.2. Modul IGBT ini
mempunyai 7 buah IGBT di dalamnya, yang terdiri dari 3 IGBT pada lengan atas,
3 IGBT pada lengan bawah dan 1 IGBT sebagai brake. Untuk lebih jelasnya
dilihat dalam datasheet modul IGBT yang ada pada lampiran.

16 Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 17

Perangkat inverter ini menggunakan IGBT dengan pertimbangan bahwa IGBT

relatif mudah dikendalikan dan mempunyai conduction loss yang kecil serta
cocok untuk aplikasi arus dan tegangan yang tinggi. Selain itu IGBT juga
mempunyai kecepatan switching yang tinggi sehingga cocok untuk diterapkan
sebagai saklar dalam rangkaian inverter 3 fase dimana waktu transisi switching-
nya cepat. Masing-masing IGBT dikendalikan dengan rangkaian driver yang akan
dijelaskan pada Bagian [Link]. Catu daya dan driver untuk masing-masing IGBT
pada lengan atas harus dipisahkan, sedangkan untuk IGBT pada lengan bawah
sumber catu dayanya digabungkan

Gambar 3.2. Modul IGBT 7MBP75JB060-01

[Link]. Catu Daya

Rangkaian catu daya digunakan untuk mencatu tegangan rangkaian
mikrokontroler AT90PWM3 dan rangkaian driver. Untuk rangkaian
mikrokontroler dimana dibutuhkan tegangan +5Vdc digunakan regulator
LM7805. Sedangkan untuk mencatu rangkaian driver dimana dibutuhkan
tegangan +15 Vdc digunakan regulator LM7815. Skematik rangkaian catu daya
untuk driver IGBT diperlihatkan pada Gambar 3.3.

Gambar 3.3 : skematik catu daya untuk driver IGBT

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 18

Catu daya untuk rangkaian driver IGBT berjumlah 4 buah yaitu 3 rangkaian
driver IGBT lengan atas, dan satu untuk rangkaian driver IGBT lengan bawah.
Sedangkan catu daya untuk rangkaian alarm digabungkan dengan catu daya untuk
mikrokontroler karena sama-sama membutuhkan tegangan +5Vdc, seperti yang di
perlihatkan pada gambar 3.4.

Gambar 3.4 : skematik catu daya untuk minimum system mikrokontroler AT90PWM3.

Gambar 3.5 : rangkaian catu daya untuk driver IGBT dan mikrokontroler AT90PWM3.

[Link]. Mikrokontroler AT90PWM3

Sebagai pengendali digunakan IC mikrokontroler AVR AT90PWM3 yang di
produksi oleh Atmel. Dipilih IC AVR AT90PWM3 karena IC ini mempunyai fitur
khusus yaitu Power Stage Controller (PSC) yang digunakan untuk
membangkitkan PWM (Pulse Width Modulation). AT90PWM3 mempunyai 3
buah PSC yaitu PSC0, PSC1, dan PSC2. Sehingga IC ini dapat membangkitkan 3
buah PWM yang berbeda sekaligus. Setiap PSC mempunyai 2 buah output yaitu

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 19

PSCOUTnA dan PSCOUTnB yang dapat digunakan untuk mengendalikan

sepasang IGBT. Pada rancang bangun inverter ini 3 buah PSC tersebut
dikonfigurasikan untuk berkerja secara synchronous untuk membangkitan 3 buah
sinusoidal PWM yang masing-masing memiliki pergeseran fasa sebesar 120o.
Skematik rangkaian IC AVR AT90PWM3 ditunjukkan pada gambar 3.6.

Gambar 3.6 : Skematik minimum system mikrokontroler AT90PWM3.

Gambar 3.7 : Rangkaian minimum system mikrokontroler AT90PWM3

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 20

[Link]. Driver
Rangkaian driver merupakan antarmuka antara mikrokontroler dengan IGBT.
Pada rangkaian driver digunakan optocoupler yang berfungsi untuk memisahkan
mikrokontroler yang merupakan perangkat tegangan rendah (low voltage) dengan
IPM (Integrated Power Module) yang merupakan perangkat tegangan tinggi (high
voltage). Untuk masing-masing IGBT mempunyai satu rangkaian driver sendiri-
sendiri. Skematik rangkaian driver diperlihatkan pada Gambar 3.9. Dari gambar
tersebut terlihat output rangkaian ini tersambung ke IPM yaitu ke kaki-kaki Vin
IGBT, Vcc dan GND. Rangkaian driver U, V, dan W mempunyai Vcc serta GND
yang terpisah (floating). Sedangkan Vcc serta GND rangkaian driver X, Y, dan Z
digabungkan menjadi satu. Kaki anoda optocoupler terhubung ke kaki output
mikrokontroler dan kaki katoda optocoupler terhubung ke GND rangkaian
mikrokontroler. Spesifikasi optocoupler yang digunakan yaitu TLP 759 untuk
antarmuka kendali dan TLP521 untuk antarmuka alarm.

Gambar 3.8 : Rangkaian driver IGBT

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 21

Gambar 3.9 : Skematik driver IGBT

3.2.2. Software
Program kendali IGBT pada rancang bangun inverter ini dibuat dengan
menggunakan bahasa C dengan menggunakan kompiler AVR Studio GCC. Dalam
rancang bangun inverter ini algoritma yang digunakan yaitu Natural PWM
Algorithm. Algoritma natural PWM menggunakan sinus tabel untuk
membangkitan gelombang sinus. Nilai input frekuensi dimasukkan ke integrator
kemudian nilai integerator dimasukkan ke dalam sinus tabel. Selanjutnya nilai
sinus tabel dikalikan dengan nilai input amplitudo. Hasilnya kemudian

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 22

dibandingkan dengan nilai counter untuk menentukan nilai compare register.

Diagram alir algoritma natural PWM dapat dilihat pada Gambar 3.10.

Gambar 3.10 : Diagram alir data Natural PWM

[Link]. Flowchart Program

Alur program ditunjukkan pada Gambar 3.11. Dari gambar tersebut dapat
dijelaskan sebagai berikut: Pertama-tama dilakukan insialisasi terlebih dahulu.
Inisialisasi mencakup inisialisasi port,nilai theta,nilai batas theta penentuan nilai
awal PWM dan insialisasi PSC serta penentuan nilai parameter program lainnya.
Memasuki looping utama ditentukan nilai amplitudo dan nilai ɷT. Kemudian
dilakukan update nilai SPWM dengan memanggil function duty_cycle. Setelah itu
nilai SPWM dibangkitkan menjadi gelombang dan dikeluarkan ke port
PSCnOUTx dengan memanggil function PSC_load. Selanjutnya adalah dilakukan
update nilai θ1, θ2, dan θ3 untuk gelombang SPWM berikutnya. Agar nilai θ1, θ2,
dan θ3 selalu diantara 0 sampai 480, maka dilakukan pembatasan nilai θ1, θ2, dan
θ3. Jika salah satu sudut ini nilainya lebih dari 480, maka nilai 480 akan dikurangi
1, Kemudian program akan kembali ke awal looping utama,demikian seterusnya.

Pada skripsi ini sebuah sinus tabel digunakan untuk membangkitkan 3 buah
gelombang sinus yang masing-masing memiliki pergeseran fasa sebesar 120
derajat. Ilustrasi aplikasi sinus tabel untuk membangkitkan gelombang sinus
diperlihatkan pada Gambar 3.12.

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 23

Mulai

Inisialisasi PSC_load(PWM0,
theta,theta2,theta3,dead_time,MAX_theta, PWM0+DeadTime, PWM2,
MAX_theta2,MAX_theta3,MAX_theta4,sin PWM2+DeadTime, PWM1,
us tabel, PORT,PSC, PWM1+DeadTime)

Write to
Set nilai awal
pscout0;pscout1;pscout3
SPWM

Set nilai
amplitudo,nilai
omega_t
Duty_cycle(theta,amplitudo)

PWM=duty_cycle(theta,amplitudo)

If theta <= MAX_theta Sinus_tabel(theta)

Ya

Load PSC=PSC_load(PWM0, Tidak

PWM0+DeadTime, PWM2,
PWM2+DeadTime, PWM1,
PWM1+DeadTime)
If theta <= MAX_theta2 Sinus_tabel(MAX_theta2-theta)
Ya

theta1 = (K_scal*theta1 + Omega_T) / K_scal Tidak

theta2 = theta1 + 160
theta3 = theta1 + 320

If theta <= MAX_theta3 Sinus_tabel(theta-MAX_theta2)

Ya

If theta1>=MAX_theta4 theta1 -= MAX_theta4

Ya

Sinus_tabel(MAX_theta4-theta)
Tidak

If theta2>=MAX_theta4 theta2 -= MAX_theta4 Vmxsin=Sinus_tabel

Ya

Vmxsin=(Vmxsin x
Tidak amplitudo)/MAX_sin

If theta3>=MAX_theta4 theta3 -= MAX_theta4

Return Vmxsin
Ya
Tidak

Gambar 3.11. Flowchart Program

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 24

Gambar 3.12. Aplikasi sinus tabel

Dari Gambar 2.12 dapat dijelaskan, sinus tabel yang digunakan dalam skripsi ini
mempunyai panjang 120 step. Untuk menghemat memory maka sinus tabel dibuat
dengan nilai sin(θ) dari 0 sampai dengan π/2. Untuk menghasilkan satu
gelombang sinus utuh, gelombang sinus dibagi menjadi 4 kuadran yaitu :
a. Kuadran 1 : untuk θ antara 0 sampai dengan π/2
b. Kuadran 2 : untuk θ antara π/2 sampai dengan π

c. Kuadran 3 : untuk θ antara π sampai dengan 3/2 π

d. Kuadran 4 : untuk θ antara 3/2 π sampai dengan 2 π
Pada kuadran 1, nilai sin(θ) = sinus tabel(θ) , kemudian pada kuadran 2, nilai
sin(θ)=sinus tabel(π-θ). Selanjutnya pada kuadran 3, nilai sin(θ)=- sinus tabel(θ-π),
terakhir pada kuadran 4, nilai sin(θ)=-sinus tabel(2π-θ). Sehingga untuk menghasilkan
satu gelombang sinus utuh sinus table diulang 4 kali atau 4 x 120 = 480 step. Oleh karena
itu nilai θ1, θ2, dan θ3 dibatasi agar nilainya tidak melebihi 480.

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 BAB 4
PENGUJIAN

Pada bab 4 akan dibahas tentang pengujian dan analisa hasil dari sistem
inverter yang telah di rancang dan direalisasikan. Pengujian yang dilakukan yaitu:
1. Pengujian keluaran sinusoidal PWM dari PSC0, PSC1 dan PSC2.
2. Pengujian sinyal keluaran driver U, V, W, X, Y dan Z
3. Pengujian parameter amplitudo dan frekuensi

Gambar 4.1 : Pengujian rangkaian inverter 3 fasa di laboratorium

4.1. Pengujian Keluaran Sinusoidal PWM dari PSC0, PSC1 dan PSC2

Hasil pengujian keluaran sinusoidal PWM dari PSC0 ditunjukkan pada

Gambar 4.2.

Gambar 4.2 : Keluaran sinusoidal PWM kaki pin PSCOUT00 dan PSCOUT01.

25 Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 26

Dari gambar 4.2 tampak frekuensi carrier-nya adalah 3 KHz. Sedang frekuensi
SPWM-nya adalah:

Nilai time/div = 4 ms
Panjang 1 gelombang = 5 kotak
Periode gelombang = 5 x 4ms = 20ms
Frekuensi gelombang = 1/20ms = 0.005kHz = 50 Hz

Keluaran sinusoidal PWM dari kaki pin PSCOUT10 dan PSCOUT11

ditunjukkan pada Gambar 4.3.

Gambar 4.3 : Keluaran sinusoidal PWM kaki pin PSCOUT10 dan PSCOUT11.

Karena ketiga PSC dikonfigurasikan untuk bekerja secara synchronous maka

gelombang keluaran SPWM dari PSC1 pada gambar 4.3 mempunyai frekuensi
SPWM dan frekuensi carrier yang sama dengan gelombang keluaran SPWM dari
PSC0. Namun fasa gelombang keluaran SPWM PSC1 digeser sejauh 1200.

Gambar 4.4 : Keluaran sinusoidal PWM kaki pin PSCOUT20 dan PSCOUT21.

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 27

Pada Gambar 4.4 ditunjukkan hasil keluaran sinusoidal PWM dari PSC2.
Keluaran gelombang SPWM dari PSC2 mempunyai frekuensi yang sama dengan
keluaran gelombang SPWM dari PSC0 dan PSC1. Selain itu masing-masing
keluaran gelombang SPWM dari PSC0, PSC1 dan PSC2 berbeda fasa 1200. Hal
ini dibuktikan pada Gambar 4.5 dan Gambar 4.6.

Gambar 4.5 : Keluaran sinusoidal PWM dari PSC0 vs Keluaran sinusoidal PWM dari PSC1.

Gambar 4.6 : Keluaran sinusoidal PWM dari PSC1 vs Keluaran sinusoidal PWM dari PSC2.

4.2. Pengujian Sinyal Keluran Driver U, V, W, X, Y dan Z

Pin U, V, dan W merupakan lengan gate IGBT bagian atas dimana masing-
masing pin tersebut floating (terpisah), sedangkan pin X, Y dan Z merupakan
lengan gate IGBT bagian bawah, ketiga pin ini mempunyai Vcc dan GND yang
sama. Jadi U dan X, V dan Y, serta W dan Z merupakan pasangan-pasangan

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 28

IGBT yang bekerja secara komplementer. besar tegangan keluaran dari

optocoupler U, V, W, X, Y, dan Z adalah sekitar 15 Vdc.

Hasil pengujian sinyal pada pin U dan X ditunjukkan pada Gambar 4.7.

Gambar 4.7 : Keluaran sinusoidal PWM pada driver U dan X.

Gambar 4.8 : Keluaran sinusoidal PWM pada driver V dan Y.

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 29

Gambar 4.9 : Keluaran sinusoidal PWM pada driver W dan Z.

Dari gambar keluaran sinusoidal PWM pada keluaran optocoupler tampak bentuk
gelombangnya sedikit berbeda dengan bentuk gelombang keluaran dari pin PSC
mikrokontroler, Hal ini dikarenakan adanya switching time dispersion dari
optocoupler sebesar 0,25 sampai 0,8 µs. Switching time dispersion merupakan
selisih antara tundaan waktu propagasi dari L ke H dan tundaan waktu propagasi
dari H ke L.

4.3. Pengujian parameter Amplitudo dan Frekuensi

Agar menghasilkan bentuk sinyal yang terbaik maka dilakukan pengujian dengan
memasukkan parameter yang berbeda pada program. Perubahan nilai amplitudo
akan menghasilkan perubahan panjang ton dan toff. Sedangkan untuk frekuensi
ditentukan oleh besarnya update nilai
. Nilai
untuk siklus gelombang SPWM
berikutnya dihitung dengan rumus

   ·

⁄

Dengan k adalah konstanta untuk angel integrator

Resolusi gelombang SPWM yang dihasilkan adalah

  

 



berikut Tabel 4.1 dan Tabel 4.2 menunjukan hasil pengujian nilai
 dan k

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 30

Tabel 4.1. Pengujian nilai k

k
 Perioda Frekuensi Resolusi
16 157 8ms 125 Hz 11,09
32 157 20ms 50 Hz 20,31
64 157 40ms 25 Hz 34,75
128 157 80ms 12.5 Hz 53,89
16 314 4ms 250 Hz 5,81
32 314 8ms 125 Hz 11,09
64 314 20ms 50 Hz 20,31
128 314 40ms 25 Hz 34,75
16 471 2ms 500 Hz 3,94
32 471 6ms 166,7 Hz 7,63
64 471 10ms 100 Hz 14,35
128 471 30ms 33.3 Hz 25,6

Tabel 4.2. Pengujian nilai



k
 Perioda Frekuensi Resolusi
16 157 8ms 125 Hz 11,09
16 314 4ms 250 Hz 5,81
16 471 2ms 500 Hz 3,94
32 157 20ms 50 Hz 20,31
32 314 8ms 125 Hz 11,09
32 471 6ms 166,7 Hz 7,63
64 157 40ms 25 Hz 34,75
64 314 20ms 50 Hz 20,31
64 471 10ms 100 Hz 14,35
128 157 80ms 12.5 Hz 53,89
128 314 40ms 25 Hz 34,75
128 471 30ms 33.3 Hz 25,6

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 31

Dari Tabel 4.1 dapat diketahui bahwa semakin tinggi nilai k maka nilai resolusi
gelombangnya akan semakin baik, namun nilai frekuensi maksimalnya rendah.
sebaliknya dari Tabel 4.2 dapat diketahui bahwa semakin tinggi nilai
 maka
frekuensinya akan semakin tinggi namun resolusinya akan semakin buruk.

Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 BAB 5
KESIMPULAN

Berdasarkan proses-proses yang telah dilakukan pada rancang bangun

perangkat inverter 3 fasa dengan perangkat switching IGBT dan metode Natural
PWM berbasis mikrokontroler AVR AT90PWM3 maka dapat disimpulkan
beberapa hal sebagai berikut :
1. Algoritma natural PWM dapat digunakan sebagai control switching pada
inverter PWM.
2. IC AT90PWM3 dapat diaplikasikan untuk inverter 3 fasa karena dapat
menghasilkan 3 buah PWM sekaligus yang dapat diatur sesuai kebutuhan.
3. Semakin besar nilai maka frekuensi akan semakin tinggi namun resolusi
akan semakin buruk.
4. Semakin besar nilai k maka resolusi akan semakin bagus, namun frekuensi
maksimalnya rendah.

32 Universitas Indonesia

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 DAFTAR ACUAN

[1] Daniel W. Hart (1997). “Introduction To Power Electronics”, London.

33
Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 DAFTAR PUSTAKA

Daniel W. Hart (1997). “Introduction To Power Electronics”, London

Application note Atmel(2005). “AVR494 : AC Induction Motor Control Using the constant
V/f Principle and Natural PWM Algorithm”.[Link]

Application note Atmel(2006). “AVR434 : PSC Cookbook”.[Link]

Application note Fuji Electric(2004) “Fuji IGBT Modules Application

Note”.[Link]

Application note Advance Power Technology(2002) “IGBT Tutorial”

[Link]

34
Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 LAMPIRAN
DATASHEET IC MIKROKONTROLER AVR AT90PWM3

36
Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Features
• High Performance, Low Power AVR ® 8-bit Microcontroller
• Advanced RISC Architecture
– 129 Powerful Instructions - Most Single Clock Cycle Execution
– 32 x 8 General Purpose Working Registers
– Fully Static Operation
– Up to 1 MIPS throughput per MHz
– On-chip 2-cycle Multiplier
• Data and Non-Volatile Program Memory
– 8K Bytes Flash of In-System Programmable Program Memory 8-bit
• Endurance: 10,000 Write/Erase Cycles
– Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits Microcontroller
• In-System Programming by On-chip Boot Program
• True Read-While-Write Operation
with 8K Bytes
•
– 512 Bytes of In-System Programmable EEPROM
Endurance: 100,000 Write/Erase Cycles
In-System
– 512 Bytes Internal SRAM Programmable
– Programming Lock for Flash Program and EEPROM Data Security
• On Chip Debug Interface (debugWIRE) Flash
• Peripheral Features
– Two or three 12-bit High Speed PSC (Power Stage Controllers) with 4-bit
Resolution Enhancement
• Non Overlapping Inverted PWM Output Pins With Flexible Dead-Time
AT90PWM2
• Variable PWM duty Cycle and Frequency
• Synchronous Update of all PWM Registers
AT90PWM3
• Auto Stop Function for Event Driven PFC Implementation
• Less than 25 Hz Step Width at 150 kHz Output Frequency
• PSC2 with four Output Pins and Output Matrix
– One 8-bit General purpose Timer/Counter with Separate Prescaler and Capture
Mode AT90PWM2B
– One 16-bit General purpose Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare
Mode and Capture Mode AT90PWM3B
– Programmable Serial USART
• Standard UART mode
• 16/17 bit Biphase Mode for DALI Communications
– Master/Slave SPI Serial Interface
– 10-bit ADC
• Up To 11 Single Ended Channels and 2 Fully Differential ADC Channel Pairs
• Programmable Gain (5x, 10x, 20x, 40x on Differential Channels)
• Internal Reference Voltage
– 10-bit DAC
– Two or three Analog Comparator with Resistor-Array to Adjust Comparison
Voltage
– 4 External Interrupts
– Programmable Watchdog Timer with Separate On-Chip Oscillator
• Special Microcontroller Features
– Low Power Idle, Noise Reduction, and Power Down Modes
– Power On Reset and Programmable Brown Out Detection
– Flag Array in Bit-programmable I/O Space (4 bytes)
4317I–AVR–01/08

Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010

 AT90PWM2/3/2B/3B

3. Pin Configurations
Figure 3-1. SOIC 24-pin Package
AT90PWM2/2B
SOIC24

(PSCOUT00/XCK/SS_A) PD0 1 24 PB7(ADC4/PSCOUT01/SCK)

(RESET/OCD) PE0 2 23 PB6 (ADC7/ICP1B)
(PSCIN0/CLKO) PD1 3 22 PB5 (ADC6/INT2)
(PSCIN2/OC1A/MISO_A) PD2 4 21 PB4 (AMP0+)
(TXD/DALI/OC0A/SS/MOSI_A) PD3 5 20 PB3 (AMP0-)
VCC 6 19 AREF
GND 7 18 GND
(MISO/PSCOUT20) PB0 8 17 AVCC
(MOSI/PSCOUT21) PB1 9 16 PB2 (ADC5/INT1)
(OC0B/XTAL1) PE1 10 15 PD7 (ACMP0)
(ADC0/XTAL2) PE2 11 14 PD6 (ADC3/ACMPM/INT0)
ADC1/RXD/DALI/ICP1A/SCK_A) PD4 12 13 PD5 (ADC2/ACMP2)

Figure 3-2. SOIC 32-pin Package

AT90PWM3/3B
SOIC 32

(PSCOUT00/XCK/SS_A) PD0 1 32 PB7(ADC4/PSCOUT01/SCK)

(INT3/PSCOUT10) PC0 2 31 PB6 (ADC7/PSCOUT11/ICP1B)
(RESET/OCD) PE0 3 30 PB5 (ADC6/INT2)
(PSCIN0/CLKO) PD1 4 29 PC7 (D2A)
(PSCIN2/OC1A/MISO_A) PD2 5 28 PB4 (AMP0+)
(TXD/DALI/OC0A/SS/MOSI_A) PD3 6 27 PB3 (AMP0-)
(PSCIN1/OC1B) PC1 7 26 PC6 (ADC10/ACMP1)
VCC 8 25 AREF
GND 9 24 GND
(T0/PSCOUT22) PC2 10 23 AVCC
(T1/PSCOUT23) PC3 11 22 PC5 (ADC9/AMP1+)
(MISO/PSCOUT20) PB0 12 21 PC4 (ADC8/AMP1-)
(MOSI/PSCOUT21) PB1 13 20 PB2 (ADC5/INT1)
(OC0B/XTAL1) PE1 14 19 PD7 (ACMP0)
(ADC0/XTAL2) PE2 15 18 PD6 (ADC3/ACMPM/INT0)
(ADC1/RXD/DALI/ICP1A/SCK_A) PD4 16 17 PD5 (ADC2/ACMP2)

3
4317I–AVR–01/08
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 Figure 3-3. QFN32 (7*7 mm) Package.
AT90PWM3/3B QFN 32

PB6 (ADC7/PSCOUT11/ICP1B)
PD0 (PSCOUT00/XCK/SS_A)
PB7 (ADC4/PSCOUT01/SCK)
PC0(INT3/PSCOUT10)
PD1(PSCIN0/CLKO)
PE0 (RESET/OCD)

PB5 (ADC6/INT2)
PC7 (D2A)
32
31
30
29
28
27
26
25
(PSCIN2/OC1A/MISO_A) PD2 1 24 PB4 (AMP0+)
(TXD/DALI/OC0A/SS/MOSI_A) PD3 2 23 PB3 (AMP0-)
(PSCIN1/OC1B) PC1 3 22 PC6 (ADC10/ACMP1)
VCC 4 21 AREF
GND 5 20 AGND
(T0/PSCOUT22) PC2 6 19 AVCC
(T1/PSCOUT23) PC3 7 18 PC5 (ADC9/AMP1+)
(MISO/PSCOUT20) PB0 8 17 PC4 (ADC8/AMP1-)
10
11
12
13
14
15
16
9 (MOSI/PSCOUT21) PB1
(OC0B/XTAL1) PE1
(ADC0/XTAL2) PE2
(ADC1/RXD/DALI/ICP1_A/SCK_A) PD4
(ADC2/ACMP2 ) PD5
(ADC3/ACMPM/INT0) PD6
(ACMP0) PD7
(ADC5/INT1) PB2

3.1 Pin Descriptions

:
Table 3-1. Pin out description
S024 Pin SO32 Pin QFN32 Pin
Number Number Number Mnemonic Type Name, Function & Alternate Function

7 9 5 GND Power Ground: 0V reference

18 24 20 AGND Power Analog Ground: 0V reference for analog part

4 AT90PWM2/3/2B/3B
4317I–AVR–01/08
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 AT90PWM2/3/2B/3B

Table 3-1. Pin out description (Continued)

S024 Pin SO32 Pin QFN32 Pin
Number Number Number Mnemonic Type Name, Function & Alternate Function

6 8 4 VCC power Power Supply:

Analog Power Supply: This is the power supply voltage for analog
17 23 19 AVCC Power part
For a normal use this pin must be connected.

Analog Reference : reference for analog converter . This is the

19 25 21 AREF Power reference voltage of the A/D converter. As output, can be used by
external analog

MISO (SPI Master In Slave Out)

8 12 8 PBO I/O
PSCOUT20 output

MOSI (SPI Master Out Slave In)

9 13 9 PB1 I/O
PSCOUT21 output

ADC5 (Analog Input Channel5 )

16 20 16 PB2 I/O
INT1

20 27 23 PB3 I/O AMP0- (Analog Differential Amplifier 0 Input Channel )

21 28 24 PB4 I/O AMP0+ (Analog Differential Amplifier 0 Input Channel )

ADC6 (Analog Input Channel 6)

22 30 26 PB5 I/O
INT 2

ADC7 (Analog Input Channel 7)

23 31 27 PB6 I/O ICP1B (Timer 1 input capture alternate input)
PSCOUT11 output (see note 1)

PSCOUT01 output
24 32 28 PB7 I/O ADC4 (Analog Input Channel 4)
SCK (SPI Clock)

PSCOUT10 output (see note 1)

2 30 PC0 I/O
INT3

PSCIN1 (PSC 1 Digital Input)

7 3 PC1 I/O
OC1B (Timer 1 Output Compare B)

T0 (Timer 0 clock input)

10 6 PC2 I/O
PSCOUT22 output

T1 (Timer 1 clock input)

11 7 PC3 I/O
NA PSCOUT23 output

I/O ADC8 (Analog Input Channel 8)

21 17 PC4
AMP1- (Analog Differential Amplifier 1 Input Channel )

ADC9 (Analog Input Channel 9)

22 18 PC5 I/O
AMP1+ (Analog Differential Amplifier 1 Input Channel )

ADC10 (Analog Input Channel 10)

26 22 PC6 I/O
ACMP1 (Analog Comparator 1 Positive Input )

29 25 PC7 I/O D2A : DAC output

5
4317I–AVR–01/08
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
 LAMPIRAN
DATASHEET MODUL IGBT 7MBP75JB060-01

35
Universitas Indonesia
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010
Rancang bangun..., Prasetya Widodo, FT UI, 2010