Desain Dan Penalaan PID Kontrol

PERCOBAAN 2
DESAIN DAN PENALAAN PID KONTROL

A. TUJUAN
1. Memahami pengaruh perubahan parameter PID pada proses tunning PID
kontrol.
2. Menggunakan berbagai metode empirik dalam proses penalaan PID.
3. Menggunakan bantuan software/program komputer dalam memodelkan dan
penalaan PID kontrol.

B. ALAT DAN BAHAN

1. Laptop
2. Software MATLAB R2015a

C. DASAR TEORI
C.1 PENGERTIAN KONTROLER
Kontroler (alat pengendali/pengontrol) merupakan “otak” dari sistem. Ia
menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol yang
menyebabkan controlled variable menjadi sama dengan set point. Dengan kata
lain, kontroler membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran “plant”
dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi, dan menghasilkan suatu
sinyal kontrol yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau sampai harga yang
kecil. Cara kontroler menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan
(control action) (Ogata, 1996).
Kontroler adalah komponen penting dalam system dengan umpan balik yang
berfungsi untuk mengatur proses dinamik secara berkelanjutan yang mana
bertujuan untuk menjaga agar proses berjalan sedekat mungkin dengan set point
yang diinginkan. Pada saat ini maupun di masa yang akan datang, kontroler dapat
sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses
(Sembiring, 2014).

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Fungsi kontroler:
1. Membandingkan nilai masukan dan keluaran sistem secara keseluruhan.
2. Menentukan penyimpangan.
3. Menghasilkan sinyal kontrol untuk mengurangi penyimpangan
4. Menjadi nilai nol/ nilai yang kecil.

Tujuan sistem kontrol secara khusus:

1. Meminimumkan error steady state.
2. Meminimumkan settling time.
3. Meminimumkan maximum overshoot.

C.2 KONTROLER P,PI,PID

PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan.
Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain
seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang
semakin baik Tulisan ini dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang
gambarnya sebagai berikut (Arifin, 2019) :

Gambar 2.1 Diagram Blok Unity Feedback Systems

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller,
dan I (Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang
harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta.
Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat
dilihat pada tabel di bawah ini (Arifin, 2019) :

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Tabel 2.1 Tabel Respon Kontroller PID Terhadap Konstanta

Kontroler P (Proportional) adalah kontroler dengan penguatan murni Kp.
Persamaan matematis dari kontroler proporsional ini adalah:
u(t) = Kp . e(t) (fungsi waktu)
U(s) = Kp .E(s) (fungsi frekuensi)
Kp: konstanta proportional
Pengaruh penggunaan kontroler P ini pada sistem dapat berupa menambah
atau mengurangi kestabilan, memperbaiki respon transien khususnya rise time dan
settling time, mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state (untuk
menghilangkan Ess dibutuhkan Kp yang besar sehingga akan membuat sistem
lebih tidak stabil. Kontroler Proportional memberi pengaruh langsung (sebanding)
pada error, jika semakin besar error maka semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan kontroler tersebut (Ferdiansyah, 2019).

Gambar 2.2 diagram blok kontroler proporsional

Kontroler PI (Proportional–Integral) merupakan kontroler yang aksi
kontrolnya mempunyai sifat proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan.
Kontroler PI memberikan aksi kontrol proportional dengan error yang akan
mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan
keadaan tunak (offset).Untuk kontroler proporsional ditambah integral, sinyal
kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler aalah
sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan eluaran kontroler
u(t) adalah:
1 𝑡
u(t) = Kp[e(t)+ ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡]
𝜏𝑖 0

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

𝑈(𝑠) 1
= Kp [1+𝜏 ]
𝐸(𝑠) 𝑖𝑠

𝐾𝑝 (1+𝜏𝑖𝑠 )
= 𝜏𝑖𝑠

atau dalam tranformasi laplacenya:

1
U(s) = Kp[1 + 𝜏 ] E(s)
𝑖𝑠

Dimana Kp adalah penguatan proportional dan Ti adalah waktu integral

(Ferdiansyah, 2019).

Gambar 2.3 Diagram blok kontroler proporsional integral

C.3 METODE TUNNING KONTROLER
Metode Tunning Ziegler Nichols 1 dilakukan berdasarkan eksperimen dengan
memberikan input step pada sistem dan mengamati hasilnya. Sistem harus
mempunyai step response (respon terhadap step) berbentuk “kurva S” seperti pada
Gambar 2.2. Dengan memperhatikan “kurva S” tersebut, metode ini memiliki
syarat sebagai berikut (Ogata, 1996):
1. Sistem tidak memiliki integrator (1/s).
2. Sistem tidak memiliki pasangan pole kompleks dominan (seperti: j dan –j, 2j
dan - 2j). Pasangan pole ini muncul dari sistem yang berosilasi dan memiliki
persamaan karakteristik dengan orde dua (seperti: s2+1, s2+4).

Gambar 2.4 Kurva respon berbentuk S

Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan
waktu tunda T. Dari gambar 13 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah
selang waktu L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah
mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

bersinggungan dengan garis kurva. Garis singgung itu akan memotong dengan
sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu
absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum
merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L.
Sedangkan untuk mencari nilai Kp, Ki dan Kd dapat menggunakan rumus
berikut:
𝑇
𝐾𝑝 = 1,2 × ( )
𝐿
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 2 × ( )
𝑇𝑖
Dimana, 𝑇𝑖 = 2 × 𝐿
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 𝑇𝑑
Dimana, 𝑇𝑑 = 0,5 × 𝐿

Metode Tunning Ziegler Nichols 2 berguna untuk sistem yang mungkin

mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur. Metode ini
dilakukan dengan memberikan kontroler P pada suatu sistem close loop dengan
plant terpasang. Adapun langkah-langkah yang dapat dilakukan untuk
menentukan nilai dari konstanta kontrol dari kontroler adalah sebagai berikut
(Ogata, 1996):

Buatlah suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya.

Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan.

Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.4 Respon Sistem Setelah Diberi KP

Tentukan nilai Kp Ti, dan Td berdasar tabel berikut.

Tabel 2.3 Tabel Tunning Ziegler Nichols 2.

Sedangkan untuk mencari nilai Kcr, Pcr, Kp, Ki dan Kd dapat menggunakan
rumus berikut:
𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
𝐾𝑐𝑟 =
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝑃𝑐𝑟 = (𝑋2 − 𝑋1 ) × 𝐾𝑐𝑟
𝐾𝑝 = 0,6 × 𝐾𝑐𝑟
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 2 × ( )
𝑇𝑖
Dimana, 𝑇𝑖 = 2 × 𝑃𝑐𝑟
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 𝑇𝑑
Dimana, 𝑇𝑑 = 0,125 × 𝑃𝑐𝑟

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

C.4 DIAGRAM BLOK PADA SIMULINK

Gambar diagram blok Nama Fungsi
diagram
Sinyal step Memberikan sinyal masukan ke
sistem sebagai refrensinya.

Gain Memberikan gain atau penguatan

sinyal kepada system.
Sum Untuk membandingkan antara sinyal
refrensi dengan sinyal umpan balik
sehingga didapatkan %error sinyal
keluaran yang selanjutnya akan masuk
ke suatu sisem.
integrator Mengintegralkan sinyal error.

derifative Memberikan efek differensial pada

sinyal.

Transfer Model matematis dari suatu sistem

function fisis.
Mux Menggabungkan 2 atau lebih sinyal
dalam suatu scope sehingga sinyal-
sinyal tersebut dapat bersamaan
muncul di scope.
Scope Melihat output dari sinyal output yang
dihasilkan suatu system.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

D. PROSEDUR PERCOBAAN
D.1 OPEN LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan
(𝑎)(𝑏)
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2. Membuat model diagram bloknya pada simulink

Gambar 2.5 Diagram Blok Open Loop

3. Menekan run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi
sistemnya. Hitung faktor redaman (ζ) system, jika ζ ≤ 1 maka harus fungsi
alih G(s) harus diganti dengan menggunakan tanggal lahir saudara, ayah,
ibu atau kerabat yang lain.
4. Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter
nilai Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawa ini pada
comman line matlab dengan mengacu ke metode Ziegler Nichole 1.
plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step')
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

*Membuat garis singung dan line untuk memudahkan dalam menemukan

parameternya serta lakukan manipulasi grafik plot pada matlab dengan
menggunakan fungsi xlim([nilaiAwal nilaiAkhir]) kemudian ubah-ubah
nilainya hingga grafik plotnya menyerupai huruf S.
5. Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan
hasil hasil perhitungan tadi.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.6 Diagram Blok Rangkaian kontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai-nilai
Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 1.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-nilai
tersebut pada matlab, gunakan perintah :
stepinfo(nama_variabel_output)
7. Selanjutnya menggunakan metode autotunning dengan menggunakan
diagram blok PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun
rangkaian sesuai gambar di bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu
klik tombol tune. Selanjutnya klik apply lalu ok.

Gambar 2.7 Diagram Blok Autotuning

8. Melihat dan mengamati hasilnya. Klik show parameter untuk melihat
parameter-parameternya dan catat hasilnya .
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan
ketiganya sesuai dengan gambar di bawah ini:

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Gambar 2.8 Diagram Blok Keseluruhan Open Loop

D.2 CLOSE LOOP
1. Membuat fungsi transfer sesuai dengan format yang diberikan
(𝑏)
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 2
+ 𝑎)
a = tanggal lahir ; b = bulan lahir
2. Membuat model diagram bloknya pada simulink

Gambar 2.9 Diagram Blok Close Loop

3. Menekan run untuk memulai simulasi agar didapatkan performasi

sistemnya

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

4. Melakukan pengamatan dan perhitungan untuk mendapatkan parameter

nilai Kp, Ti dan Td dengan cara mengetik baris kode di bawah ini pada
comman line matlab dengan mengacu ke metode Ziegler Nichole 2.
plot(t,y)
title('Respon rangkaian dgn masukan step')
ylabel('Respon (y)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

5. Menambahkan rangkaian kontroler PID pada simulink sesuai dengan hasil

hasil perhitungan tadi.

Gambar 2.10 Diagram Blok Kontroler PID

6. Melihat dan mengamati respon yang dihasilkan kemudian catat nilai–
nilai Tr, Ts, %OS ke dalam tabel 2.2 di data hasil. Untuk melihat nilai-
nilai tersebut pada matlab, gunakan perintah:
stepinfo(nama_variabel_output);
7. Selanjutnya menggnakan metode autotunning dengan menggunakan
diagram blok PID yang sudah ada di library simulinknya. Susun
rangkaian sesuai gambar di bawah ini. Klik diagram PID tersebut, lalu
klik tombol tune.

Gambar 2.11 Diagram Blok Autotunning Kontroler PID

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

8. Melihat dan mengamati hasilnya. Menekan show parameter untuk melihat

parameter-parameternya. Catat hasilnya ke dalam tabel 2 pada data hasil.
9. Membandingkan ketiga rangkaian tadi dengan menghubungkan
ketiganya sesuai dengan gambar di bawah ini.

Gambar 2.12 Diagram Blok Keseluruhan Close Loop

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

E. Data Hasil

E.1 Open Loop

Tabel 2.4. Spesifikasi performasi sistem open loop

Dengan controller PID metode

No Fungsi Transfer Tanpa controller Autotunning
ZN1

3
1 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 3)(s + 1)

21
2 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 3)(s + 8)

324
3 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 27)(s + 12)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

38
4 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 19)(s + 2)

36
5 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 18)(s + 2)

80
6 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 8)(s + 10)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Table 2.5. Perbandingan spesifikasi performasi system dengan perhitungan, tanpa kontroler dan dengan kontroler menggunakan metode
ZN 1 berdasarkan percobaan open loop

Tanpa kontroler PID Dgn Kontroler PID Autotuning

No Fungsi Transfer
Tr ts %OS tr Ts %OS Tr Ts %OS
3
1 𝐺 (𝑠 ) = 1.1946 2.6552 0% 233.92 4.879 47.67 % 141.78 0.875 8.33 %
(s + 3)(s + 1)
21
2 𝐺 (𝑠 ) = 405.99 1.2313 0% 251.69 4.716 50.4 % 161.51 1.059 9.45 %
(s + 3)(s + 8)
324
3 𝐺 (𝑠 ) = 104.92 0.068 0% 204.14 1.688 24.2 % 192.36 1.997 8.32 %
(s + 27)(s + 12)
38
4 𝐺 (𝑠 ) = 554.305 1.506 0% 222.225 4.2580 51.8 % 189.44 0.083 9.66 %
(s + 19)(s + 2)
36
5 𝐺 (𝑠 ) = 554.9 1.508 0% 245.13 4.043 48.36 % 195.10 1.22 9.57 %
(s + 18)(s + 2)
80
6 𝐺 (𝑠 ) = 189.44 0.083 0% 194.16 2.909 43.32 % 163.26 0.089 8.44 %
(s + 8)(s + 10)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

E.2 Close Loop

Tabel 2.6. Spesifikasi performasi sistem close loop

Dengan controller PID

No Fungsi Transfer Tanpa controller Autotunning
metode ZN2

3
1 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 3)(s + 1)

2 21
𝐺 (𝑠 ) =
(s + 3)(s + 8)

324
3 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 27)(s + 12)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

38
4 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 19)(s + 2)

36
5 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 18)(s + 2)

80
6 𝐺 (𝑠 ) =
(s + 8)(s + 10)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Table 2.7. Perbandingan spesifikasi performasi system dengan perhitungan, tanpa kontroler dan dengan kontroler menggunakan metode
ZN 2 berdasarkan percobaan close loop

Tanpa kontroler Dgn Kontroler Autotuning

No Fungsi Transfer
Tr Ts %OS Tr Ts %OS Tr Ts %OS

3
1 𝐺 (𝑠 ) = 4.72 382.99 530 % 491.56 709.65 788.4 % 3.887 422.8 14.074 %
(s + 3)(s + 1)

21
𝐺 (𝑠 ) =
2 (s + 3)(s + 8) 7.66 913.79 62.07 % 366.16 209.45 162.86 % 366.16 209.45 162.86 %

324
𝐺 (𝑠 ) =
3 (s + 27)(s + 12) 23.94 2.10 9.35 % 271.62 386.82 17.43 % 10.85 1.71 11.65 %

38
4 𝐺 (𝑠 ) = 1.78 717.26 171.12 % 526.90 789.97 90.3 % 4.47 386.8 11.64 %
(s + 19)(s + 2)

36
5 𝐺 (𝑠 ) = 25.80 4.87 115.18 % 491.56 709.65 788.4 % 17.39 119.67 14.85 %
(s + 18)(s + 2)

80
6 𝐺 (𝑠 ) = 24.54 2.28 29.45 % 260.19 2.228 390.58 % 8.96 117.10 12.52 %
(s + 8)(s + 10)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

F. Analisa
1. Open Loop
1.1 Analisa Perhitungan
Diketahui pada data 1:
a = 3 dan b = 1
(𝑎)(𝑏)
G(s) =
(𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
(3)(1)
G(s) =
(𝑠+3)(𝑠+1)
3
G(s) =
𝑠 2 +4𝑠+3
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 𝑠2 +2𝜍𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛2
𝑅(𝑠)
Ditanya: ς, Tr, Ts dan %OS?
ωn = √3
= 1,73
2.ς.ωn = 4
2
ς =
1,73
= 1,156
𝜋−0
Tr =
ω𝑑
𝜋−0
=
ω𝑛 √1−(ς2)
𝜋
=
1,73√1−(1,1562)

=∞
4
Ts =
ς 𝑥 ω𝑛
4
=
1,156 𝑥 1,73
=2

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

ς𝑥π
−( )
%OS = e √1−ς 𝑥 100%
1,156𝑥 π
−( )
=e √1−1,1562 𝑥 100%
= 97.30 %

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

1.2. Analisa Tabel

Table 2.8. Hasil perhitungan untuk nilai ω, Tr,Ts, dan % OS dengan menggunakan metode ZN 1 pada percobaan open loop
Perhitungan Tanpa kontroler PID Dgn Kontroler PID Autotuning
No Fungsi Transfer
𝜍 𝜔𝑛 Tr Ts %OS Tr ts %OS tr Ts %OS Tr Ts %OS
3 47.67
1 𝐺 (𝑠 ) = 1,155 1,73 ∞ 2,00 97,30% 1.1946 2.6552 0% 233.92 4.879 141.78 0.875 8.33 %
(s + 3)(s + 1) %
21
𝐺 (𝑠 ) = 50.4
2 (s + 3)(s + 8) 1,703 6,16 ∞ 0,38 99,52% 405.99 1.2313 0% 251.69 4.716 161.51 1.059 9.45 %
%

𝐺 (𝑠 )
324 24.2
3 = 1,123 4,90 ∞ 0,73 80,52% 104.92 0.068 0% 204.14 1.688 192.36 1.997 8.32 %
(s + 27)(s + 12) %

38 51.8
4 𝐺 (𝑠 ) = 1,667 6,00 ∞ 0,40 99,16% 554.305 1.506 0% 222.225 4.2580 189.44 0.083 9.66 %
(s + 19)(s + 2) %

36 48.36
5 𝐺 (𝑠 ) = 1,083 18,00 ∞ 0,21 72,71% 554.9 1.508 0% 245.13 4.043 195.10 1.22 9.57 %
(s + 18)(s + 2) %

80 43.32
6 𝐺 (𝑠 ) = 1,006 8,94 ∞ 0,44 99.92% 189.44 0.083 0% 194.16 2.909 163.26 0.089 8.44 %
(s + 8)(s + 10) %

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Dari tabel 2.8 dapat dianalisa bahwa dengan menggunakan hukum Ziegler
Nichols 1 diperoleh nilai untuk perhitungan manual dari persamaan – persamaan yang
digunakan pada analisa perhitungan 1.1. Diperoleh nilai redaman (ς), Ts, ωn dan %OS
yang fluktuatif untuk seluruh sistem, sedangkan Tr bernilai tak hingga (∞). Nilai
redaman ditentukan menggunakan persamaan 2.ς.ωn = a+b, Tr didapatkan
4
menggunakan persamaan Ts = , overshoot (%OS) ditentukan denga rumus
ς 𝑥 ω𝑛
ς𝑥π
−( )
%OS = e √1−ς 𝑥 100% , dan ωn tentukan menggunakan rumus ωn = √𝜔 2 .
𝜋−0
sedangkan nilai Tr ditentukan menggunakan rumus Tr = .
ω𝑑

Untuk data ke-1 dengan nilai a = 3 dan b = 1, sistem tanpa menggunakan

kontroler PID di dapatkan nilai untuk Tr = 1.1946, Ts = 2.6552 dan %OS = 0%, untuk
nilai Tr pada percobaan tanpa kontroler PID jika di bandingkan dengan nilai Tr pada
percobaan dengan menggunakan kontroler PID nilainya lebih rendah dimana hal ini
disebabkan karena Tr atau rise time tanpa kontroler akan lebih cepat dibandingkan dengan
menggunakan kontroler, untuk nilai Ts pada percobaan tanpa kontoler nilainya lebih tinggi
dibandingkan pada percobaan dengan menggunakan kontroler dan untuk nilai %OS pada
sistem tanpa kontroler lebih kecil dari pada sistem dengan kontroler, dimana seharusnya
saat diberikan kontroler Ts atau waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk mencapai
keadaan stabil akan semakin cepat, kesalahan dalam data percobaan ini bisa saja
disebabkan karena kesalahan saat menggunakan hukum zieger nicholes 1,. Sedangkan
untuk sistem dengan menggunakan kontroler PID di dapatkan nilai untuk Tr = 233.92, Ts
= 4.879, dan %OS = 46.67 %, untuk nilai Tr di dapatkan nilai yang lebih tinggi dibandingkan
percobaan dengan menggunakan autotuning hal ini dikarenakan respon akan lebih
cepat di proses karena langsung di proses secara otomatis, sedangkan pada kontroler
PID respon akan di proses secara manual, begitu pula dengan nilai Ts nilai yang
didapatkan lebih besar dari pada autotuning hal ini disebabkan karena waktu yang
dibutuhkan oleh respon untuk mencapai keadaan stabil di proses secara manual dan untuk
nilai %OS diperngaruhi oleh nilai parameter PID yang diberikan. Dan pada sistem
menggunakan autotuning didapatkan nilai untuk Tr = 141.78 , Ts = 0875, dan %OS =
8.33%, untuk nilai Tr dan Ts pada autotunning di dapatkan nilai yang lebih rendah

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

dibandingkan percobaan dengan menggunakan kontroler PID hal ini dikarenakan respon
akan lebih cepat di proses karena langsung di proses secara otomatis, sedangkan pada
kontroler PID respon akan di proses secara manual, sedangkan untuk nilai %OS pada
autotunning didapatkan nilai yang lebih kecil dibandingkan nilai %OS pada sistem dengan
kontroler PID dikarenakan nilai parameter PID ditentukan secara otomatis dan disesuaikan
dengan nilai treansfer fungsi yang digunakan.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

[Link] Perbandingan

Gambar 2.13 kombinasi antara sistem tanpa kontroler

(ungu), sistem dengan kontroler PID (merah) dan sistem
dengan autotuning (biru tua) pada open loop

Dari gambar percobaan 2.13 dapat dianalisa bahwa respon dari sistem pada
ketiga percobaan tersebut dikategorikan dalam respon sistem dengan redaman lebih
(Overdamped) dimana respon transiennya tidak berosilasi dan tanpa overshoot tetapi
pada autotunning sendiri terdapat overshoot, hal ini disebabkan oleh proses dari
autotuning itu dalam perbaikan sistem respon tersebut sehingga untuk mencapai
kestabilan membutuhkan waktu yang cukup singkat. Hal ini dikarenakanoleh redaman
yang berlebihan dengan faktor redaman lebih dari 1 (ς > 1), dari ketiga respon, juga
dapat dilihat pula perbedaan dari ketiga respon tersebut baik tanpa menggunakan
kontroler, menggunkan kontroler PID maupun dengan menggunakan autotuning,
dimana respon yang paling cepat untuk mencapai keadaan steady state adalah saat
percobaan dengan autotuning dimana hal ini di sebabkan karena dilakukannya proses
tunning pada respon, sedangkan untuk percobaan dengan menggunakan kontroler PID
sedikit lebih lama karena nilai Kp, Ti, dan Td di tentukan secara manual dengan
metode ZN 1, dan untuk respon tanpa menggunakan kontroler sangat lama karena
untuk mencapai keadaan stady state respon tidak di kontrol.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

2. Close Loop

2.1 Analisa Perhitungan

Diketahui pada data 1:
a = 3, b = 1 dan ς = 0
(𝑎)(𝑏)
G(s) =
(𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
(3)(1)
G(s) =
(𝑠+3)(𝑠+1)
3
G(s) =
𝑠 2 +4𝑠+3
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +2𝜍𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛2
Ditanya: Tr, Ts dan %OS?
ωn = √𝜔𝑛2
= √3
= 1,73
𝜋−0
Tr =
ω𝑑
𝜋−0
=
ω𝑛 √1−(ς2)
𝜋
=
1,73√1−(02)

= 1,81
4
Ts =
ς 𝑥 ω𝑛
4
=
0 𝑥 1,73
=∞
ς𝑥π
−( )
%OS = e √1−ς 𝑥 100%
0𝑥π
−( )
=e √1−0 𝑥 100%
= 100 %

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

2.2. Analisa Tabel

Table 2.9. Hasil perhitungan untuk nilai ω, Tr,Ts, dan % OS dengan menggunakan metode ZN 2 pada percobaan close loop
Perhitungan Tanpa kontroler PID Dgn Kontroler PID Autotuning
No Fungsi Transfer
𝜍 𝜔𝑛 Tr Ts %OS Tr ts %OS tr Ts %OS Tr Ts %OS
3 788.4 14.074
1 𝐺 (𝑠 ) = 0 1,73 1,81 ∞ 100 % 4.72 382.99 530 % 491.56 709.65 3.887 422.8
(s + 3)(s + 1) % %
21
𝐺 (𝑠 ) = 62.07 162.86 162.86
2 (s + 3)(s + 8) 0 6,16 0,51 ∞ 100 % 7.66 913.79 366.16 209.45 366.16 209.45
% % %
324
𝐺 (𝑠 ) = 9.35 17.43 11.65
3 (s + 27)(s + 12) 0 4,90 0,64 ∞ 100 % 23.94 2.10 271.62 386.82 10.85 1.71
% % %

38 171.12 90.3 11.64

4 𝐺 (𝑠 ) = 0 6,00 0,52 ∞ 100 % 1.78 717.26 526.90 789.97 4.47 386.8
(s + 19)(s + 2) % % %

36 115.18 788.4 14.85

5 𝐺 (𝑠 ) = 0 18,00 0,17 ∞ 100 % 25.80 4.87 491.56 709.65 17.39 119.67
(s + 18)(s + 2) % % %

80 29.45 390.58 12.52

6 𝐺 (𝑠 ) = 0 8,94 0,35 ∞ 100 % 24.54 2.28 260.19 2.228 8.96 117.10
(s + 8)(s + 10) % % %

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

Dari tabel 2.9 dapat dianalisa bahwa dengan menggunakan hukum Ziegler
Nichols 2 diperoleh nilai untuk perhitungan manual dari persamaan – persamaan yang
digunakan pada analisa perhitungan 2.1. Nilai redaman sama dengan nol (ς = 0) untuk
4
seluruh sistem, sehingga Ts bernilai tak hingga (∞) sesuai dengan rumus Ts = ς 𝑥 ω𝑛
ς𝑥π
−( )
dan overshoot (%OS) bernilai 100% sesuai dengan rumus %OS = e √1−ς 𝑥 100% ,
sedangkan untuk ωn dan Tr bernilai fluktuatif untuk seluruh sistem, nilai ωn
didapatkan menggunakan rumus ωn = √𝜔 2 dan nilai Tr didapatkan menggunakan
𝜋−0
rumus Tr = .
ω𝑑

Untuk data ke-1 dengan nilai a = 3 dan b = 1, sistem tanpa menggunakan

kontroler PID di dapatkan nilai untuk Tr = 4.72, Ts = 382.99 dan %OS = 530 %, untuk
nilai Tr jika di bandingkan dengan nilai Tr pada percobaan dengan menggunakan kontroler
PID nilainya lebih rendah dimana hal ini disebabkan karena Tr atau rise time tanpa
kontroler akan lebih cepat dibandingkan dengan menggunakan kontroler, untuk nilai Ts
pada percobaan tanpa kontoler nilainya lebih tinggi dibandingkan pada percobaan dengan
menggunakan kontroler dan untuk nilai %OS pada sistem tanpa kontroler lebih kecil
dari pada sistem dengan kontroler, dimana seharusnya saat diberikan kontroler Ts atau
waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk mencapai keadaan stabil akan semakin cepat,
kesalahan dalam data percobaan ini bisa saja disebabkan karena kesalahan saat
menggunakan hukum zieger nicholes 2,. Sedangkan untuk sistem dengan
menggunakan kontroler PID di dapatkan nilai untuk Tr = 491.56, Ts = 709.65, dan %OS =
788.4 %, untuk nilai Tr di dapatkan nilai yang lebih tinggi dibandingkan percobaan dengan
menggunakan autotuning hal ini dikarenakan respon akan lebih cepat di proses karena
langsung di proses secara otomatis, sedangkan pada kontroler PID respon akan di
proses secara manual, begitu pula dengan nilai Ts nilai yang didapatkan lebih besar
dari pada autotuning hal ini disebabkan karena waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk
mencapai keadaan stabil di proses secara manual dan untuk nilai %OS diperngaruhi oleh
nilai parameter PID yang diberikan. Dan pada sistem menggunakan autotuning
didapatkan nilai untuk Tr = 3.887 , Ts = 422.8, dan %OS = 14.074 %, untuk nilai Tr
dan Ts pada autotunning di dapatkan nilai yang lebih rendah dibandingkan percobaan
dengan menggunakan kontroler PID hal ini dikarenakan respon akan lebih cepat di proses
Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036
 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

karena langsung di proses secara otomatis, sedangkan pada kontroler PID respon akan
di proses secara manual, sedangkan untuk nilai %OS pada autotunning didapatkan nilai
yang lebih kecil dibandingkan nilai %OS pada sistem dengan kontroler PID dikarenakan
nilai parameter PID ditentukan secara otomatis dan disesuaikan dengan nilai transfer fungsi
yang digunakan.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

[Link] Perbandingan

Gambar 2.14 kombinasi antara sistem tanpa kontroler (ungu), sistem dengan
kontroler PID (merah) dan sistem dengan autotuning (biru tua) pada close loop

Dari gambar percobaan 2.14 dapat dianalisa bahwa respon dari sistem pada
ketiga percobaan tersebut dikategorikan dalam respon sistem tanpa redaman
(undamped) dimana respon transiennya berosilasi secara terus menerus dan tidak
mengalami keadaan stabil (steady state). Sistem tanpa radaman adalah sistem dengan
faktor redaman sama dengan 0 (ς = 0). Dapat dilihat bahwa perbedaan dari ketiga
respon tersebut adalah pada autotunning respon hanya mengalami sedikit osilasi
dimana hal ini disebabkan karena respon dioperasikan secara otomatis, sedangkan
untuk percobaan dengan menggunakan kontroler PID sedikit lebih lama karena nilai
Kp, Ti, dan Td di tentukan secara manual dengan metode ZN 2, dan untuk respon tanpa
menggunakan kontroler sangat lama karena untuk mencapai keadaan stady state
respon tidak di kontrol.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

G. KESIMPULAN
1. Pada percobaan PID kontrol menggunakan 2 rangkaian yaitu dengan open loop
dan close loop. Perubahan parameter PID sangat berpengaruh keluaran respon
tersebut. Pada percobaan menggunakan PID pemerosesan keluaran untuk
mencapai keadaan steady state akan semakin cepat dibandingkan percobaan
tanpa menggunakan kontroler, hal ini dikarenakan proses akan lebih terkontrol
dalam mencapai keadaan steady state baik menggunakan rangkaian open loop
maupun close loop.

2. Pada percobaan desain dan penalaan PID kontrol, digunakan 2 metode untuk
melakukan proses yakni hukum zieger nicholes 1 dan 2. Hukum zieger nicholes
1 memberikan input step pada sistem dan dihasilkan osilasi yang di alami oleh
respon cukup lama sebelum menuju keadaan stabil karena parameter PID
diatur secara manual. Untuk Hukum zieger nicholes 2 tidak jauh berbeda yaitu
sistem yang mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur.

3. Menggunakan bantuan software matlab dalam memodelkan dan penalaan PID

kontrol dengan menggunakan 2 rangkaian open loop dan close loop. Dimana
dapat disimpulkan bahwa pada percobaan menggunakan bantuan. matlab
mempermudah untuk membandingkan hasil dari respon sistem tanpa
menggunakan kontroler dan menggunakan kontrol PID. Dimana nilai untuk
Ts. Tr, OS didapatkan dengan menuliskan stepinfo untuk melihat hasil keluaran
dari sistem tersebut dengan fungsi alih tertentu.

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036

 Desain Dan Penalaan PID Kontrol

DAFTAR PUSTAKA

Anonim, 2021. “Modul Pratikum Dasar Sistem Kendali”. Laboratorium Sistem

Kendali. Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Mataram.

Arifin, Fatchul. 2019. “PID Controller”. Malang: Universitas Negeri Yogyakarta.

Ferdiansyah, Fendi. “Teori Kontrol PID (Proportional-Integral-Derivative)”. Jakarta:

Universitas Sultan Ageng Tirtayasa

Ogata, Katsuhiko. 1996. “Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid I”.
Jakarta: Erlangga.

Sembiring, Venti. 2014. “Sistem Kendali LED Melalui Beluetooth Sebagai Media
Untuk Membantu Mengetahui Keadaan dosen Dalam Ruangan Dosen”.
Politeknik Negeri Sriwijaya

Praktikum Dasar Sistem Kendali/2021/F1B019036