Sensor Inersia
1. Akselerometer (Accelerometer)
Akselerometer merupakan sensor percepatan linear. Besar pengukuran percepatan dinyatakan dalam
g (gravitasi bumi). Pada saat sensor diam (di permukaan bumi) pada dasarnya sensor tersebut
mendapatkan percepatan sebesar g karena gravitasi bumi, sehingga jika sensor tersebut gerak jatuh
bebas, maka percepatan yang mengenai sensor tersebut adalah 0 g.
Secara konseptual, akselerometer berperilaku sebagai massa teredam pada pegas. Ketika
akselerometer mengalami percepatan linear, karena mendapat gaya dari luar, massa tersebut akan
mengalami defleksi. Defleksi yang terjadi diubah oleh suatu transduser menjadi besaran listrik yang
setara. Ada beberapa transduser yang digunakan untuk mengubah gerak mekanik menjadi sinyal
listrik, yaitu piezoelektrik, piezoresitif, dan kapasitif. Akselerometer dengan menggunakan kapasitif
mempunyai jangkauan frekuensi lebar dan biaya yang rendah serta mempunyai stabilitas dan
linieritas yang tinggi.
x
x y
m
-V0
z x1 C1 d
Vx
m
k c x2 C2 d
V0
x
Contoh akselerometer MMA7260Q
Sensor akselerometer MMA7260Q dapat digunakan untuk mengukur baik percepatan positif
maupun percepatan negatif. Ketika sensor dalam keadaan diam (0 g), tegangan keluaran sensor
adalah sebesar tegangan offset yang besarnya setengah dari tegangan catu daya sensor (½Vdd).
Tegangan keluaran akselerometer dipengaruhi oleh arah percepatan pada sensor akibat adanya gaya
yang bergerak dan percepatan statis tiap sumbu. Untuk percepatan positif maka tegangan keluaran
akan meningkat di atas tegangan offset, sedangkan untuk percepatan negatif tegangan keluaran akan
menurun di bawah tegangan offset.
𝑉𝑜 = 𝑉offset + (percepatan (g) x sensitivitas)
Misal pada sensitivitas : 800 mV/g ( jangkauan 1,5 g), tegangan keluaran berayun di sekitar 1,65 V.
Tegangan pada percepatan : – 1g = 0,85 V, 0 g = 1,65 V, dan + 1g = 2,45 V
2. Giroskop (Gyroscope)
Giroskop merupakan sensor kecepatan sudut. Secara umum hasil (keluaran) pengukuran kecepatan
sudut sebuah benda dengan menggunakan menggunakan giroskop berupa tegangan.
Elemen sensitif giroskop dapat direpresentasikan sebagai elemen inersia dan suspensi elastis dengan
dua derajat kebebasan.
Pada umumnya perancangan giroskop menggunakan perbedaan antara mode osilasi primer dan
sekunder, seperti kombinasi translasi sebagai osilasi primer dan rotasi sebagai osilasi sekunder.
mode primer
mode V1 V0
sekunder
+
m
-
Contoh giroskop : ADXRS150
Sensitivitas : 12,5 𝑚𝑉/°/𝑠
𝑉𝑜 = 𝑉offset + (kecepatan sudut (°/𝑠) x sensitivitas)
3. GPS
Global Positioning System (GPS) menggunakan sebuah penerima elektronik untuk menentukan
lokasi menggunakan sinyal waktu yang ditransmisikan melalui sinyal radio line of sight dari satelit.
GPS receiver akan membandingkan waktu sinyal yang dikirim dengan waktu sinyal diterima,
sehingga diketahui jarak antara setiap satelit dengan GPS receiver. Dari perbandingan tersebut akan
didapatkan titik koordinat dari GPS receiver. GPS receiver memerlukan minimal 3 sinyal satelit
untuk mendapatkan titik koordinat dan untuk aplikasi dengan kebutuhan keselamatan tinggi
memerlukan minimal 6 satelit.
Data yang diterima GPS receiver dari satelit adalah data longitude (), latitude (), dan ketinggian.
Data latitude memiliki nilai dari sudut -90° sampai 90° dengan sudut 0° pada garis khatulistiwa, dan
longitude memiliki nilai dari -180° sampai 180° dengan sudut 0° berada pada garis meridian.
Contoh modul GPS receiver Ublox Neo 7M :
GPS receiver menerima data mentah dalam format standar komunikasi data
(National Marine Electronics Association) NMEA 0183.
Contoh fomat kalimat NMEA adalah sebagai berikut :
$GPGGA,002153.000,3342.6618,N,11751.3858,W,1,10,1.2,27.0,M,-34.2,M,,0000*5E
Dapat diketahui bahwa nilai altitude = 27 m, latitude = 33°42,6618', dan longitude
= 117°51,3858'. Nilai latitude dan longitude dituliskan dalam satuan degree minute.
4. Magnetometer
Sensor magnetometer digunakan untuk membaca besar medan magnet bumi untuk
menetukan arah hadap dari suatu kendaraaan.
Contoh sensor LIS3MD menghasilkan data pada sumbu x, y, dan z.
Nama Tipe Alamat register (hex)
STATUS_REG Read 0x27
OUT_X_L Read 0x28
OUT_X_H Read 0x29
OUT_Y_L Read 0x2A
OUT_Y_H Read 0x2B
OUT_Z_L Read 0x2C
OUT_Z_H Read 0x2D
Data keluaran sensor pada bit low dan high harus digabungkan untuk dapat membaca data secara
utuh. Data biner keluaran sensor harus diubah menjadi satuan gauss dengan cara membagi data biner
dengan 6842 (sesuai dari datasheet, sehingga didapatkan nilai x, y, dan z).
𝑦
𝛼 (rad) = tan−1 𝑥
5. Altimeter (Barometer)
Sensor pada altimeter digunakan untuk mengetahui ketinggian suatu objek dari permukaan laut.
Prinsip kerja yang digunakan dalam altimeter dapat berupa pengukuran tekanan (ketinggian
berbanding terbalik dengan tekanan udara dipermukaan bumi), gelombang (ultrasonik atau
inframerah), medan magnet bumi (sudut inklinasi).
Tekanan udara di permukaan laut = 76 cm Hg ( 1 atm). Setiap ketinggian bertambah 100 m tekanan
udara berkurang 1 cmHg.
1 atm = 76 cmHg = 14,6959 psi = 1,01325 bar = 101,325 kPa
𝑚
ℎ (𝑚) = (76 − 𝑃(𝑐𝑚𝐻𝑔)). 100 (𝑐𝑚𝐻𝑔 )
Misalkan : Sensor tekanan udara MPX4100 (piezoresitif)
Sensor tekanan udara (MPX4100) Sensor menyediakan level tegangan keluaran sebesar 0,3 – 4,9 volt, di
mana tegangan keluaran ini berbanding lurus dengan tekanan udara 20 – 105 kPa (200 – 105 milibar). Sensor
menghasilkan tegangan keluaran dengan sensitivitas 54 mV/kPa.
6. Odometer
Sensor pada odometer digunakan untuk mengetahui jarak tempuh dari kendaraan. Prinsip yang
digunakan dalam sensor ini adalah mengetahui kecepatan sudut putaran roda dan selanjutnya dapat
digunakan untuk mengetahui kecepatan linear dan jarak dari kendaraan tersebut. Biasanya pada
odometer dilengkapi dengan tripmeter yang digunakan untuk mereset jarak tempuh kendaraan
(digunakan untuk mengetahui jarak tempuh kendaraan satu kali perjalanan).
Hubungan sensor analog ke display dengan menggunakan kawat, dan gigi-gigi transmisi pada roda
dihubungkan dengan gigi-gigi transmisi pada sensor.
Prinsip pada sensor digital dapat menggunakan tachometer (rotor berupa kumparan berputar pada
medan magnet) atau dengan menggunakan enkoder inkremental.
𝑉=𝑅
𝑆=𝑉𝑡