TUGAS ROBOTIKA

“Robot Line Follower”

Disusun oleh:
Firda Ayu Atma Novita (19130127)
M. Adi Gumelar Bagaskara (19130128)

PROGRAM STUDI D IV TEKNIK ELEKTRO

INDUSTRI
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGRI PADANG
2020
 BAB I
PENDAHULUAN
A. Abstrak
Dalam makalah ini akan dibahas mengenai robot Line Follower. Robot ini
merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama
diantaranya, mikrokontroler arduino uno R3, Arduino Motor Stepper Servo Shield
L293, Sensor TCRT 5000 IR Line Tracer yang dirangkai untuk menghasilkan
jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu
mengikuti garis.
Di dalam rangkaian Line Follower  terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian
sensor, mikrokontroler dan driver. Untuk bagian sensor digunakan Sensor TCRT
5000 IR Line Tracer sebagai sensor cahaya, sedangkan mikrokontrolernya
menggunakan arduino uno R3 sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya
digunakan 4 buah gear motor DC sebagai penggerak rodanya.
Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang
mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan
menurun.

B. Latar Belakang
Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya
yang kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita
jumpai dalam buku-bukuhobby [Link] robot yang, berasal dari bahasa
Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang
penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon
komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum‟s Universal
Robot) .Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara
terus menerus baik secaraotomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk
membantu tugas-tugas manusiamengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa
dilakukan manusia secara langsung. Misalnyauntuk menangani material radio
aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil,
menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya.
 Pada dasarnya dilihat daristruktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual)
robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobilerobot dan mobile robot. Kombinasi
keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dannon-
mobile)contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-konvensional
(humanoid,animaloid, extraordinary).Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis)
adalah robot yang dapat berjalan mengikutisebuah lintasan, ada yang
menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan [Link] yang
dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih
atausebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang
kontras dengan warnagarisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan
sebagai lintasan robot, misalnyamedan [Link] ini perkembangan teknologi
robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupunkuantitas produksi berbagai
pabrik.
Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi
manusia. Salah satu jenis robot yang paling banyak diminati adalah
jenis [Link] dua macam robot line follower yaitu line follower biasa
tanpa menggunakan program (analog) dan line follower dengan program
microkontroler (digital). Pada dasarnya carakerjanya sama yaitu membaca sebuah
garis sebagai lintasannya dan line follower bergerak mengikuti garis yang
merupakan lintasannya. Hanya saja yang menggunakan programmicrokontroler
lebih komplek dan lebih sempurna jika di banding line follower yang
tanpamenggunakan program. Dari segi biaya sangat jelas bahwa line follower
menggunakan programmicrokontroller lebih mahal dalam pembuatannya.

C. Tujuan
1. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower 
2. Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk membuat sebuah line
follower.
3. Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot line follower. 
4. Dapat menjalankan sebuah line follower sesuai cara kerjanya dengan
menggunakan microkontroler.
D. Batasan Masalah
Dalam penyusunan laporan ini kami hanya membatasi materi mengenai :
1. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari
rangkaian sensor, komparator, dan driver.
2. Prinsip kerja dari Line Follower.

E. Ruang Lingkup
Ruang lingkup pembuatan laporan ini, yaitu: pengenalan akan mekanisme
dalam pembuatan  robot pengikut garis, komponen-komponen yang digunakan,
fungsi dan cara kerja sensor cahaya, pengenalan arduino, prinsip dan cara kerja
robot pengikut garis.
 BAB II
DASAR TEORI

   Robot pengikut garis merupakan robot yang bergerak secara otomatis

mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Dalam perancangan dan
implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem
penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik
dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan
pengendalian secara waktu nyata.
Untuk pembuatan robot pengikut garis berbasis Arduino uno menggunakan
beberapa komponen antara lain:

A. Arduino Uno R3 Atmega

Gambar 2.1 Arduino Uno R3 Atmega

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,

diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR
dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat
populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan
elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para
hobbyist atau profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik
menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler
yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-
pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan proses bekerja
dengan mikrokontroler, sekaligus menawarkan berbagai macam kelebihan antara
lain:
1. Murah – Papan (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah
(antara 125ribu hingga 400ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan
platform mikrokontroler pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa
dibuat sendiri dan itu sangat mungkin sekali karena semua sumber daya
untuk membuat sendiri Arduino tersedia lengkap di website Arduino bahkan
di website-website komunitas Arduino lainnya. Tidak hanya cocok untuk
Windows, namun juga cocok bekerja di Linux.
2. Sederhana dan mudah pemrogramannya – Perlu diketahui bahwa
lingkungan pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan
cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen,
Arduino berbasis pada lingkungan pemrograman Processing, sehingga jika
mahasiswa atau murid-murid terbiasa menggunakan Processing tentu saja
akan mudah menggunakan Arduino.
3. Perangkat lunaknya Open Source – Perangkat lunak Arduino IDE
dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia bagi para pemrogram
berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut. Bahasanya bisa
dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang berbasis pada
Bahasa C untuk AVR.
4. Perangkat kerasnya Open Source – Perangkat keras Arduino berbasis
mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan
ATMEGA1280 (yang terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian siapa saja
bisa membuatnya (dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino
ini, apalagi bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-
nya. Bisa juga menggunakan breadoard untuk membuat perangkat Arduino
beserta periferal-periferal lain yang dibutuhkan.
B. Arduino Motor Stepper Serve Shield L293

Gambar 2.2 Arduino Motor Stepper Serve Shield L293

Arduino shield adalah sebutan untuk modul tambahan dengan berbagai
fungsinya, yang kebanyakan pinnya cocok dengan arduino, sehingga cara
menghubungkannya dengan arduino bisa dengan menyusunnya diatas board
arduino. Ada banyak shield arduino yang tersedia di pasaran, beberapa situs resmi
Indonesia yang menyediakan shield arduino serta board arduino aslinya antara
lain : famosa, gerai cerdas, digiware. salah satu contoh shield ini adalah relay
shield.
Shield ini berfungsi untuk memungkinkan arduino mendrive atau
mengontrol perangkat dengan daya besar. Ini dikarenakan output arduino hanya
mampu mengontrol daya Kecil semisal sebuah led atau sebagai driver transistor.
Maka dengan relay shield ini arduino bisa mengendalikan alat dengan daya yg
lebih besar, seperti motor dc, alat-alat listrik, atau yang lainnya.
Kita tidak dapat menghubungkan motor-motor ke mikrokontroler atau
papan pengontrol seperti Arduino secara langsung untuk mengendalikan mereka
karena mereka mungkin membutuhkan lebih banyak arus daripada yang dapat
dikendarai oleh mikrokontroler sehingga kita memerlukan driver. Pengemudi
adalah sirkuit antarmuka antara motor dan unit pengontrol untuk memfasilitasi
mengemudi. Drive tersedia dalam berbagai jenis salah satunya pelindung motor
L293D.
L293D shield adalah papan driver berbasis L293 IC, yang dapat
menggerakkan 4 motor DC dan 2 motor stepper atau Servo pada saat yang
bersamaan. Setiap saluran modul ini memiliki arus maksimum 1,2A dan tidak
berfungsi jika tegangannya lebih dari 25v atau kurang dari 4,5v. Jadi berhati-
hatilah dengan memilih motor yang tepat sesuai dengan tegangan dan arus
nominalnya. Untuk lebih banyak fitur dari perisai ini, sebut saja kompatibilitas
dengan Arduini UNO dan MEGA, perlindungan elektromagnetik dan termal
motor dan sirkuit pemutus jika terjadi kenaikan tegangan yang tidak
konvensional.
Cara menggunakan Arduino L293D Motor Driver Shield yaitu. Saat
menggunakan perisai 6 Pin analog ini (yang dapat digunakan sebagai pin digital
juga), pin 2 dan pin 13 dari arduino gratis. Dalam hal menggunakan motor Servo,
pin 9, 10, 2 sedang digunakan. Dalam hal menggunakan motor DC, pin11 untuk #
1, pin3 untuk # 2, pin5 untuk # 3, pin6 untuk # 4 dan pin 4, 7, 8 dan 12 untuk
semuanya digunakan. Dalam hal menggunakan motor Stepper, pin 11 dan 3 untuk
# 1, pin 5 dan 6 untuk # 2 dan pin 4, 7, 8 dan 12 untuk semuanya sedang
digunakan. Kita dapat menggunakan pin gratis dengan koneksi kabel. Jika
menggunakan catu daya terpisah untuk Arduino dan perisai, pastikan telah
melepas jumper pada perisai

C. Sensor Garis TCRT5000

TCRT5000 adalah salah satu sensor  yang sering digunakan untuk sensor
robot Line follower, keluaran dari sensor ini berupa sinyal analog, sehingga
memungkinkan kita untuk menggunakan transistor untuk pengaplikasiannya.
Bentuk fisik dari sensor TCRT5000 dapat dilihat pad Gambar dibawah
  
Gambar 2.3 Sensor Garis 5 Channel TCRT 5000

Jika dilihat dari gambar diatas, kita dapat melihat sebuah potensio dibagian
belakang sensor, fungsi dari pada potensio ini adalah untuk mengatur sensitivitas
sensor. TCRT5000 mempunyai 4 pin, yaitu :
1. VCC (untuk input tegangan positif).
2. GND (untuk input tegangan negatif).
3. D0 (Digital Output), pin Output digital dari sensor TCRT5000.
4. A0 (Analog Output), pin output analod dari sensor TCRT5000.
Dalam sensor TCRT5000 terdapat 2 sensor infrared yang masing-masing
berfungsi sebagai pemancar dan penerima, bentuknya seperti LED kecil, dari
gambar diatas dapat dilihat Infrared yang berwarna biru berfungsi sebagai
pemancar cahaya, dan yang berwarna hitam berfungsi sebagai penerima
cahayanya. 
Cara kerja dari sensor ini dapat dilihat pada Gambar berikut
 Gambar 2.4 Prinsip Kerja Sensor Garis TCRT 5000

Dari gambar diatas dapat kita pahami bahwa ketika sensor dihadapkan
dengan benda yang dapat merefleksikan cahaya maka cahaya, maka cahaya akan
diteruskan kepada sensor receiver. Jika sensor dihadapkan dengan benda yang
tidak dapatr merefleksikan cahaya, maka cahaya InfraRed tidak akan diteruskan.
Dari hasil percobaan yang dilakukan, keluaran dari sensor akan bernilai high
ketika dihadapkan dengan warna yang tidak dapat merefleksikan cahaya, misalnya
dengan warna hitam. kemudian pada saat dihadapkan dengan benda/warna yang
tidak dapat merefleksikan cahaya keluaran dari sensor bernilai LOW.

D. Gear Motor DC

Gambar 2.5 Motor Direct Current (DC)

Motor Direct Current (DC) adalah perangkat listrik berputar yang mengubah
arus searah, dari energi listrik, menjadi energi mekanik. Induktor (kumparan) di
dalam motor DC menghasilkan medan magnet yang menciptakan gerakan putar
ketika tegangan DC diterapkan ke terminalnya. Di dalam motor ada batang besi,
terbungkus gulungan kawat. Poros ini berisi dua magnet tetap, Utara dan Selatan,
di kedua sisi yang menyebabkan gaya tolak dan menarik, pada gilirannya,
menghasilkan torsi. Produk ISL mendesain dan memproduksi motor DC brushed
dan motor DC brushless. Kami menyesuaikan ukuran dan kinerja motor DC kami
untuk memenuhi spesifikasi yang Anda inginkan. Perlu bantuan menentukan
motor yang tepat untuk aplikasi Anda? Lihat Alat Pemilihan Motor kami.
Motor roda gigi adalah kombinasi all-in-one dari motor dan gearbox.
Penambahan kepala gigi ke motor mengurangi kecepatan sambil meningkatkan
output torsi. Parameter terpenting dalam hal motor gir adalah kecepatan (rpm),
torsi (lb-in), dan efisiensi (%). Untuk memilih motor roda gigi yang paling cocok
untuk aplikasi Anda, Anda harus terlebih dahulu menghitung persyaratan beban,
kecepatan, dan torsi untuk aplikasi Anda. Produk ISL menawarkan berbagai Spur
Gear Motors, Planetary Gear Motors dan Worm Gear Motors untuk memenuhi
semua persyaratan aplikasi. Sebagian besar motor DC kami dapat dipuji dengan
salah satu gearhead unik kami, memberikan Anda solusi motor roda gigi yang
sangat efisien.
Proses pemilihan motor, pada tahap desain konseptual, dapat menjadi
tantangan tetapi teknisi kami siap membantu. Kami menyediakan pendekatan
pramutamu untuk semua proyek motor DC dan motor roda gigi kami. Tim
insinyur kami bekerja bersama Anda untuk memberikan solusi komponen yang
optimal. Poin-poin penting berikut dapat membantu Anda menentukan dan
memilih motor atau motor roda gigi yang paling tepat untuk aplikasi kita. Anda
juga dapat menggunakan Panduan Pemilihan Motor / Gear Motor DC untuk
membantu kami mempersempit kebutuhan motor / gear motor Anda.
Persyaratan Desain - Fase penilaian desain tempat persyaratan
pengembangan produk, parameter desain, fungsionalitas perangkat, dan optimisasi
produk dipelajari. Perhitungan Desain - Perhitungan yang digunakan untuk
menentukan motor mana yang akan menjadi solusi terbaik untuk aplikasi Anda.
Perhitungan desain menentukan rasio roda gigi, torsi, massa berputar, faktor
servis, beban jorok, dan analisis pengujian.
Jenis Motor DC / Gearmotor - Motor listrik paling umum mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik. Motor jenis ini ditenagai oleh arus searah (DC).
1. Disikat
2. Brushless (BLDC)
3. Motor Gear Planet
4. Memacu Gear Motor
5. Stepper
6. Tanpa Biji & Tanpa Biji Brushless
7. Servo
8. Kepala gigi
Spesifikasi Motor - Setelah perhitungan desain dilakukan, dan parameter
aplikasi ditentukan, Anda dapat menggunakan data ini untuk menentukan motor
atau motor roda gigi mana yang paling cocok dengan aplikasi Anda. Beberapa
spesifikasi paling umum untuk dipertimbangkan ketika memilih motor atau motor
gear adalah:
1. Tegangan
2. Arus
3. Kekuasaan
4. Torsi
5. RPM
6. Harapan Hidup / Siklus Tugas
7. Rotasi (CW atau CCW)
8. Diameter dan Panjang Poros
9. Pembatasan Enclosure
10. Kurva Kinerja Gear Motor
Performa motor dan kinerja gearbox digabungkan menjadi satu grafik
dengan menampilkan tiga parameter spesifik. Ketiga parameter ini adalah
kecepatan, torsi, dan efisiensi. Kurva kinerja ini sangat penting ketika memilih
motor roda gigi untuk aplikasi Anda.
Kecepatan / Revolusi (N) - (unit: rpm) diindikasikan sebagai garis lurus
yang menunjukkan hubungan antara torsi dan kecepatan motor gir. Garis ini akan
bergeser ke samping tergantung pada kenaikan atau penurunan tegangan. Arus (I)
- (unit: A) ditunjukkan dengan garis lurus, dari tanpa beban hingga kunci motor
penuh. Ini menunjukkan hubungan antara arus listrik dan torsi. Torsi (T) - (unit:
gf-cm) ini adalah beban yang ditanggung oleh poros motor, ditunjukkan pada
sumbu X. Efisiensi (η) - (unit:%) dihitung oleh nilai input dan output, diwakili
oleh garis putus-putus. Untuk memaksimalkan potensi motor gir, harus digunakan
di dekat efisiensi puncaknya. Output (P) - (unit: W) adalah jumlah energi mekanik
yang dikeluarkan oleh gear motor.
Sebagai contoh, mari kita perhatikan kurva kinerja di bawah ini (gambar 5)
untuk motor gir DC. Efisiensi operasi maksimum (70%) untuk motor ini akan
terjadi pada 3,75 lb-in / 2.100 rpm. Ketika torsi meningkatkan kecepatan dan
efisiensi berkurang. Hasil peningkatan torsi adalah kinerja keluaran yang buruk
dan perangkat pada akhirnya akan gagal berfungsi setelah motor mencapai torsi
stall (18 lb-in).
Kurva kinerja motor roda gigi adalah alat yang berguna ketika memilih
motor untuk aplikasi Anda. Untuk mendapatkan yang terbaik dari kurva kinerja,
penting untuk memahami persyaratan aplikasi secara menyeluruh. Anda dapat
menggunakan persyaratan beban dan kecepatan untuk membantu menentukan
torsi yang diperlukan. Sebagian besar motor DC dan motor gir menyediakan
kurva kinerja berdasarkan permintaan.

E. Baterai

Gambar 2.6 Baterai

Baterai adalah perangkat yang terdiri dari satu atau lebih sel
elektrokimia dengan koneksi eksternal yang disediakan untuk memberi daya pada
perangkat listrik seperti senter, ponsel, dan mobil listrik.[1] Ketika baterai
memasok daya listrik, terminal positifnya adalah katode dan terminal negatifnya
adalah anoda.[2] Terminal bertanda negatif adalah sumber elektron yang akan
mengalir melalui rangkaian listrik eksternal ke terminal positif. Ketika baterai
dihubungkan ke beban listrik eksternal, reaksi redoks mengubah reaktan berenergi
tinggi ke produk berenergi lebih rendah, dan perbedaan energi-bebas dikirim ke
sirkuit eksternal sebagai energi listrik.[3] Secara historis istilah "baterai" secara
khusus mengacu pada perangkat yang terdiri dari beberapa sel, namun
penggunaannya telah berkembang untuk memasukkan perangkat yang terdiri dari
satu sel.
BAB III
PEMBAHASAN

A. Gambar Rangkaian

Gambar 3.1 Gambar Layout Line Robotik

Perhatikan gambar 3.1, konsep pembacaan pada line follower yaitu pada
saat LED pada Sensor garis yang memancarkan cahaya pada bidang garis yang
telah ditentukan, maka pantulan dari cahaya LED tersebut dibaca oleh photodioda.
Jika photodioda terkena cahaya maka photodioda akan bersifat sebagai sumber
tegangan dan resistansinya kecil dan tegangannya juga kecil. Sehingga hal itu
berakibat pada arus mengalir ke komparator dan akan bernilai logika 1.

B. Flowchart
C. Prinsip Kerja
 Tabel 1 . Motor Driver

Tabel diatas merupakan tabel kebenaran tentang prinsip kerja dari driver
motor DC L 293D. Ketika IN yang bernilai ganjil bernilai 1 dan IN yang bernilai
genap bernilai 0 , maka motor berputar sesuai arah jarum jam. Sedangkan jika
dalam kondisi terbalik, Motor DC akan berputar melawan arah jarum jam.

D. Program Line Follower

#include <AFMotor.h>
const int sensor1 = A0; //sensor paling kiri
const int sensor2 = A1; //sensor kiri
const int sensor3 = A2; //sensor tengah
const int sensor4 = A3; //sensor kanan
const int sensor5 = A4; //sensor paling kanan

int sensorLL;
int sensorL;
int sensorM;
int sensorR;
int sensorRR;

//defining motors
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ);

void setup() {
}

void loop() {
sensorLL = digitalRead(sensor1);
sensorL = digitalRead(sensor2);
sensorM = digitalRead(sensor3);
sensorR = digitalRead(sensor4);
sensorRR = digitalRead(sensor5);

if(sensorLL==1 && sensorL==1 && sensorM==0 && sensorR==1 &&

sensorRR==1){
[Link](FORWARD);
[Link](140);
[Link](FORWARD);
[Link](140);
}
 else if(sensorLL ==1 && sensorL==1 && sensorM==1 && sensorR==0
&& sensorRR==1){
[Link](FORWARD);
[Link](130);
[Link](FORWARD);
[Link](170);
}

else if(sensorLL==1 && sensorL==1 && sensorM==1 && sensorR==1

&& sensorRR==0){
[Link](FORWARD);
[Link](0);
[Link](FORWARD);
[Link](190);
}

else if(sensorLL==1 && sensorL==0 && sensorM==1 && sensorR==1

&& sensorRR==1){
[Link](FORWARD);
[Link](170);
[Link](FORWARD);
[Link](130);
}

else if(sensorLL==0 && sensorL==1 && sensorM==1 && sensorR==1

&& sensorRR==1){
[Link](FORWARD);
[Link](190);
[Link](FORWARD);
[Link](0);
 }
}

E. Hasil Perakitan Robot Line Follower

Gambar 3.2 Robot Line Follower Tanpak Atas

 Gambar 3.3 Robot Line Follower Tanpak Samping

Gambar 3.4 Robot Line Follower Tanpak Depan

 Gambar 3.5 Lintasan Robot Line Follower

Gambar 3.6 Mikrokontroler Arduino Uno dan Shield L293

Gambar 3.7 Gear Motor DC Robot Line Follower

Gambar 3.8 Sensor Garis Robot Line Follower

 Gambar 3.9 Baterai Robot Line Follower

BAB IV
PENUTUP

A. Kesimpulan
1. Rangkaian robot line follower bekerja berdasarkan pembacaan sensor garis
pada bidang garis yang telah disiapkan. Hasil pembacaan sensor kemudian
dibandingkan dan diproses oleh mikrokontroler arduino untuk kemudian
mikrokontroler memberikan perintah kepada gear motor DC melalui
arduino shield L293 untuk menggerakan roda roda robot line follower.
2. line follower dapat bergerak pada bidang lurus dan belok.

B. Saran
1. Berdasarkan pengerjaan Project Line Follower tersebut. Kami berpendapat
bahwa diperlukan kapasitas baterai yang besar untuk dapat menjalankan
sensor, mikrokontroler dan menggerakan motor DC.
2. Ditambahkan variasi error agar lebih halus dalam gerakannya.