Analog to Digital Converter (ADC)

Keunggulan mikrokontroler AVR ATmega16 dibandingkan pendahulunya

ialah:

· Sudah terintegrasinya ADC 10bit sebanyak 8 saluran.

· 13-260uS conversion time

· Mencapai 15kSPs pada resolusi maksimum

· Optional left adjustment untuk ADC result readout

· Interupsi pada ADC Conversion Complete

· Sleep mode noise canceler

Input ADC pada mikrokontroler dihubungkan ke sebuah 8 channel Analog

multiplexer yang digunakan untuk single ended input channels. Jika sinyal
input dihubungkan ke masukan ADC dan 1 jalur lagi terhubung ke ground,
disebut single ended input. Jika input ADC terhubung ke 2 buah input ADC
disebut sebagai differential input, yang dapat dikombinasikan sebanyak 16
kombinasi. 4 kombinasi terpenting antara lain kobinasi input diferensial
(ADC0 dengan ADC1 dan ADC2 dengan ADC3) dengan penguatan yang
dapat diatur. ADC0 dan ADC2 sebagai tegangan input negatif sedangkan
ADC1 dan ADC3 sebagai tegangan input positif. Besar penguatan yang dapat
dibuat yaitu 20dB (10x) atau 46dB(200x) pada tegangan input diferensial
sebelum proses konversi ADC.

Secara umum, proses inisialisasi ADC meliputi proses penentuan clock,

tegangan referensi, format output data, dan mode pembacaan. Register yang
perlu diset nilainya adalah ADMUX (ADC Multiplexer Selection Register),
ADCSRA (ADC Control and Status Register), dan SFIOR (Special Function
IO Register). ADMUX merupakan register 8 bit yang berfungsi menentukan
tegangan referensi ADC, format data output, dan saluran ADC yang
digunakan.

ADC Multiplexer-ADMUX
 Gambar.2.2. ADC Multiplexer

Beberapa penjelasan mengenai fungsi bit ADMUX antara lain:

REFS[0..1] : pemilihan tegangan referensi ADC

00: Vref = AREF

01: Vref = AVCC dengan eksternal kapasitor pada AREF

10: Vref = Reserved

11: Vref = internal 2,56 Volt dengan eksternal kapasitor pada AREF

ADLAR : Untuk setting format data hasil konversi ADC, default=0.

ADLAR=0

- - - - - - ADC9 ADC8

ADC7 ADC6 ADC5 ADC4 ADC3 ADC2 ADC1 ADC0

Gambar.2.3. ADLAR

ADC Control and Status Register A – ADCRA

76543210

ADE ADSC ADATE ADIF ADIE ADPS2 ADPS1 ADPS0

N

Read/Write : RW RW RW RW RW RW RW RW

InitialValue: 0 0 0 0 0 0 0 0

Gambar.2.4. ADC control and status register A-ADCRA

Berikut ini penjelasan mengenai fungsi bit ADC diatas :

ADEN : 1= adc enable, 0= adc disable

ADSC : 1= mulai konversi, 0= konversi belum terjadi

ADATE : 1= auto Trigger diaktifkan, Trigger berasal dari sinyal yang dipilih
(set pada register SFIOR bit ADTS). ADC akan Start
konversi pada edge positif sinyal trigger.
 ADIF : diset ke 1, jika konversi ADC selesai dan data register ter-Update.
Namun, ADC conversion Complete Interrupt dieksekusi
jika bit ADIE dan bit-I dalam register SREG diset.

ADIE : diset 1, jika bit-I dalam register SREG diset.

ADSP[0..2] : bit pengatur clock ADC, faktor pembagi 0..7=

2,4,8,16,32,6,128.

Tabel 2.1. Konfigurasi Clock ADC

ADSP [0..7] Besar Clock ADC

000-001 fosc/2

010 fosc/4

011 fosc/8

100 fosc/16

101 fosc/32

110 fosc/64 Setelah konversi selesai (ADIF high),

hasil konversi dapat diperoleh pada
111 fosc/128 register hasil (ADCL, ADCH). Untuk
konversi single ended, hasilnya ialah

Dimana VIN ialah tegangan pada input yang dipilih dan V REF merupakan tegangan
referensi. Jika hasil ADC =000H, maka menunjukkan tegangan input sebesar 0V,
jika hasil ADC=3FFH menunjukkan tegangan input sebesar tegangan referensi
dikurangi 1 LSB.

Sebagai contoh, jika diberikan VIN sebesar 0.2V dengan VREF 5V, maka
hasil konversi ADC ialah 41. Jika menggunakan differensial channel, hasilnya
ialah 40.96, yang bila digenapkan bisa sekitar 39,40,41 karena ketelitian ADC
ATmega 16 sebesar ± 2LSB. Jika yang digunakan saluran diferensial, maka
hasilnya ialah :
Dimana VPOS ialah tegangan pada input pin positif, V NEG ialah tegangan input pada
pin negatif, GAIN ialah faktor penguatan dan VREF ialah tegangan referensi yang
digunakan. Kita dapat mengkonfigurasi fasilitas ADC pada CodeVision AVR
sebagai berikut :

Gambar.2.5. Konfigurasi ADC

Dengan mencentang ADC Enabled akan mengaktifkan on-chip ADC. Dengan

mencentang Use 8 bits, maka hanya 8 bit terpenting yang digunakan. Hasil
konversi 10 bit dapat dibaca pada ADC Data Registers ADCH dan ADCL.
Misalnya, jika hasil konversi ADC bernilai 54(36H), dalam 10 bit biner ditulis
dengan 00 0011 0110B. Jika dalam format right adjusted (ADLAR=0), maka I/O
register ADCH berisi 0000 0000B(00H) dan I/O register ADCL berisi 0011
0110B (36H).
ADC (Analog To Digital Converter)
Pengubah analog ke digital atau ADC (Analog to Digital Converter), adalah alat
yang berfungsi untuk mengubah sinyal analog ke digital.
Gambar ADC Metode pendekatan berturut-turut [2]
Prinsip kerja rangkaian di atas adalah jika sinyal masukan mulai konversi dari unit
kendali diberi logika 0, maka register SAR (Succesive Aproximation Register)
akan mereset sehingga keluaran Vout unit DAC (Digital to Analog) menjadi 0.
Proses konversi di awali dengan pengesetan bit paling berarti (MSB) register SAR
oleh unit kendali. Selanjutnya data digital dalam register SAR dikonversikan ke
analog oleh unit pembanding . Bila Vout lebih besar dari Vin maka unit
pembanding akan mengirim sinyal negatif ke unit kendali.
Dengan sinyal negatif ini, unit kendali akan mereset bit paling berarti (MSB)
register SAR. Sebaliknya bila Vout lebih kecil dari Vin, unit pembanding akan
mengirim sinyal positif ke unit kendali. Dengan sinyal positif ini, unit kendali
akan tetap mengeset bit paling berarti (MSB). Pada pulsa clock berikutnya unit
kendali akan mengeset bit yang lebih rendah yaitu bit ke 7 register SAR.
Kemudian data dikonversikan oleh unit DAC, dan hasil konversi Vout
dibandingkan dengan sinyal masukan Vin. Sinyal hasil perbandingan akan
menentukan unit kendali untuk mengeset atau mereset register SAR. Demikian
seterusnya proses ini berlangsung sampai nilai Vin sama dengan Vout. Apabila
konversi telah selesai, unit kendali mengirim sinyal selesai konversi yang
berlogika rendah. Tepi turun sinyal ini akan mengisikan data digital yang
ekuivalen dengan nilai Vin, ke dalam register penahan
Gambar 2.13 Pin-pin ADC 0804 [2]
Pada sub bab ini akan dijelaskan mengenai ADC specification, type dan
interfacing.
• ADC Specification
Fungsi dari sebuah ADC adalah untuk menghasilkan sebuah sinyal digital, dengan
inputan tegangan analog. Pada dasarnya ADC adalah sama dengan DAC, akan
tetapi pada ADC yang berhubungan dengan bilangan biner adalah output-nya
keakurasian dan kelinieran dari ADC adalah sama halnya dengan yang dimiliki
DAC. Hal yang dianggap penting dari ADC specification adalah convertion time
atau waktu pengkonversian.
• ADC Type
Pada ADC ini akan dijelaskan secara singkat tentang berbagai macam dan jenis
komparator.
a. Pararel komparator sebagai ADC
b. Dual Slope ADC
c. A/D output codes
Programmable Peripheral Interface 8255
PPI 8255 dikemas dalam 40 pin dual in line yang dirancang untuk mengin-
terface bermacam-macam fungsi I/O pada sistem mikroprosesor (CPU). Pada
Gambar 2.13 adalah gambar diagram blok dari PPI 8255. Pada gambar tersebut
terlihat 2 kelompok yang disebut sebagai kelompok kendali (group control). Dua
group control tersebut mengendalikan empat kelompok I/O, yaitu :
• Port A (PA0 – PA7)
• Port B (PB0 – PB7)
• Port C Lower ( PC0 – PC3)
• Port C Upper ( PC4 – PC7)
Grup control A mengendalikan fungsi dari Port A dan Port C Upper sedangkan
grup control B mengendalikan Port B dan Port C Lower, semua bagian dari PPI
8255 dihubungkan dengan internal bus data dan melalui internal bus data inilah
dapat dikirim/diterima data-data oleh setiap port.
Fungsi Pin-pin pada 8255
Pada bagian ini akan menerangkan semua pin-pin yang terdapat pada PPI 8255
dan fungsi-fungsinya. Pin-pin 8255 ditunjukkan pada Gambar 2.14
Penjelasan fungsi pin-pin adalah sebagai berikut :
• D0 – D7 (Jalur Data)
Merupakan inputan dari PPI 8255, semua data diterima dan dikirim melalui jalur
ini.
• CS (Chip Select)
CS aktif low dan 8255 siap berkomunikasi dengan CPU.
• RD (Read)
RD aktif low dengan CS terlogika, maka 8255 memungkinkan untuk mengirim
data ke CPU sehingga dapat dikatakan CPU melakukan pembacaan data dari
8255.
• WR (Write)
WR aktif low dengan CS terlogika low, maka 8255 memungkinkan menerima
control word register.
• A0 – A1
Kombinasi kedua jalur alamat ini dapat menentukan pemilihan salah satu dari tiga
port dan satu control word register.
• Reset
Fungsi dari pin ini adalah untuk mereset PPI dengan PPI dengan sinyal high. Pada
saat riset control word regiter terhapus dan ketiga port set sebagai mode input.
• Port A
Port A mempunyai 8 bit data dengan penyangga dan pengunci untuk keluar-an
dan pengunci untuk masukan. Dapat diprogram sebagai masukan atau ke-luaran.
• Port B
Port B mempunyai 8 bit data dilengkapi dengan peyangga dan pengunci data 8 bit
masukan dan keluaran, sama dengan port A yang dapat diprogram sebagai
masukan dan keluaran.
• Port C
Mempunyai pengunci dan penyangga data 8 bit dan penyangga masukan tanpa
pengunci, pintu ini menjadi 2 buah pintu yang masing-masing terdiri dari 4 bit,
tiap pintu 4 bit mempunyai pengunci 4 bit dan dapat dipergunakan sebagai
keluaran sinyal pengendali serta masukan sinyal status berkaitan dengan port A
dan port B
DAC (Digital To Analog Converter)
Pengubah digital ke analog (DAC) mempunyai fungsi kebalikan dari pengubah
analog ke digital (ADC). DAC berfungsi untuk merubah besaran-besaran digital
yang berasal dari komputer menjadi besaran analog yang dalam hal ini
dipergunakan untuk menggerakkan aktuator. Converter Digital ke Analog
mempunyai penggunaan yang berdiri sendiri, seperti digitaly controlled display
driver atau servo positioning system, tetapi penggunaannya yang utama adalah
hubungan dengan rangkaian lain yang membu-tuhkan suatu konversi A/D yang
mempunyai ketetapan yang tinggi. Sampai batasan tertentu, suatu penampilan
sistem A/D ditentukan oleh penampilan dari converter D/A.
Beberapa converter D/A adalah :
a. Weighted Current Source
b. R – 2R Ladder Network
c. Settling Time
DAC 0808 merupakan konverter 8-bit digital ke analog monolitik dengan inputan
TTL dan CMOS compatible yang memiliki waktu settling sebesar 150 ns dengan
konsumsi  5 volt dengan tingkat keakurasian relatif adalah daya 33 mW pada
catu daya 0,19%.
Gambar 2.14 DAC 0808 National Semiconductor [2]
DAC menerima informasi digital dan menstarnsformasikan menjadi tegangan
analog. Inforasi digital tersebut dalam bentuk bilangan biner dalam digit yang
sesuai. Sebernarnya ketika dikoneksikan dengan komputer bilangan biner ini
dinamakan kata biner atau kata komputer. Sedangkan digit dinamakan bit. Maka
dari itu 8 bit kata dalam bilangan biner memiliki 8 digit. Seperti 101101102. D/A
Conerter mengkonversi kata digital menjadi tegangan analog dengan skala analog
output jika seluruh bit adalah nol dan nilai maximum dari keseluruhan bit adalah
satu. Hal ini dapat dinyatakan dalam sistim matematis bila bilangan biner
dinyatakan dalam bilangan yang sangat kecil. Dalam hal ini keluaran daro D/A
Converter dapat didefinisikan dengan persamaan dengan menggunakan skala dari
tegangan rferensi.
Vout = VR [ b1 2-2 + … bn 2-n ] …(2.7)
Dimana : Vout : output tegangan analog
VR : tegangan referensi
b1 b2 … bn : kata biner n bit
Vout minimum adalah nol dan maximum adalah determinasi dari ukuran kata
biner karena keseluruhan set bits menjadi satu dan pendekatan VR ekivalensi
desimal sebagai penambahan bit dari bilangan. Oleh karena itu bilangan 4 bit V
maximum :
Vmax = VR [ 2 -1 + b2 2 –2 + … bn 2 -2 ] ….(2.8)
Dan kata 8 bit mmpunyai nilai maximum :
Vmax = VR [ 2 -1 + 2 -2 +2 -13+2 -4 +2 -5 +2 -6 +2 -7 +2 -8 ]
= 0,9961VR … (2.9)
Resolusi Konversi
Resolusi konversi juga merupakan fungsi dari bit dari suatu kata, bit yang lebih
banyak dengan perubahan yang lebih kecil pada output analog dari perubahan satu
bit dalam bilangan biner dengan resolusi yang lebih tinggi. Kemungkinan
perubahan terkecil adalah sebagai berikut :
ΔVout = VR 2 – n …(2.10)
Dimana : ΔVout : perubahan output terkecil
VR : tegangan eferensi
n : nomer dari kata bit
• Spesifikasi DAC
Beberapa spesifikasi dari DAC yaitu diantaranya :
- Resolusi (Step Size)
Resolusi ditentukan sebagai perubahan terkecil yang dapat terjadi pada keluaran
analog sebagai hasil dari perubahan pada masukan digital . Resolution adalah 1V,
karena Vout tidak dapat berubah lebih kecil dari 1 V bila mengubah nilai digital.
Resolusi selalu sama dengan timbangan dari LSB dan juga diacu sebagai step size,
karena ia merupakan besarnya Vout yang berubah pada saat masukan digital
berubah dari 1 step ke step berikutnya. Keluaran dari sebuah counter biner 4 bit
menyediakan masukan untuk DAC. Selama counter melalui siklus 16 tahap yang
diatur oleh sinyal clock, maka keluaran DAC merupakan sebuah gelombang
staircase yang membentuk 1 V per step. Bila counter berada pada keadaan 1111,
keluaran DAC berada pada nilai maksi-mumnya sebesar 15 V, yakni pada
keluaran skala penuhnya. Bila siklus counter kembali pada keadaan 0000,
keluaran DAC kembali ke 0 V. Jadi resolusinya adalah 1 V.
Hal yang perlu diperhatikan bahwa staircase mempunyai 16 level yang
berhubungan dengan 16 tahap, tetapi hanya ada 15 step atau lompatan antara level
0 V dan skala penuh.
Jadi rumus umumnya adalah :
Jumlah level adalah 2N
Jumlah step adalah 2N – 1
Jadi didapatkan bahwa resolution (step size) adalah sama dengan faktor proporsi
dari hubungan masukan / keluaran DAC.
Keluaran analog = k x masukan digital ……………………(2.11)
dimana :
k = jumlah tegangan (atau arus) per step
- Persen Resolusi
Walaupun resolusi dapat diekspresikan sebagai jumlah tegangan atau arus per
step, akan dapat berguna apabila kita mengekspresikannya sebagai persen dari
keluaran skala penuh. Jika keluaran skala penuh maksimum adalah 15 V ukuran
step adalah 1 V, maka persen resolusinya adalah :
% resolusi = x 100 % ……………………….(2.12)
= x 100 % = 6,67 %
Misalkan bila sebuah DAC 10 bit mempunyai ukuran step 10 mV. Untuk
menentukan skala penuh dan persen resolusinya yaitu dengan cara :
DAC 10 bit akan memberikan 210 – 1 = 1023 step sebesar 10 mV
Skala outputnya : 10 mV x 1023 = 10,23 mV dan
% resolusi = x 100 % 0,1 %
Hal ini menggambarkan bahwa persen resolusi akan bertambah kecil bila jumlah
dari bit masukan bertambah. Persen resolusi juga dapat dihitung dengan cara :
% resolusi = x 100 % …………………………(2.10)
Untuk N bit jumlah stepnya adalah 2N – 1. Jadi untuk contoh diatas kita
dapatkan :
% resolusi = x 100 %
= x 100 %
0,1 %
Hal ini berarti bahwa jumlah bit menentukan persen resolusinya. Maka besar
jumlah bitnya resolusinya makin kecil.
-
- Akurasi
Untuk menetapkan akurasi ada beberapa cara yang paling banyak dipergunakan
adalah kesalahan skala penuh (full scale error) dan kesalahan linearitas (linearity
error) yang biasanya diekspresikan sebagai persen dari keluaran skala penuh.
Sebagai skala penuh adalah deviasi maksimal dari nilai idal DAC dan nilai
idealnya dipresentasikan sebagai persen dari skala penuh.
Berdasarkan perhitungan diatas yang mempunyai akurasi 0,01 % F.S. Karena
konverter mempunyai skala penuh maka diperoleh :
± 0,01 % x 9,375 V = ± 0,9375 mV.
Hal ini berarti bahwa keluaran DAC pada setiap saat dapat menyimpang sebesar
0,9375 mV dari nilai yang diharapkan.
DAC sederhana mempergunakan op amp amplifier penjumlah dengan binary
weighted resitor. Kesalahan linearitas adalah deviasi maksimum dari ukuran step
yang ideal. Beberapa DAC yang lebih mahal mempunyai kesalahan skala penuh
dan kesalahan linieritas hingga serendah 0,001 % FS. Umumnya DAC
mempunyai akurasi dalam daerah 0,01 hingga 0,1 persen. sehingga kita perlu
mengerti betapa pentingnya kompabilitas antara akurasi dan resolusi dari DAC.
Sangat tidak logis kalau misalnya resolusi 1 % sedangkan akurasinya 0,1 % atau
kebalikannya. Untuk mendapatkan gambaran yang lebih jelas sebuah DAC
dengan suatu resolusi sebesar 1 persen dari keluaran skala penuh 10 V dapat
menghasilkan tegangan keluaran analog dalam batasan 0,1 V dari tiap nilai yang
dikehendaki, bila akurasinya sempurna. Tidak masuk akal bila mempunyai akurasi
dengan ketepatan 0,01 % dari skala penuh (1 mV) yang tentunya sangat mahal,
bila resolusinya sudah membatasi nilai yang diinginkan ke 0,1 V. Hal yang sama
berlaku untuk resolusi yang terlampau kecil (banyak bit) sedangkan akurasinya
buruk. Hal ini berarti membuang bit masuk.
Misalkan suatu DAC 8 bit mempunyai skala penuh dari 2 mV dan sebuah
kesalahan skala penuh sebesr ± 0,5 % FS. Untuk kemungkinan memperoleh
daerah kerja keluaran untuk sebuah masukan 100000000 yaitu untuk ukuran step
adalah 2 mA/255 = 7,84 µA.
Karena 10000000 = 12810 , maka keluaran ideal adalah 128 x 7,84 µA = 1004
µA. Kesalahan yang terjadi dapat sebesar ± 0,5 % x 2 mA = ± 10 µA.
Jadi keluaran aktual dapat berkisar antara 994 hingga 1014 µA.
3. Mode Controller
Controller merupakan peralatan utama dalam pengendalian suatu variabel proses.
Pada controller ini terjadi proses pengolahan sinyal input pengendalian dari
transmitter. Controller akan membandingkan sinyal input dengan setting value
yang kita kehendaki. Apabila sinyal input terlalu besar dari setting value yang
diberikan maka controller akan berusaha memperkecilnya begitu pula sebaliknya.
Besarnya koreksi dari kesalahan input tergantung dari mode controllernya. Mode
controller tersebut terdiri dari mode proportional, mode integral, mode derivatif
dan kombinasinya. Adapun macam dari aksi pengontrolannya, yaitu :
Mode Kontroller ON/OFF
Aksi pengendalian dari controller ini hanya mempunyai dua kedudukan,
maksimum atau minimum, tergantung dari variable terkontrolnya, apakah lebih
besar atau lebih kecil dari set poin.
Persamaanya adalah: m = N1 jika e < m =" N2"> 0
dimana : m = manipulated variable
N1 = harga maksimum dari m (ON)
N2 = harga minimum dari m (OFF)
SP
ON
OFF
Pada gambar terlihat, jika error sering naik turun dengan cepat, maka fariabel
termanipulasi (m) akan sering sekali berubah dari maksimum ke minimum atau
sebaliknya, hal ini dalam prakteknya tidak diseukai, untuk itu pada pengendalian
diberi gap.
 Mode Proportional ( P ) Controller
Proportional ( P ) controller merupakan output yang sebanding dengan inputnya
tergantung dari sensitivitasnya. Sensitivitasnya tergantung dari proportional band
( PB ), yaitu prosentase perubahan input yang dapat menghasilkan 100 %
perubahan output. Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut :
Mv = Kc . e + b
Selanjutnya ditulis sebagai k yaitu gain controller
Dimana : Mv = output controller ( % )
PB = proportional Band ( % )
e = error ( % )
b = bias ( % )
Mode Integral ( I ) Controller
Pada proportional ( p ) controller selalu menghasilkan offset agar menghasilkan
output. Jadi untuk menghilangkan offset tersebut dibutuhkan pengendali lain yang
menghasilkan output lebih besar atau lebih kecil dari bias pada saat input ( error )
sama dengan nol. Pengendali yang memenuhi kriteria ini adalah pengendali
integral ( I ) controller.
Sifat dasar dari I controller yang dapat menghasilkan output pada saat input nol.
Secara matematis persamaan integral controller dapat di tulis sebagai berikut :
Mv = Gc + b
Dimana : Mv = output controller ( % )
Ti = integral time
e = error ( % )
Gc = gain
b = bias ( % )
Mode Proportional plus Integral ( PI ) Controller
Proportional Integral controller digunakan dalam aksi pengendalian untuk
menghilangkan offset yang terjadi pada pengendalian proportional. Offset perlu
dihilangkan karena untuk pengendalian besaran fisis yang harus konstan, dan
berenergi cukup besar akan sangat berbahaya. Disamping itu karena sifat
pengendali integral yang tidak mengeluarkan output sebelum selang waktu
tertentu. Pengendali integral juga memperlambat respon. Oleh karena itu,
umumnya pengendali integral dipasang paralel dengan pengendali proportional,
sihingga dikenal dengan pengendali PI ( PI Controller ). Secara matematis
persamaan PI controller dapat ditulis sebagai berikut :
Mv = Kc ( e + ) + b
Dimana : Mv = output controller ( % )
Ti = time integral
e = error ( % )
b = bias ( % )
Time integral merupakan faktor terpenting dalam PI controller terutama dalam
masalah kalibrasi controller. Time integral didefinisikan sebagai waktu yang
dikehendaki dari integral action, sehingga sama dengan output proportional
controller dalam mengikuti error sebagai fungsi step. Dengan demikian time
integral yang tepat dapat digunakan sebagai kalibrasi PI controller.
Mode Derivatif ( D ) Controller
Pengendalian ini merupakan pengendalian yang dapat mengeluarkan output di
saat saat awal, hal ini menyebabkan pengendali D sangat cocok untuk
mengendalikan proses variabel temperatur, sebab dapat bereaksi secara cepat
terhadap perubahan input. Secara matematis pengendali ini dapat ditulis sebagai
berikut :
Mv = Kc Td + b
Dimana : Mv = output controller ( % )
Kc = gain
Td = Time Differential
b = bias ( % )
Pengendali D controller tidak pernah dipakai pada proses variabel yang
bergelombang ( bernoise ) seperti pengendali level dan flow. Sinyal yang keluar
dari kedua proses variabel ini biasanya mengandung gelombang yang oleh
pengendali D akan dideferensialkan menjadi pulsa-pulsa yang tidak beraturan, hal
ini akan mengakibatkan kerusakkan pada peralatan mekanik yang digunakan.
Mode Proportional plus Differential ( PD ) Controller
Pengendali differential tidak pernah dipakai ssndirian karena sifatnya yang hanya
mengeluarkan output bila ada perubahan input. Maka dari itu pengendali D dapat
dipasang paralel dengan pengendali proportional. Jenis pengendali ini biasanya
disebut dengan pengendali PD. Secara matematis pengendali PD dapat dinyatakan
sebagai berikut :
Mv = Kc ( e + Td ) + b
Dimana : Mv = output controller ( % )
Kc = gain
Td = Time Differential
e = error ( % )
b = bias ( % )
Mode Proportional Integral Differential ( PID ) Controller
Untuk menutup semua kekurangan dari pengendali PI dan PD maka ketiga mode
yang digabungkan menjadi pengendali PID. Unsur P, I dan D masing-masing
berguna untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan offset dan
mendapatkan energi ekstra pada saat awal perubahan lood. Namun kesemua
kelebihan pada pengendali PID ini tidak dapat digunakan untuk pengendali proses
yang tidak mengandung noise. Secara matematis pengendali ini dapat dinyatakan
sebagai berikut :
Mv = Kc ( e + + Td ) + b
Dimana : Mv = output Td = Time Differential
Kc = gain Ti = Time Integral
b = bias E = PV – SV
e = error E = SV – PV
Dari semua tipe pengendali yang telah dibahas di atas terdapat beberapa hal
penting yang perlu dingat, diantaranya adalah :
1. PB yang kecil akan membuat pengendali menjadi sensitif dan cenderung
membawa loop berosilasi, sedangakan untuk PB besar akan meninggalkan offset
yang besar juga.
2. Ti yang kecil bermanfaat untuk menghilangkan offset, tetapi dapat membawa
sistem menjadi lebih sensitif dan lebih mudah berosilasi, sedangkan Ti yang besar
belum tentu efektif dan juga cenderung membuat respon menjadi lambat.
3. Td yang besar akan menjadikan respon cenderung cepat, sedangkan Td yang
kurang memberikan nilai ekstra disaat-saat awal.

Spesifikasi Peranti Konversi Data

Perangkat elektronika modern kebanyakan melakukan pengolahan data
secara digital. Karena sinyal pada umumnya secara alamiah merupakan sinyal
analog, maka keberadaan peranti pengubah (konversi) data dari analog ke digital,
dan sebaliknya menjadi sangat vital. Artikel berikut ini membahas spesifikasi
peranti konversi data yang lazim dicantumkan dalam lembar data yang disediakan
oleh produsen. 
Perangkat elektronika modern kebanyakan melakukan pengolahan data secara
digital. Karena sinyal pada umumnya secara alamiah merupakan sinyal analog,
maka keberadaan peranti pengubah (konversi) data dari analog ke digital, dan
sebaliknya menjadi sangat vital. Artikel berikut ini membahas spesifikasi peranti
konversi data yang lazim dicantumkan dalam lembar data yang disediakan oleh
produsen. 

1. Fungsi Transfer Ideal Konverter Analog-ke-Digital

Secara teoritis, fungsi transfer ideal untuk konverter analog-ke-digital (ADC,

analog-to-digital converter) berbentuk garis lurus. Bentuk ideal garis lurus hanya
dapat dicapai dengan konverter data beresolusi tak-hingga. Karena tidak mungkin
mendapatkan resolusi tak hingga, maka secara praktis fungsi tranfer ideal tersebut
berbentuk gelombang tangga seragam seperti terlihat pada gambar 1. Semakin
tinggi resolusi ADC, semakin halus gelombang tangga tersebut. 
ADC ideal secara unik dapat merepresentasikan seluruh rentang masukan analog
tertentu dengan sejumlah kode keluaran digital. Pada gambar 1 ditunjukkan
bahwa setiap kode digital merepresentasikan sebagian dari rentang masukan
analog total. Oleh karena skala analog bersifat kontinyu sedangkan kode digital
bersifat diskrit, maka ada proses kuantisasi yang menimbulkan kekeliruan (galat).
Apabila jumlah kode diskritnya (yang mewakili rentang masukan analog)
ditambah, maka lebar undak (step width) akan semakin kecil dan fungsi transfer
akan mendekati garis lurus ideal. 
 
Lebar satu undak (step) didefinisikan sebagai 1 LSB (least significant bit) dan
unit ini digunakan sebagai unit rujukan untuk besaran-besaran lain dalam
spesifikasi peranti konversi data. Unit 1 LSB itu juga digunakan untuk mengukur
resolusi konverter karena ia juga menggambarkan jumlah bagian atau unit dalam
rentang analog penuh. 

Resolusi ADC selalu dinyatakan sebagai jumlah bit-bit dalam kode keluaran
digitalnya. Misalnya, ADC dengan resolusi n-bit memiliki 2n kode digital yang
mungkin dan berarti juga memiliki 2n tingkat undak (step level). Meskipun
demikian, karena undak pertama dan undak terakhir hanya setengah dari lebar
penuh, maka rentang skala-penuh (FSR, full-scale range) dibagi dalam (2n-1)
lebar undak. Karenanya, 
 
1 LSB = FSR/(2n-1) 

untuk konverter n-bit. 

 

2. Fungsi Transfer Ideal Konverter Digital-ke-Analog

Konverter digital-ke-analog (DAC, digital-to-analog converter) merepresenta-

sikan sejumlah kode masukan digital diskrit dengan sejumlah nilai keluaran
analog diskrit. Karenanya, fungsi transfer DAC adalah sederet titik-titik diskrit
sebagaimana ditunjukkan pada gambar 2. 

Untuk DAC, 1 LSB adalah tinggi undak (step height) antara dua keluaran analog
yang berdekatan. Secara sederhana, DAC dapat dibayangkan sebagai
potensiometer terkendali secara digital yang keluarannya merupakan bagian dari
tegangan analog skala-penuh, bergantung pada kode masukan digitalnya. 

3. Kesalahan (Galat) Statik

Kesalahan statik adalah kesalahan (galat) yang mempengaruhi akurasi konverter

bila konverter tersebut mengkonversi sinyal statik (DC, direct current). Yang
termasuk dalam jenis galat statik adalah galat offset, galat bati (gain error), non-
linieritas integral, dan non-linieritas diferensial. Masing-masing galat dapat
diekspresikan dalam unit LSB atau kadang-kadang sebagai prosentase dari FSR.
Misalnya, galat ½ LSB untuk konverter 8-bit adalah sama dengan 0,2% FSR. 
1. Galat Offset

Secara grafis, seperti tampak pada gambar 3, galat offset didefinisikan

sebagai selisih antara titik offset nominal dan titik offset aktual. Pada
ADC, titik offset adalah nilai undak-tengah (midstep) jika keluaran
digitalnya nol, sedangkan untuk DAC titik offset adalah nilai undak saat
 masukan digitalnya nol. Dengan kata lain, galat offset atau disebut juga
galat nol (zero error) pada DAC adalah tegangan keluaran saat masukan
digitalnya nol. Pada ADC, galat nol adalah nilai tegangan masukan yang
diperlukan untuk menghasilkan keluaran digital nol. Galat offset ini
diakibatkan oleh masukan tegangan atau arus offset pada penguat atau
komparator. Umumnya kesalahan ini dapat dikoreksi dengan pemasangan
potensiometer penepat (trimming potentiometer) eksternal sebagai
pengatur offset nol.
2. Galat Bati (Gain Error)
Galat bati, ditunjukkan pada gambar 4, didefinisikan sebagai selisih antara
titik bati (gain point) nominal dan aktual pada fungsi transfer setelah galat
offset dikoreksi ke nol. Untuk ADC, titik bati adalah nilai undak-tengah
bila keluaran digital merupakan skala penuh. Pada DAC, titik bati adalah
nilai undak bila masukan digitalnya adalah skala penuh. Kesalahan ini
merepresentasikan perbedaan kemiringan fungsi transfer ideal dengan
fungsi transfer aktual. Koreksi atas kesalahan ini dapat dilakukan dengan
menepatkan (trimming) resistor umpan balik pada penguat.

3. Galat Nonlinieritas Diferensial

Galat nonlinieritas diferensial, yang secara grafis ditunjukkan pada
gambar 5a dan 5b, adalah selisih antara lebar undak (pada ADC) atau
tinggi undak (pada DAC) aktual dengan nilai ideal 1 LSB. Sebagai
contoh, DAC dengan undak 1,25 LSB pada perubahan satu kode digital
dikatakan memiliki galat nonlinieritas diferensial ¼ LSB. Dengan
demikian, bila lebar undak atau tinggi undak bernilai tepat 1 LSB maka
berarti galat nonlinieritas diferensialnya nol. Jika nilai nonlinieritas
diferensial melampaui 1 LSB, ada kemungkinan konverter menjadi tidak
monotonik. Ini berarti besaran keluaran menjadi semakin mengecil bila
besaran masukannya bertambah. Pada ADC, mungkin saja ada kode yang
hilang, yakni satu atau lebih dari 2n kemungkinan kode biner tidak pernah
muncul.

4. Galat Nonlinieritas Integral

Galat nonlinieritas integral, ditunjukkan pada gambar 6, atau sering
disebut galat linieritas, adalah penyimpangan nilai pada fungsi transfer
aktual dari garis lurusnya. Definisi ini berlaku bagi ADC maupun DAC.
Pada ADC penyimpangan ini diukur pada transisi dari satu undak ke
undak berikutnya, sedangkan pada DAC penyimpangan diukur pada setiap
undaknya.

5. Galat Akurasi Mutlak (Absolute Accuracy Error)

Galat akurasi mutlak atau kadang-kadang disebut galat total (total error)
ADC, yang secara grafis ditunjukkan oleh gambar 7, adalah nilai
maksimum selisih antara nilai analog dengan nilai undak-tengah (midstep)
ideal, yang diakibatkan oleh galat kuantisasi dan galat-galat lainnya. Bila
suatu ADC 12-bit dinyatakan akurat  1 LSB, maka hal itu sama artinya
 dengan  0,0265% atau dua kali lipat dari galat kuantisasi minimum yang
dimungkinkan, yakni 0,0122%. Akurasi konverter meliputi jumlah seluruh
kesalahan yang terjadi, termasuk kesalahan kuantisasi, tetapi pada
umumnya jarang dinyatakan dalam lembar data karena berbagai kesalahan
atau galat yang terjadi tersebut dicantumkan terpisah-pisah.

Pada DAC, spesifikasi yang dinyatakan sebagai akurasi memberikan gambaran

penyimpangan tegangan keluaran terburuk dari garis lurus ideal yang ditarik
antara titik nol dan titik skala penuh. DAC 12-bit tidak dapat memiliki akurasi
konversi yang lebih baik dari  1/2 LSB atau  1 bagian dari 212+1 ( 0,0122%
skala penuh) karena keterbatasan resoludinya. Sebenarnya angka 0,0122% skala
penuh menggambarkan penyimpangan dari 100% akurasi, sehingga seharusnya
akurasi dinyatakan sebagai 98,9878%. Akan tetapi telah menjadi kebiasaan
bahwa angka 0,0122% tersebut dinyatakan sebagai akurasi atau keakuratan,
bukan ketakakuratan. 

4. Efek Kuantisasi

Masukan analog ADC biasanya berupa sinyal kontinyu yang memiliki

kemungkinan nilai tak terhingga banyaknya, sedangkan keluaran digital
merupakan fungsi diskrit dengan kemungkinan nilai yang dibatasi jumlahnya oleh
resolusi konverter. Oleh karena itu dapat dipahami apabila dalam pengubahan
bentuk analog ke bentuk digital, beberapa sinyal analog berbeda nilai yang
direpresentasikan dengan tegangan berbeda pada masukannya, direpresentasikan
dengan kode digital yang sama pada keluarannya. Beberapa informasi hilang dan
distorsi tertambahkan pada sinyal. 

Untuk fungsi transfer gelombang-tangga ideal pada ADC, kesalahan antara

masukan digital dengan bentuk digital keluarannya memiliki fungsi rapatan
probabilitas yang seragam (uniform probability density function) jika sinyal
masukannya diasumsikan acak. Kesalahan itu dapat bervariasi dalam rentang  ½
LSB atau  q/2, di mana q adalah lebar satu undak seperti ditunjukkan pada
gambar 8. 

p( ) = 1/q untuk (- q/2     q/2), dan 

p( ) = 0 untuk keadaan lainnya 

Daya derau rata-rata (rerata kuadrat) galat pada undak diberikan oleh persamaan: 

yang akan menghasilkan : 

__ 
N2 = (q2 / 12) 

Rerata kuadrat galat total, N2 , pada seluruh area konversi adalah jumlah rerata
kuadrat tiap level kuantisasi dikalikan dengan probabilitasnya. dengan berasumsi
bahwa konverter ideal, lebar tiap undak kode adalah identik dan karenanya
memiliki probabilitas sama. Untuk kasus ideal : 
__ 
N2 = (q2 / 12) 

Misalkan suatu masukan F(t) berbentuk sinusoida dengan amplitudo A sehingga: 

F(t) = A sin  t 
yang memiliki nilai rerata kuadrat F2(t), di mana 
 

adalah daya sinyal. Karenanya, perbandingan sinyal terhadap derau (signal to

noise ratio, SNR) adalah : 

Karena 

q = 1 LSB = (2A/2n) = A/(2n-1) 

maka 

Persamaan di atas memberikan nilai ideal untuk konverter n-bit dan menunjukkan
bahwa setiap tambahan resolusi 1 bit akan memperbaiki SNR sebesar 6 dB. 

Spesifikasi Elektris Konverter Data

Selain spesifikasi yang berkaitan dengan karakteristik internal sistem konversi

data yang dijelaskan di atas, beberapa spesifikasi yang merujuk pada karakteristik
elektris peranti juga mempengaruhi kinerja peranti konverter data. Berikut ini di
bahas beberapa di antaranya. 

Waktu Penetapan (settling time) 

Waktu penetapan adalah waktu yang diperlukan DAC untuk mencapai

nilai akhir sesudah terjadi perubahan kode digital masukan. Spesifikasi
untuk waktu penetapan ini biasanya dicantumkan bersama dengan laju
slew (slew rate).

Slew Rate

Slew rate merupakan keterbatasan yang melekat (inherent) pada penguat

keluaran yang ada pada DAC yang membatasi laju perubahan tegangan
keluaran sesudah terjadi perubahan kode digital masukan. Besaran slew
rate dinyatakan dalam satuan volt/ s, dan pada umumnya bernilai antara
0,2 sampai beberapa ratus V/ s.

Koefisien Temperatur

Aus atau usangnya komponen pembentuk peranti konversi data karena

umur akan menghasilkan atau memperparah beberapa jenis kesalahan
(galat) pada temperatur operasi yang berubah-ubah. Galat offset dapat
berubah akibat koefisien temperatur penguat dan komparator. Kesalahan
dapat juga terjadi karena bergesernya tegangan rujukan atau berubahnya
nilai resistor tangga (akibat panas). Pada dasarnya, hampir semua
kesalahan, kecuali resolusi dan galat kuantisasi, terpengaruh oleh
koefisien temperatur komponen dalam konverter data.

Overshoot dan Glitch

Overshoot dan glitch muncul pada saat terjadi perubahan kode digital
masukan pada DAC. Glitch adalah lonjakan tegangan sangat singkat
(sehingga berbentuk seperti paku) yang terjadi akibat ketakserempakan
pensaklaran tiap-tiap bit. Jika masukan DAC berubah dari 01111 menjadi
10000, misalnya, maka 4 buah saklar pada DAC membuka dan sebuah
saklar menutup. Jika kecepatan membuka/menutup tiap-tiap saklar tidak
sama maka terdapat saat sangat singkat di mana keluaran menunjukkan
nilai tak-sebenarnya baru kemudian mencapai kondisi mapan (settle).
Glitch seperti ini dapat diredam pada tegangan keluaran DAC karena
penguat keluaran umumnya tidak dapat mengikuti laju perubahan yang
sangat cepat. Penguat keluaran menghasilkan overshoot atau ayunan
tegangan yang dapat diminimalkan tetapi tidak dapat dihilangkan sama
sekali.
Kemelesetan Jangka Panjang

Dalam jangka panjang, akibat usia komponen terutama resistor dan

semikonduktor, karakteristik peranti konverter data menjadi berubah.
Karakteristik peranti yang paling terpengaruh adalah linieritas dan galat
offset.

Laju Konversi Data

Laju konversi data adalah kecepatan ADC atau DAC melakukan konversi
data berulang. Hal ini dipengaruhi oleh waktu tunda perambatan pada
rangkaian pencacah, tangga saklar dan komparator, tangga RC dan waktu
penetapan penguat, serta laju slew penguat dan kompartor. Laju konversi
didefinisikan sebagai jumlah konversi per detik atau dapat juga dinyatakan
sebagai waktu konversi, yakni lamanya waktu yang diperlukan untuk
menyelesaikan satu proses konversi (termasuk efek waktu penetapan).

Laju Detak

Laju detak dispesifikasikan sebagai laju pulsa minimum dan maksimum

yang harus dipasang pada peranti konverter data. Terdapat hubungan tetap
antara laju konversi minimum dengan laju detak, tergantung pada tipe dan
akurasi konverter. Semua yang mempengaruhi laju konversi dari suatu
ADC membatasi laju detak.

DT-I/O DAC-08
DT-I/O DAC-08 adalah modul Digital
to Analog Converter (DAC) 8-bit
berbasis AD7302 dengan catu daya
tunggal. Kompatibel dengan DT-51™
Low Cost Series dan DT-51™
Minimum System ver 3.0, tetapi tidak
menutup kemungkinan untuk
diaplikasikan dengan modul
mikrokontroler / mikroprosesor
lainnya.
Modul ini cocok untuk aplikasi
instrumen portabel bertenaga baterai,
sumber tegangan dan arus yang dapat
diprogram, dll.

Dimensi DT-I/O DAC-08: 4,75 cm (p) x 4,5 cm (l) x 1,5 cm (t)

 
Spesifikasi Teknis :

- Dua DAC dengan resolusi 8-bit.

- Tegangan kerja (VDD) = +2,7 VDC - +5,5 VDC.
- Range output analog = 0 - VDD; Tegangan referensi (VREF) = VDD / 2.
- Low power /w power-down function.
- Dua mode operasi:
· Automatic Update (update masing-masing output DAC secara real-time)
· Simultaneous Update (update kedua output DAC secara bersamaan)
- Beroperasi secara Rail-to-Rail dengan settling time sekitar 1,2 us.
- Relative accuracy = ±1 LSB max.
- Zero code error @ 25 °C = 3 LSB typ.
- Antarmuka paralel berkecepatan tinggi.
- On-chip buffer dan mendukung aplikasi Digital Signal Processing.
- Dapat dihubungkan melalui pin I/O ataupun Intel System Bus.
-Dilengkapi rutin-rutin siap pakai untuk DT-51™ Low Cost Series dan DT-
51™ Minimum System ver 3.0.
 
L-DAC-0800

L-DAC-0800 Interface Konverter Digital To Analog (DAC) 8Bit

SPESIFIKASI:
- DAC 0800
- Analog Output ?12V s/d +12VC
- Catu daya external simetris (CT) 12V AC
- Dimensi 4,5x5cm