Sensor Gyroscope

1. Pengertian
Gyroscope adalah sensor gyro untuk menentukan orientasi gerak dengan bertumpu
pada roda atau cakram yang berotasi dengan cepat pada sumbu. Gyroscope memiliki
output yang peka terhadap kecepatan sudut. Dari arah sumbu x yang nantinya akan
menjadi sudut phi (roll), dari sumbu y nantinya menjadi sudut theta (pitch), dan
sumbu z nantinya menjadi sudut psi(yaw).

Pada dasarnya, sebuah giroskop mekanik adalah roda berputar atau disk yang berporos bebas
untuk mengambil setiap orientasi. Meskipun orientasi ini tidak tinggal tetap, perubahan
dalam respon terhadap eksternal torsi jauh lebih sedikit dan dalam arah yang berbeda dari itu
akan tanpa momentum sudut besar yang terkait dengan tingkat tinggi dari disk berputar dan
momen inersia . Karena torsi eksternal diminimalkan dengan me-mount perangkat di gimbal,
orientasi masih hampir tetap, terlepas dari setiap gerak dari platform yang sudah terpasang.

Diagram roda giro. Reaksi panah tentang sumbu output (biru) sesuai dengan kekuatan
diterapkan terhadap sumbu masukan (hijau), dan sebaliknya.

HUKUM PADA GYROSCOPE

Hukum kekekalan
 - momentum sudut “ Momentum sudut total pada benda yang berotasi tetap konstan
jika torsi total yang bekerja padanya sama dengan nol“
- Salah satu jenis khas giroskop dibuat dengan menangguhkan rotor yang relatif besar
dalam tiga cincin yang disebut gimbal
- Pada kecepatan tinggi, giroskop menunjukkan stabilitas yang luar biasa keseimbangan
dan mempertahankan arah kecepatan sumbu rotasi tinggi rotor pusat. Implikasi dari
kekekalan momentum sudut adalah bahwa momentum sudut rotor mempertahankan
tidak hanya besarnya, tetapi juga arah dalam ruang tanpa adanya torsi eksternal.

Diagram Roda Giro. Reaksi panah tentang sumbu output (biru) sesuai dengan kekuatan
diterapkan terhadap sumbu masukan (hijau) dan sebaliknya.

Sistem Mekanis / Perangkat, sebuah Giroskop Konvensional adalah Mekanisme yang terdiri
dari Rotor Journal berputar sekitar satu sumbu, Jurnal rotor yang dipasang di dalam Gimbal
Cincin / Gimbal Inner Journal untuk Osilasi dalam gimbal luar untuk Total dua Gimbal.

Gimbal Outer atau Cincin, yang merupakan bingkai giroskop, sudah terpasang sehingga
poros sekitar sebuah sumbu dalam pesawat sendiri ditentukan oleh dukungan. Gimbal outer
ini memiliki satu derajat kebebasan rotasi dan sumbu tidak memiliki.

Gimbal INNER dipasang di Frame Giroskop (luar gimbal) sehingga poros sekitar sebuah
sumbu dalam pesawat sendiri yang selalu tegak lurus terhadap sumbu penting dari Frame
Giroskop (luar gimbal). 

Gimbal INNER memiliki dua derajat kebebasan ROTASI.  Poros dari Roda berputar

mendefinisikan sumbu putar. Rotor berputar journal tentang sumbu, yang selalu tegak lurus
terhadap sumbu gimbal inner. 

Rotor memiliki tiga derajat kebebasan rotasi dan sumbu memiliki dua. Roda menanggapi
gaya yang diterapkan terhadap sumbu input oleh kekuatan reaksi tentang sumbu output.

PRINSIP KERJA GYROSCOPE

Gyro sensor bisa mendeteksi gerakan sesuai gravitasi, atau dengan kata lain mendeteksi
gerakan pengguna. Gyroscope pada penelitian ini digunakan untuk mengukur sumbu rotasi
roket. Sebelum digunakan, sensor gyroscope terlebih dahulu dilakukan proses kalibrasi
dengan menggunakan bandul. Proses kalibrasi tersebut berfungsi untuk memperoleh nilai
faktor kalibrasi. Gyroscope memiliki keluaran berupa kecepatan sudut dari arah 3 sumbu
yaitu: sumbu x yang nantinya akan menjadi sudut phi (kana dan kiri) dari sumbu y nantinya
menjadi sudut theta (atas dan bawah), dan sumbu z nantinya menjadi sudut psi (depan dan
belakang).
1. biasanya, lengan drive bergetar dalam arah tertentu
2. arah rotasi
3. ketika gyro diputar, pasukan coriolis bertindak sebagai pengemudi senjata,
memproduksi getaran vertikal
4. Bagian stasioner belokan karena getaran lengan vertikal, memproduksi gerakan
penginderaan dalam lengan tangan
5. Gerak dari sepasang dari penginderaan lengan tangan menghasilkan perbedaan
potenial dimana kecepatan angular dapat dirasakan. kecepatan angular dikonversi ke,
dan output sebagai, sinyal listrik7

MACAM-MACAM JENIS GYROSCOPE

1. Girostat
Sebuah girostat adalah varian dari giroskop. Ini terdiri dari roda flywheel besar
tersembunyi dalam casing padat. Perilaku di atas meja, atau dengan berbagai modus
suspensi atau dukungan, berfungsi untuk menggambarkan pembalikan penasaran
hukum biasa kesetimbangan statis karena perilaku gyrostatic dari roda flywheel
interior terlihat ketika diputar cepat. Yang girostat pertama dirancang oleh Lord
Kelvin untuk menggambarkan keadaan yang lebih rumit dari gerak tubuh yang
berputar ketika bebas untuk berkeliling pada bidang horisontal, seperti gasing
berputar di trotoar, atau lingkaran atau sepeda di jalan.
2. MEMS
Sebuah MEMS giroskop mengambil ide dari Foucault pendulum dan menggunakan
elemen bergetar, yang dikenal sebagai MEMS (Micro Electro-Mechanical System).
Gyro berbasis MEMS awalnya dibuat praktis dan producible oleh Systron Donner
Inertial (SDI). Hal ini, SDI adalah produsen besar MEMS giroskop.

3. FOG
Sebuah giroskop serat optik (FOG) adalah sebuah giroskop yang menggunakan
interferensi cahaya untuk mendeteksi rotasi mekanik. Sensor adalah kumparan
sebanyak 5 km dari serat optik. Pengembangan rendah-rugi single-mode serat optik
pada awal tahun 1970 untuk industri telekomunikasi memungkinkan pengembangan
Sagnac efek gyros serat optik.
4. VSG atau CVG
Sebuah fiber optic gyroscope (VSG), juga disebut coriolis vibratory gyroscope
(CVG), menggunakan resonator yang terbuat dari paduan logam yang berbeda. Ini
mengambil posisi antara akurasi rendah, rendah-biaya giroskop MEMS dan akurasi
lebih tinggi dan lebih tinggi-biaya FOG. Parameter akurasi ditingkatkan dengan
menggunakan bahan intrinsik rendah redaman, vacuumization resonator, dan
elektronik digital untuk mengurangi drift bergantung pada temperatur dan
ketidakstabilan sinyal kontrol.
High-Q Wine-Glass Resonators untuk sensor yang tepat seperti HRG atau CRG
didasarkan pada Bryan "efek gelombang inersia". Mereka terbuat dari tinggi
kemurnian kaca kuarsa atau dari single-kristal safir .
5. DTG
Sebuah dynamically tuned gyroscope (DTG) adalah sebuah rotor ditangguhkan oleh
gabungan universal dengan pivot lentur. Kekakuan lentur semi independen dari
tingkat spin. Namun, inersia dinamis (dari efek reaksi gyroscopic) dari gimbal
menyediakan kekakuan pegas negatif sebanding dengan kuadrat dari kecepatan
putaran (Howe dan Savet, 1964; Lawrence, 1998). Oleh karena itu, pada kecepatan
tertentu, yang disebut kecepatan tuning, dua momen membatalkan satu sama lain,
membebaskan dari torsi rotor, kondisi yang diperlukan untuk giroskop yang ideal.

KARAKTERISTIK PADA GYROSCOPE

- Sensitivitas
Sensor Gyroscope LISY300AL, mempunyai sensitivitas 3.3 mV/°/s. Dimana ADC serial
ADC101S021 mempunyai pembacaan data 10 bit (0-1023 atau sebanyak 1024 step)
dengan perkiraan 3.22 mV/step. Sehingga setiap perubahan setiap step adalah perubahan
1 derajat.

- Zero Rate Level

dengan supply tegangan 3.3 V akan menghasilkan zero rate level 1.65 V (tegangan
offset atau Voffset).
- Kalibrasi
Pada dasarnya nilai zero rate level sudah bisa kita tentukan sendiri, yaitu saat tidak
terjadi kecepatan sudut (angular rate) atau gyroscope dalam keadaan diam. Sensor
gyroscope bersifat dinamis, dimana sensor gyroscope mempunyai nilai saat terjadi
kecepatan sudut (angular rate). Sedangkan saat diam (tidak terjadi angular rate) maka
nilainya adalah sama dengan zero rate level. Berikut adalah cara melakukan
kalibrasinya:
center(n)=(center(n-1)+data_gyro(n))/ n

dimana:
n = banyaknya sampling yang dilakukan
center(n-1) = 0 (bernilai nol pada awalnya)
Semakin banyak n (sampling) maka semakin baik untuk mendapatkan
nilai zero rate levelnya. Kalibrasi ini dilakukan hanya 1 kali pada awal
program saja.
 SENSOR SUARA
Pengertian Sensor suara
Sensor suara adalah sebuah alat yang mampu mengubah gelombang Sinusioda suara menjadi
gelombang sinus energi listrik (Alternating Sinusioda Electric Current). Sensor suara berkerja
berdasarkan besar/kecilnya kekuatan gelombang suara yang mengenai membran sensor yang
menyebabkan bergeraknya membran sensor yang juga terdapat sebuah kumparan kecil di
balik membran tadi naik & turun. Oleh karena kumparan tersebut sebenarnya adalah ibarat
sebuah pisau berlubang-lubang, maka pada saat ia bergerak naik-turun, ia juga telah membuat
gelombng magnet yang mengalir melewatinya terpotong-potong. Kecepatan gerak kumparan
menentukan kuat-lemahnya gelombang listrik yang dihasilkannya.

Prinsip kerja Sensor suara

Sensor suara bekerja berdasarkan besar/kecilnya kekuatan gelombang suara yang mengenai
membran sensor yang menyebabkan bergeraknya membran sensor yang juga terdapat sebuah
kumparan kecil dibalik membran tadi naik dan turun. Oleh karena kumparan tersebut
sebenarnya adalah ibarat sebuah pisau berlubang-lubang, maka pada saat ia bergerak naik
turun, ia juga telah membuat gelombang magnet yang mengalir melewatiya terpotong-
potong. Kecepatan gerak kumparan menentukan kuat-lemahnya gelombang listrik yg
dihasilkannya.

Cara Kerja Sensor Suara

Sensor suara adalah sensor yang cara kerjanya yaitu merubah besaran suara menjadi besaran
listrik. Sinyal yang masuk akan di olah sehingga akan menghasilkan satu kondisi yaitu
kondisi 1 atau 0. Sensor suara banyak digunakan dalam kehidupan sehari-hari, Contoh
Pengaplikasian sensor ini adalah yang bekerja pada system robot seperti pada Gambar 2.1.5
berikut ini :

Suara yang masuk direkam oleh komponen kemudian akan disimpan oleh memory. Sebagai
contoh jika kita bertepuk tangan 1 kali maka akan dikenali sebagai kondisi 1 atau on sehingga
robot dapat berjalan. Jika bertepuk tangan 2 kali maka robot akan mati atau mendapat sinyal
kondisi 0. Penggunaan sinyal tergantung dari user bagaimana dia menggunakannya.

Microphone
Micropone adalah komponen elektronika dimana cara kerjanya yaitu membran yang
digetarkn oleh gelobang suara akan menghasilkan sinyal listrik dan lain-lain. Sebuah sensor
untuk mendeteksi suara, secara umum, yang disebut mikrofon. Mikrofon dapat
diklasifikasikan menjadi beberapa jenis dasar termasuk dinamis, elektrostatik, dan
piezoelektrik menurut sistem konversi mereka. Mikrofon dinamis masih memiliki tuntutan
besar terutama di dunia musik, sementara mikrofon piezoelektrik secara luas digunakan
terutama untuk mikrofon untuk meter rendah tingkat frekuensi suara. Mikrofon dinamis
masih memiliki tuntutan besar terutama di dunia musik, sementara mikrofon piezoelektrik
Digunakan secara luas terutama untuk mikrofon untuk meter rendah tingkat frekuensi suara.
Untuk pengukuran, tipe elektrostatik (kondensor) mikrofon yang paling populer karena
mereka dapat dirampingkan, memiliki respon frekuensi rata selama rentang frekuensi yang
luas, dan menyediakan nyata stabilitas yang tinggi dibandingkan dengan jenis lain mikrofon.
Mikrofon kondensor tersedia dalam dua jenis: jenis dan kembali bias tipe electret.
Perbedaannya adalah apakah tegangan DC diterapkan dari luar atau film polimer secara
permanen terpolarisasi elektrik digunakan di tempat penerapan tegangan Secara umum, jenis
bias memberikan sensitivitas yang lebih tinggi dan stabilitas.
 Intensitas suara Mikrofon
Intensitas suara adalah ukuran dari "aliran energi melewati satuan luas per satuan waktu"
dan unit pengukuran adalah W/m2 Probe intensitas suara mikrofon ini dirancang untuk
menangkap intensitas suara bersama dengan unit arah aliran sebagai besaran vektor. Hal ini
dicapai dengan menggabungkan lebih dari satu mikrofon di probe untuk mengukur aliran
energi suara. Mikrofon konvensional dapat mengukur tekanan suara (unit: Pa), yang
mewakili intensitas bunyi di tempat tertentu (satu titik), tetapi dapat mengukur arah aliran.
Mikrofon intensitas bunyi Oleh karena itu digunakan untuk sumber suara memeriksa dan
untuk mengukur kekuatan suara.

Macam Microphone
 Microphone kondensor
Microphone kondensor adalah mikropon yang dalam kerjanya menggunakan kondensator.
Prinsip kerja : Getaran suara yang masuk menggetarkan membran. Getaran membran ini
mengakibatkan gerakan maju dan mundur lempengan penghantar pada kondensator. Dengan
perubahan ini, nilai kondensator pun berubah seiring dengan perubahan getaran. Perubahan
kapasitansi ini menyebabkan terjadinya getaran listrik. Selanjutnya getaran listrik ini
diperkuat oleh Preamp. Pada mikropon jenis ini memerlukan tegangan phantom dari preamp
sebesar 48 volt, tetapi untuk aplikasi sehari hari biasanya mikropon kondensor cukup
menggunakan bateray 1,5 volt.

 Microphone Dinamis
Microphone dinamis adalah mikropohne yang menggunakan prinsip kerja induksi (mikropon
menjadi sumber listrik induksi). Prinsip kerja : Getaran suara yang masuk menggerakkan
membran; getaran membran menggerakkan moving coil; getaran moving coil yang berada
dalam membrane magnet akan menyebabkan timbulnya aliran listrik. Aliran listrik yang
berupa gelombang listrik seirama dengan getaran suara yang diterima.

 Microphone Carbon
Microphone karbon adalah mikropon yang menggunakan prinsip kerja tahanan (resistansi)
yang berubah-ubah, biasanya adalah resistor arang. Prinsip kerja : Getaran suara yang masuk
menggetarkan membran. Getaran membran ini menyebabkan kerenggangan dan kerapatan
arang berubah-ubah. Hal ini menyebabkan bervariasinya nilai resistansi arus listrik yang
melewati kumparan primer. Arus listrik pada kumparan primer akan terinduksi pada
gulungan sekunder dan besar kecilnya arus ini tergantung dari getaran membran yang
disebabkan oleh getaran suara yang diterima.

 Microphone Ribbon
Microphones jenis ini menggunakan teknologi pita (ribbon) yang diberi medan magnet untuk
menangkap perbedaan tekanan udara (suara). Kharakter microphones jenis ini adalah diantara
kedua tipe diatas, yaitu: tidak terlalu sensitive, memiliki kharakter yang lebih "warm" &
menangkap "Attack/transient" yang cukup natural. Namun pemeliharaan mic ini menjadi
kendala bagi beberapa orang karena pita (ribbon) yang cukup sensitive terhadap material
logam sekitar, penyimpanan yang salah dapat merubah bentuk dari pita tersebut dan resiko
pita rusak karena asupan listrik yang kurang baik.

Jenis MicrophoneBerdasarkan Karakteristiknya

1. Mikrofon Omnidirectional
Mikrofon omnidirectional adalah mikrofon yang dapat menerima suara dari semua arah.
Respons mikrofon omnidirectional umumnya dianggap bola sempurna dalam tiga dimensi.
Dalam dunia nyata, hal ini tidak terjadi. Omnidirectional umumnya sama dengan mikrofon
lainnya, tetapi mikrofon jenis omni mempunyai kelebihan menangkap suara pada sudut 0
derajat terhadap sumber suara dan mempunyai respons yang baik pada
frekuensi rendah.

2. Mikrofon Bidirectional
Mikrofon bidirectional adalah mikrofon yang dapat menerima suara sama baiknya pada
bagian depan dan pada bagian belakang. Namunpada bagian samping tidak sensitive,
sehingga polanya mirip dengan angka 8. Mikrofon jenis ini banyak digunakan untuk dialog
pada saat sandiwara. Mikrofon bidirectional dibuat dalam 3 jenis yaitu,dinamis, condenser,
dan pita.

[Link] Unidirectional
Mikrofon unidirectional adalh mikrofon yang menerima suara hanya dari satu arah. Mikrofon
ini mempunyai arah penangkapan yang sensitive dari depan saja. Jenis mikrofon
unidirectional dibagi menjadi tiga, yaitu:

1. Cardioid
Mikrofon cardioids mengambil suara dari depan, sementara mengabaikan sebagian besar
suara dari belakang. Mayoritas mikrofon unidirectional menggunakan pola ini

[Link] Cardioid
Mikrofon yang arah penangkapan getaran suaranya seperti cardioid, namun mempunyai
gaung yang lebih besar dari cardioids