Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative)

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

 Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan.

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak
stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada [Link] besar error,
semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar
berikut.

 Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State

2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
 Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error, semakin
cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

 Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar pemberian nilai Kp
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
[Link] D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error berubah,
semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.
PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai pengontrol
yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti
dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses
produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk
memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan

presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri.
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses
industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan
dari Set Point dengan level air aktual.

PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional

Ti = konstanta Integral

Td = konstanta Detivatif

e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)

Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan maksimum
yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai
Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional
memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

[Link] Integratif

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta
e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan
yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
[Link] Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=[Link] Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol ini
dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup
disimpulkan pada table berikut ini :
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus
integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan :

1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran dan
pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap akan
bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa saja
kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika
yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari
proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada
datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan
membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral
kontrol.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-
masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol
disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh
pada respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan
Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri. Sistem
pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini khususnya
dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem pengendalian maka hasil yang
diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan
sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.