1
BALANCING
ROBOT
MARGIE'S TRAVEL
Disusun Oleh :
Ahmad Fauzi
Ahmad Zuaib
Akbar Imam Witjaksono
Aldy Haffiyan Yahya
Andrian
Angga Sukarta
M Shidqi Abrianto
2
OUTLINE
PEMBAHASAN
MARGIE'S TRAVEL
Cara
Latar Alat dan Desain
Kerja
Belakang Bahan Robot
Robot
M
3
LATAR
BELAKANG
Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, baik
dengan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program
yang telah didefinisikan terlebih dulu. Pada saat ini penelitian mengenai
robot sangatlah banyak dan berkembang pesat, disertai dengan kemajuan
MARGIE'S TRAVEL
teknologi yang terus berkembang.
Salah satu inovasi teknologi yang menarik menurut kami, yaitu Skuter
Penyeimbang dari Segway, yang menggabungkan sensor accelerometer,
Gyroscope dan algoritma PID untuk membuatnya tetap stabil. Kami
memutuskan untuk mencoba membuat robot self balancing menggunakan
Arduino yang menirukan dari prinsip kerja skuter penyeimbang
M
4
>>>>
Robot self balancing merupakan robot yang memiliki dua buah
roda yang dapat berdiri dengan stabil. Kestabilan pada robot
dikendalikan dengan metode kendali PID, yang merupakan system
pengendali yang berfungsi untuk mencari nilai kestabilan sehingga
respon system yang diperoleh dapat mencapai setpoint.
Sensor yang digunakan adalah Gyroscope dan Accelerometer.
MARGIE'S TRAVEL
Gyroscope berfungsi untuk membaca pergerakan sudut, sedangkan
Accelerometer berfungsi untuk membaca percepatan objek. Kedua
sensor tersebut disatukan dalam modul MPU-6050. Roda robot
digerakan menggunakan motor DC dan dikendalikan oleh Driver
Motor L298N.
M
5
Arduino Uno adalah board
mikrokontroler berbasis ATmega328
(datasheet). Memiliki 14 pin input dari
output digital dimana 6 pin input
tersebut dapat digunakan sebagai output
PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz
osilator kristal, koneksi USB, jack power,
ICSP header, dan tombol reset. Untuk
MARGIE'S TRAVEL
mendukung mikrokontroler agar dapat
digunakan, cukup hanya
menghubungkan Board Arduino Uno ke
komputer dengan menggunakan kabel
USB atau listrik dengan AC yang-ke
ARDUINO UNO R3
adaptor-DC atau baterai untuk
menjalankannya.
M Alat dan Bahan
6
IC L298 merupakan sebuah IC tipe H-
bridge yang mampu mengendalikan
beban-beban induktif seperti relay,
solenoid, motor DC dan motor stepper.
Pada IC L298 terdiri dari transistor-
MARGIE'S TRAVEL
transistor logik (TTL) dengan gerbang
nand yang berfungsi untuk memudahkan
dalam menentukan arah putaran
suatu motor dc maupun motor stepper.
DRIVER MOTOR L298N
M Alat dan Bahan
7
GY-521 MPU-6050 Module adalah sebuah
modul berinti MPU-6050 yang merupakan
6 axis Motion Processing Unit dengan
penambahan regulator tegangan dan
beberapa komponen pelengkap lainnya
yang membuat modul ini siap dipakai
dengan tegangan supply sebesar 3-
5VDC. Modul ini memiliki interface I2C
yang dapat disambungkan langsung ke
MCU yang memiliki fasilitas I2C.
MARGIE'S TRAVEL
Sensor MPU-6050 berisi sebuah MEMS
Accelerometer dan sebuah MEMS Gyro
yang saling terintegrasi. Sensor ini sangat
akurat dengan fasilitas hardware internal
16 bit ADC untuk setiap kanalnya. Sensor
MODUL MPU-6050 ini akan menangkap nilai kanal axis X, Y
dan Z bersamaan dalam satu waktu.
M Alat dan Bahan
8
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah
suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan
(motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti
namanya, DC Motor memiliki dua terminal
dan memerlukan tegangan arus searah
atau DC (Direct Current) untuk dapat
MARGIE'S TRAVEL
menggerakannya. Motor Listrik DC ini
biasanya digunakan pada perangkat-
perangkat Elektronik dan listrik yang
menggunakan sumber listrik DC seperti
Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik
DC.
MOTOR DC
M Alat dan Bahan
9
MARGIE'S TRAVEL
M
DESAIN ROBOT
10
MARGIE'S TRAVEL
M
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Jan
Feb
Mar
Apr
May
Jun
Jul
Aug
Sep
Oct
Nov
Dec
CARA KERJA ROBOT
11
ROBOTIKA
THANK YOU
MARGIE'S TRAVEL