KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
UNIVERSITAS JEMBER
FAKULTAS TEKNIK
Alamat Jalan Kalimantan 37 – Kampus Bumi Tegal Boto Kotak Pos 159 Jember 68121
Telepon (0331) 484977 Faximile (0331) 484977
[Link]
Laboratorium Mekatronika
MODUL PRAKTIKUM ENCODER
A. Tujuan Praktikum
Mempelajari Deteksi Kecepatan / Gerak (RPM) Menggunakan Sensor
Rotary Encoder yang data inputan akan ditampilkan kedalam LCD.
B. Manfaat Pratikum
Mahasiswa dapat mengetahui Deteksi Kecepatan / Gerak (RPM)
Menggunakan Sensor Rotary Encoder.
C. Dasar Teori
Proses-proses (data dan perintah) baik berupa angka, karakter, dan huruf
dalam rangkaian digital hanya dapat diproses dalam bentuk biner. Oleh
karena itu perlu dilakukan pengkodean pada data input agar data dapat
diproses. Pengkodean ini dapat dilakukan dengan menggunakan rangkaian
logika kombinasi.
Sebuah Enkoder harus memenuhi syarat perancangan m < 2 n. Variabel m
adalah kombinasi masukan dan n adalah jumlah bit keluaran sebuah enkoder.
Satu kombinasi masukan hanya dapat mewakili satu kombinasi keluaran.
Encoder merupakan kebalikan dari decoder. Encoder merupakan rangkaian
kombinasional yang berfungsi mengubah data yang ada pada inputnya
menjadi kode-kode biner pada outputnya. Contoh encoder oktal ke biner atau
disebut juga encoder 8 ke 3, berfungsi mengubah data bilangan oktal pada
inputnya menjadi kode biner 3-bit pada [Link] umumnya encoder
menghasilkan kode 2-bit, 3-bit atau 4-bit. Encoder n bit memiliki 2n saluran
input.
Dalam praktikum ini untuk melakukan endcoder menggunakan sensor
rotary encoder. Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat
memonitor gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan
sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi
gerakan, posisi, dan arah. Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar
dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk
diteruskan oleh rangkaian kendali. Rotary encoder umumnya digunakan pada
pengendalian robot, motor drive, dsb.
Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-
lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi
piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu
photo-transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi
cahaya dari LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan
poros motor, atau divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya,
sehingga ketika motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila
posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-
transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka photo-transistor akan
mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi.
Created by Mochamad Edoward Ramadhan, S.T., M.T.
Mechatronics
Instrumentations and controls
KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
UNIVERSITAS JEMBER
FAKULTAS TEKNIK
Alamat Jalan Kalimantan 37 – Kampus Bumi Tegal Boto Kotak Pos 159 Jember 68121
Telepon (0331) 484977 Faximile (0331) 484977
[Link]
Laboratorium Mekatronika
Detail
Kabel jumper warna merah 5v/3.5v
Kabel jumper warna biru ground
Kabel jumper warna hitam dan kuning output
D. Peralatan dan Komponen
Photoelectric Speed Sensor
Arduino Uno
Breadboard
Kabel Jumper male
LCD 16x2
E. Langkah dan Prosedur Percobaan
Pasang rangkaian sesuai skema
Masukkan program kearduino
Code Arduino
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(8,9,4,5,6,7); //defining lcd pins
const int dataIN = 2; //IR sensor INPUT
unsigned long prevmillis; // To store time
unsigned long duration; // To store time difference
unsigned long lcdrefresh; // To store time for lcd to refresh
int rpm; // RPM value
boolean currentstate; // Current state of IR input scan
boolean prevstate; // State of IR sensor in previous scan
Created by Mochamad Edoward Ramadhan, S.T., M.T.
Mechatronics
Instrumentations and controls
KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
UNIVERSITAS JEMBER
FAKULTAS TEKNIK
Alamat Jalan Kalimantan 37 – Kampus Bumi Tegal Boto Kotak Pos 159 Jember 68121
Telepon (0331) 484977 Faximile (0331) 484977
[Link]
Laboratorium Mekatronika
void setup()
{
pinMode(dataIN,INPUT);
[Link](16,2);
prevmillis = 0;
prevstate = LOW;
}
void loop()
{
// RPM Measurement
currentstate = digitalRead(dataIN); // Read IR sensor state
if( prevstate != currentstate) // If there is change in input
{
if( currentstate == HIGH ) // If input only changes from LOW to HIGH
{
duration = ( micros() - prevmillis ); // Time difference between revolution in
microsecond
rpm = (60000000/duration); // rpm = (1/ time millis)*1000*1000*60;
prevmillis = micros(); // store time for next revolution calculation
}
}
prevstate = currentstate; // store this scan (prev scan) data for next scan
// LCD Display
if( ( millis()-lcdrefresh ) >= 100 )
{
[Link]();
[Link](0,0);
[Link]("Speed of Motor");
[Link](0,1);
[Link]("RPM = ");
[Link](rpm);
lcdrefresh = millis();
}
}
Created by Mochamad Edoward Ramadhan, S.T., M.T.
Mechatronics
Instrumentations and controls
KEMENTERIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI
UNIVERSITAS JEMBER
FAKULTAS TEKNIK
Alamat Jalan Kalimantan 37 – Kampus Bumi Tegal Boto Kotak Pos 159 Jember 68121
Telepon (0331) 484977 Faximile (0331) 484977
[Link]
Laboratorium Mekatronika
F. Hasil
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
Created by Mochamad Edoward Ramadhan, S.T., M.T.
Mechatronics
Instrumentations and controls