DIMANIKA ROTASI

Pengertian Dinamika Rotasi

Dinamika rotasi ialah suatu cabang mekanika yang mempelajari tentang suatu gerak rotasi dengan
melibatkan gaya, massa dan faktor lain yang turut mempengaruhi suatu gerak rotasi tersebut.

Suatu benda berotasi jika semua bagian benda bergerak mengelilingi poros atau sumbu putarnya
yang terletak pada salah satu bagian benda tersebut.

Ketika benda bergerak secara translasi, maka benda tersebut dapat menerima gaya eksternal apabila
diberikan. Gaya yang diberikan itu dapat mengubah arah lintasan benda tersebut.

Namun apabila ketika benda tersebut bergerak berputar atau pada lintasan melingkar, maka benda
tersebut dapat pula menerima gaya yang lebih dikenal sebagai Torsi.

[Link] Gaya Atau Torsi

Momen gaya atau torsi tersebut dapat didefinisikan dengan beberapa pengertian, yakni sebagai
berikut:

1. Torsi ialah gaya pada sumbu putar yang dapat menyebabkan benda bergerak melingkar atau
berputar-putar.
2. Torsi biasa disebut juga sebagai momen gaya.
3. Momen gaya atau torsi benilai positif untuk gaya yang menyebabkan benda bergerak
melingkar atau berputar searah dengan putaran jam (clockwise), dan apabila benda berotasi
dengan arah berlawanan putaran jam atau (counterclockwise), maka torsi penyebabnya akan
bernilai negatif.
4. Setiap gaya yang arahnya tidak berpusatnya pada sumbu putar benda atau titik massa benda
dapat dikatakan memberikan Torsi pada benda tersebut.

Torsi atau momen gaya dapat dirumuskan dengan rumus yaitu sebagai berikut:
yang mana:
ialah torsi atau momen gaya (Nm)
r ialah lengan gaya (m)
F ialah gaya yang diberikan tegak lurus dengan lengan gaya (N)

Apabila gaya yang bekerja pada lengan gaya tidak tegak lurus, maka besar torsinya yaitu:

dimana merupakan sudut antara gaya dengan lengan gaya.

[Link] SUDUT

Momentum sudut adalah ukuran kesukaran benda untuk mengubah arah gerak benda yang sedang
berputar atau bergerak melingkar.

Momentum sudut dirumuskan dengan:

dimana:
L adalah momentum sudut (kgm2s-1)
I adalah momen inersia benda (kgm2)
adalah kecepatan sudut benda (rad/s)
m adalah massa benda (kg)
v adalah kecepatan linear (m/s)
r adalah jarak benda ke sumbu putarnya (m)

[Link] KINETIK ROTASI DAN MOMENTUM

Energi kinetik rotasi adalah energi kinetik yang dimiliki oleh benda yang bergerak rotasi yang
dirumuskan dengan:
Jika benda tersebut bergerak secara rotasi dan juga tranlasi, maka energi kinetik totalnya adalah
gabungan dari energi kinetik translasi rotasi dan energi kinetik rotasi:

dimana:
Ekt adalah Energi kinetik total benda
Ek adalah energi kinetik translasi
Ekr adalah energi kinetik rotasi
m adalah massa benda (kg)
v adalah kecepatan linear (m/s)
I adalah momen inersia benda (kgm2)
adalah kecepatan sudut benda (rad/s)
Hukum Newton 2 Untuk Rotasi
Benda yang bergerak secara translasi menggunakan hukum newton II ( ) dan benda yang
bergerak secara rotasi juga memakai konsep hukum Newton yang sama, akan tetapi besarannya
memakai besaran-besaran rotasi. Sehingga, Hukum Newton II untuk benda yang bergerak secara
rotasi atau bergerak melingkar memakai rumus:

dimana:
adalah total torsi yang bekerja pada benda
I adalah momen inersia benda
adalah percepatan sudut benda

[Link] BENDA TEGAR

Persamaan Gerak Rotasi Benda Tegar

Kecepatan Sudut

Dinotasikan dengan , satuannya rad/s atau putaran/s.

Kecepatan sudut rata-rata partikel adalah perubahan posisi sudut dibagi selang waktu.
Dengan persamaannya dirumuskan sebagai:

Keterangan:
∆θ = θ2 – θ1 = perubahan posisi sudut dalam rad atau putaran
∆t = t2 – t1 = selang waktu dalam sekon

Kecepatan sudut sesaat

Dinotasikan dengan ω, satuannya rad/s atau putaran/s.

Untuk Δθ yang diambil kecil sekali (mendekati nol) maka kecepatan sudut rata-ratanya
merupakan gradien garis singgung kurva posisi sudut terhadap waktu. Kecepatan sudut
tersebut dinamakan kecepatan sudut sesaat. Secara matematis kecepatan sudut rata-
rata dituliskan sebagai:

Keterangan:

= turunan posisi sudut terhadap waktu

ω = kecepatan sudut (radian /sekon) atau dengan satuan lain yaitu rpm (rotation
perminute)

Hubungan timbal balik posisi sudut dari kecepatan sudut

Posisi sudut didapat dari kecepatan sudutnya dengan cara mengintegralkan kecepatan
sudut.
Apabila posisi sudut awal partikel (t=0) adalah θ0, maka posisi sudut pada waktu t dapat
dicari dengan persamaan sebagai berikut:

ω=
Dengan menggunakan integral biasa dapat ditulis hubungan antara posisi sudut dari
kecepatan sudut sebagai berikut:

Keterangan:
θ0 = posisi sudut awal, satuannya radian
θt = posisi sudut setelah t sekon, satuannya radian
t = lamanya berputar, satuannya sekon
ω = kecepatan sudut, satuannya radian/sekon

Percepatan sudut rata-rata

Dinotasikan dengan , satuannya rad/s2 atau putaran/s2.

Percepatan sudut rata-rata dapat didefinisikan sebagai perubahan kecepatan sudut
dibagi selang waktunya.
Keterangan:
∆ω = ω2 – ω1 = perubahan kecepatan sudut dalam rad/s
∆t = t2 – t1 = selang waktu dalam sekon

Percepatan sudut sesaat

Dinotasikan dengan , satuannya rad/s2 atau putaran/s2

Untuk Δt yang kecil (mendekati nol) maka percepatan sudut rata-rata merupakan
gradien garis singgung kurva kecepatan sudut terhadap waktu.
Besarnya percepatan sudut dirumuskan sebagai:

Keterangan;
= percepatan sudut (rad/s2)

= Turunan kecepatan

Penentuan kecepatan sudut dari percepatan sudut

Kecepatan sudut dicari melalui percepatan sudut dengan cara mengintegralkan

percepatan sudut yang telah diketahui. Secara matematis dapat diuraikan sebagai
berikut:

=
dω = dt

dω = dt
ωt-ω0 = dt
ω t = ω0 + dt

Bila konstan maka persamaannya menjadi:

Keterangan:
ωt = kecepatan sudut akhir, satuannya rad/s
ω0 = kecepatan sudut awal, satuannya rad/s
 = percepatan sudut, satuannya rad/s2
t = waktu yang ditempuh, satuannya sekon

Sedangkan posisi sudut untuk konstan dicari dengan persamaan:

θt=θ0 + ωt dt
θt=θ0 + (ω0+ t) dt

Keterangan:
θ0 = posisi sudut awal, satuannya rad atau putaran
θt = posisi sudut akhir, satuannya rad atau putaran

Gerakan dengan yang konstan dinamakan gerak berotasi berubah beraturan.

Analogi gerak rotasi dengan gerak translasi

Dari persamaan s = θ r, jika keduanya didifferensialkan terhadap waktu maka akan

didapat:

Keterangan:
v = kecepatan linier, satuannya m/s
ω = kecepatan sudut, satuannya rad/s
r = jari-jari lingkaran, satuannya m

Vektor kecepatan linier selalu menyinggung lintasan lingkaran. Kecepatan linier disebut
kecepatan tangensial dan percepatannnya disebut percepatan tangensial.

Sedangkan hubungan percepatan tangensial dengan percepatan sudut sebagai berikut:

v=ωr

Percepatan sentripetal (as) adalah percepatan yang arahnya selalu menuju ke pusat
lingkaran. Persamaannya dinyatakan sebagai:
Percepatan linier total dari partikel yang bergerak melingkar adalah resultan dari kedua
komponen percepatan.

Besar percepatan totalnya adalah:

Keterangan:
a = percepatan total, satuannya m/s2
at = percepatan tangensial, satuannya m/s2
as = percepatan sentripetal, satuannya m/s2

[Link] GERAK TRANSLASI DAN ROTASI

Translasi Rotasi Hubungan

Jarak linear (s) Jarak posisi (θ) s = θ.R
Kecepatan translasi Kecepatan sudut v = ω.R
(v = Δs/Δt) (ω = Δθ/Δt)
Percepatan tangensial Percepatan sudut a = α. R
(a = Δv/Δt) (α = Δω/Δt)
Kelembaman translasi (m) Kelembaman rotasi (I) I = ∑m.R2
Gaya Momen gaya τ = F.r
(∑F = m.a) (∑τ = I.α)
Energi Kinetik translasi Energi Kinetik rotasi Benda menggelinding :
(Ek = ½ mv2) (Ek = ½ Iω2) Ek total = Ekt + Ekr
Momentum Linear Momentum sudut L = ∑m.R2 ω
(P = m.v) (L = I ω)
Daya Daya P = F.r.ω
(P = W/t = F.v) (P = W/t = τ.ω)
[Link]

Gerak menggelinding pada benda terjadi pada saat benda tersebut mengalami dua gerakan
sekaligus, yaitu rotasi terhadap sumbu bola dan translasi bidang yang dilalui. Oleh karena itu, benda
yang melakukan gerak menggelinding memiliki persamaan rotasi (Στ = I x α) dan persamaan translasi
(ΣF = m x a). Besarnya energi kinetik yang dimiliki benda mengelinding adalah jumlah energi kinetik
rotasi dan energi kinetik translasi. kita disini akan mempelajari bola mengelinding pada bidang datar
dan bidang miring.

Gerak Menggelinding Pada Bidang Datar

Benda mengelinding pada bidang datar horizontal

Sebuah silinder pejal bermassa m dan berjari-jari R menggelinding sepanjang bidang datar horizontal.
Pada silinder diberikan gaya sebesar F. Berapakah percepatan silinder tersebut jika silider
menggelinding tanpa selip? Jika silinder bergulir tanpa selip, maka silinder tersebut bergerak secara
translasi dan rotasi. Pada kedua macam gerak tersebut berlaku persamaan-persamaan berikut.
 Untuk gerak translasi berlaku persamaan
F – f = m a dan N – m g = 0
 Untuk gerak rotasi berlaku persamaan
τ=Ixα

Karena silinder bergulir tanpa selip, maka harus ada gaya gesekan. Besarnya gaya gesekan pada
sistem ini adalah sebagai berikut.

I α= fR ⇔ f=

Jika α = , maka f = = I
Jika disubstitusikan ke dalam persamaan F – f = m a, maka persamaanya menjadi seperti berikut.
Gerak Menggelinding pada Bidang Miring

Gerak translasi diperoleh dengan mengasumsikan semua gaya luar bekerja di pusat massa silinder.
Menurut hukum Newton:
a. Persamaan gerak dalam arah normal adalah N – mg cos θ = 0.
b. Persamaan gerak sepanjang bidang miring adalah mg sin θ– f = ma.
c. Gerak rotasi terhadap pusat massanya τ = I x α .
Gaya normal N dan gaya berat mg tidak dapat menimbulkan rotasi terhadap titik O. Hal ini disebabkan
garis kerja gaya melalui titik O, sehingga lengan momennya sama dengan nol. Persamaan yang
berlaku adalah sebagai berikut.
 Menggelinding pada bidang miring

Karena I = m R2 maka persamannya menjadi seperti berikut.

Berapakah kelajuan benda yang menggelinding saat sampai di

dasar bidang miring? Misalnya selisih tinggi vertikal puncak bidang miring dengan dasarnya adalah h
meter. Besarnya perubahan tenaga potensial gravitasi menjadi tenaga kinetik yang dialami benda
adalah sebagai berikut.

Jadi, kecepatan benda di dasar bidang miring setelah menggelinding adalah sebagai berikut.
[Link] KEKEBALAN MEMONTUM SUDUT

Hukum kekekalan momentum sudut menyatakan bahwa jika resultan momen gaya pada sebuah
benda tegar yang bergerak rotasi bernilai nol maka momentum sudut benda tegar yang bergerak
rotasi selalu konstan. Rumus hukum kekekalan momentum sudut dapat diturunkan secara
matematis dengan memodifikasi rumus hukum II Newton versi momentum sudut.

Rumus hukum II Newton versi momentum sudut ini merupakan analogi rotasional
dari rumus hukum II Newton versi momentum.
Jika resultan momen gaya bernilai nol maka rumus di atas berubah menjadi :

Keterangan :

[Link] BENDA TEGAR

Kesetimbangan Benda Tegar dapat diartikan sebagai suatu benda yang berada dalam keadaan yang
setimbang atau seimbang. Kesetimbangan benda tegar merupakan suatu kedaan dimana
momentum sebuah benda tegar bernilai nol. Nilai nol di sini menunjukkan keadaan yang setimbang.
Jika suatu benda tegar pada mulanya dalam kondisi diam, maka benda tegra tersebut akan tetap
diam (mempertahankan kondisinya). Akan tetapi jika suatu benda tegar pada awalnya berada dalam
kondisi begerak dan pergerakan tersebut memiliki kecepatan konstan, maka benda tegar tersebut
akan tetap megalami pergerakan dengan kecepatan yang konstan.

B. PERSAMAAN KESETIMBANGAN BENDA TEGAR

Kesetimbangan benda tegar merupakan suatu kedaan dimana momentum sebuah benda tegar
bernilai nol. Dalam perihal benda tegar terdapat beberapa persamaan. Persamaan tersebut adalah
sebagai berikut.
1. Momen gaya
Momen gaya dapat didefinisikan sebagai suatu gaya yang memiliki kecenderungan untuk memutar
suatu beda terhadap suatu sumbu. Persaman yang digunakan dalam menghitung momen gaya ini
adalah sebagai berikut:
Dengan:
F = gaya yang bekerja pada suatu benda (N). Gaya inilah yang cenderung memutar benda
d = jarak (yang tegak lurus) dengan gaya ke suatu poros (m)
τ = torsi atau momen gaya (Nm)

2. Penguraian gaya
Dalam kesetimbangan benda tegar terdapat penguraian gaya-gaya yang dilihat berdasatrkan
sumbunya yaitu sumbu x dan sumbu y. Persamaan penguraian gaya tersebut adalah sebagai berikut:

Dengan : θ adalah sudut yang terbentuk diantara gaya F dan sumbu x.

3. Gerak translasi dan rotasi

a. Syarat kesetimbangan translasi

b. Syarat kesetimbangan rotasi

4. Gaya gesek
Persamaan yang digunakan untuk menentukan gaya gesek adalah sebagai berikut:

Dengan:
F = gaya gesek yang terjadi pada suatu benda (N)
μ = koefesien gesek
N = gaya normal (N)

5. Gaya berat
Untuk menentukan gaya berat digunakan persamaan berikut ini:
W = m.g
Dengan:
W = berat suatu benda (N)
m = massa suatu benda (kg)
g = percepatan gravitasi (m/s2)

C. KLASIFIKASI MACAM-MACAM JENIS KESETIMBANGAN BENDA TEGAR

Kesetimabangan benda tegar dapat diklasifikasikan menjadi beberapa macam. Klasifikasi macam-
macam kesetimbangan tersebut diperkirakan dengan memperhatikan kedudukan titik beratnya ketika
gangguan kecil terjadi. Kedudukan titik berat benda dapat naik, turun, dan tetap dari kedudukan
semula bila gangguan kecil dihilangkan.

Berdasarkan penjelasan tersebut kesetimbangan benda tegar diklasifikasikan menjadi tiga macam
yaitu:
1. Kesetimbangan stabil
Kesetimbangan stabil merupakan suatu kesetimbangan yang dialami benda tegar dimana jika
gangguan kecil atau gaya diberikan pada benda tersebut kemudian dihilangkan, maka benda akan
kembali ke kedudukan seimbangnya semula.

2. Kesetimbangan labil
Kesetibangan labil merupakan suatu kesetimbangan yang dialami benda tegar, jika gangguan kecil
atau gaya diberikan pada benda tersebut kemudian dihilangkan, maka benda tidak kembali ke
kedudukan seimbangnya semula, bahkan meninggalkan gangguan tersebut.

3. Keseimbangan netral
Kesetimbangan netral disebut juga dengan istilah kesetimabangan indiferen. Kesetimbangan ini
merupakan suatu kesetimbangan yang dialami benda tegar dimana jika gangguan kecil atau gaya
diberikan pada benda, maka benda akan bergerak, tetapi jika gaya dihilangkan, maka benda akan
kembali diam pada kedudukan seimbangnya yang berbeda