VI.

GERAK ROTASI
Sejauh ini kebanyakan kita membahas gerak translasi partikel tunggal atau benda tegar, yaitu benda
yang semua bagiannya memiliki hubungan tetap satu dengan lainnya. Sesungguhnya tidak ada benda yang
benar-benar tegar, tetapi banyak benda, seperti misalnya molekul, batang logam, dan planet, cukup tegar
sehingga dalam banyak persoalan kita dapat mengabaikan kenyataan bahwa benda-benda tersebut dapat
bengkok, melentur, ataupun bergetar. Sebuah benda dikatakan bergerak translasi murni jika masing-masing
partikelnya mengalami pergeseran yang sama dengan pergeseran partikel lain pada benda itu dalam selang
waktu tertentu. Dalam bab ini kita akan mengarahkan perhatian kita pada gerak rotasi dan hubungannya
dengan gerak translasi.

A. Standar Kompetensi
Mahasiswa diharapkan dapat mendeskripsikan gejala alam dalam cakupan mekanika klasik sistem
partikel (diskret).

B. Kompetensi Dasar
Mahasiswa diharapkan dapat mendeskripsikan karakteristik gerak melalui analisis vektor.

C. Materi Pembelajaran
1. Kinematika Gerak Rotasi
Perhatikan suatu benda yang bergerak melingkar pada sumbu z. Partikel-partikel benda tersebut
bergerak mengitari sumbu z dengan kecepatan linier dan percepatan linier yang bervariasi. Bila jarak antar
partikel dalam benda tersebut dapat dianggap tetap selama proses rotasi itu maka benda tersebut dapat
dianggap sebagai benda tegar. Dalam hal ini setiap titik dalam benda tersebut dapat dianggap sebagai benda
tegar.
Dalam hal ini setiap titik dalam benda tersebut akan memiliki
Z
kecepatan sudut dan percepatan sudut yang sama dan dengan
P
demikian gerak rotasi benda tersebut dapat dipelajari
r P menggunakan kinematika rotasi benda titik.
Pada gambar (1) di samping memperlihatkan salah satu titik (titik
P) pada benda yang berjarak r dari sumbu rotasi. Benda pada
gambar di samping mengalami rotasi sehingga posisinya berubah
dari  = 0 pada t1 = 0 menjadi  = 1 pada t2 > 0. Sekarang kita
Y bahas gerak rotasi dengan menganalogikakan dengan gerak linier.
X Titik P bergerak dari A ke B. Panjang lintasan = s dan sudut
Gambar 1 Gerak rotasi titik P tempuhnya = , s = r. dengan  dalam radian (360o = 2 radian).
 2   1 
kecepatan sudut rata-rata =   
t 2  t1 t
.............................................................................................(1)
 d 
kecepatan sudut sesaat =   lim  ...................................................................................... (2)
t  0 t dt
 2  1 
percepatan sudut rata-rata =    .................................................................................. (3)
t 2  t1 t
 d
percepatan sudut sesaat =   lim  ..................................................................................... (4)
t 0 t dt
karena  untuk semua partikel dalam benda tegar berharga sama, maka menurut persamaan (4)  juga harus
berharga sama untuk setiap partikel, jadi  seperti halnya  merupakan karakteristik benda secara
keseluruhan. Percepatan sudut memiliki dimensi kebalikan waktu kuadrat (T-2); satuannya biasa diambil
radian/detik2 (rad/s2) atau putaran/detik2.
a. Rotasi murni dengan percepatan sudut tetap
Untuk gerak rotasi partikel mengelilingi sumbu tetap, jenis gerak yang paling sederhana adalah gerak dengan
percepatan sudut  = 0 (seperti dalam gerak melingkar beraturan). Jenis gerak sederhana berikutnya dengan
=konstan (selain dari nol), yang bersesuaian dengan gerak linier dengan a konstan. Di bawah ini
diungkapkan persamaan kinematika rotasi murni dengan percepatan sudut ( ) tetap dan analoginya dengan
gerak linier dengan percepatan tetap (a).

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-1

 Gerak rotasi murni Gerak linier
Percepatan sudut: Vektor 
d dv dan 
 , =konstan a , a = konstan
dt dt adalah
Kecepatan sudut : dalam arah
 = o + t v = vo+ at sumbu putar
Posisi sudut : (tegak lurus
bidang
 = o + ot + ½t2 x = xo + vot + ½ at2
v2 = vo2 + 2a(x-xo) rotasi),
2 = o2 + 2 (-o)
searah
dengan gerak sekrup putar kanan yang diputar sesuai dengan arah putaran pada  dan .
b. Hubungan antara gerak anguler dan gerak linier
Kita ungkapkan kembali gerak melingkar
ds d (r ) d
v  r  r ....................................................................................... (5)
dt dt dt
secara vektor hubungan v ,  , dan r adalah sebagai berikut :
v    r ......................................................................................................................... (6)
jika gerak berputar ini dipercepat, maka baik kecepatan linier ( v ) maupun kecepatan sudut  mengalami perubahan.
 Perubahan v disebut percepatan tangensial aT karena arahnya
selalu menyinggung lintasan lingkaran.
dv d
V .......... aT  r (7)
P dt dt
r aT =  r secara vektor aT    r

X
jangan lupa bahwa setiap gerak melingkar harus ada perubahan-
perubahan arah kecepatan linier, yang telah kita pelajari sebagai
Gambar 2 Gerak melingkar percepatan sentripetal. Arah percepatan sentripetal ini selalu
Z
menuju ke pusat lingkaran. Percepatan sentripetal ini berlaku
untuk mempertahankan gerak melingkar.
v2
..................................... ar  a s   r 2 (8)
r
dengan adanya aT dan as yang sekaligus tegak lurus, maka percepatan total
adalah
O
..................................... a  aT2  a s2 (9)
F
P Y
r

Gambar 3 Gaya yang bekerja pada partikel P

2. Dinamika gerak rotasi

a. Torka pada sebuah partikel
Analogi gaya untuk gerak rotasi disebut torka (torque) yang kita definiskan sekarang khusus dengan partikel
tunggal yang diamati dari sebuah kerangka inersial, yang nantinya akan diperluas untuk sistem partikel
(benda tegar). Torka ini sangat berkaitan erat dengan percepatan sudut. Jika sebuah gaya F bekerja pada
sebuah partikel di titik P yang posisinya terhadap titik asal O diberikan oleh vektor pergeseran r (Gambar 3)
maka torka  yang
bekerja pada partikel didefinisikan sebagai:
 
  r x F ...................................................................................................................................... (10)
torka adalah besaran vektor yang diberikan oleh:
  rF sin  .................................................................................................................................. (11)
   
dengan  adalah sudut antara r dan F ; arahnya tegak lurus bidang yang dibentuk oleh r dan F

 3. Momentum sudut partikel


 Sebuah partikel bermassa m yang bergerak dengan kecepatan v dan posisi relatif terhadap O yang
didefinisikan sebagai :

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-2

     
L  r  p  mr v ...................................................................................................................... (12)
 
dengan p adalah momentum linier benda, besar sudut L  L  r p sin   mrv sin  , dengan  adalah
  
sudut yang dibentuk oleh vektor r dan p atau v .

A L p Dari defenisi di atas, jelas bahwa momentum sudut

adalah besaran vektor. Untuk lebih jelasnya perhatikan
gambar 5.
r 
L = m r v sin  (13)
O B
L = m AB v dengan arah ditunjukkan pada gambar.
AB adalah besarnya proyeksi r pada arah tegak lurus
 
Gambar 4 Penjelasan tentang momentum p . Perhatikan pada gambar 5, arah vektor L adalah
sudut  
tegak lurus terhadap bidang yang mencakup v dan p
 dp 
selanjutnya dari pernyatan F  yang telah dipelajari sebelumnya, jika kedua ruas kita kalikan secara
dt
 
vektor dengan vektor r akan diperoleh besaran r  F yang dikenal sebagai momen gaya :

   dp
rF  r ............................................................................................................................. (14)
dt 
 
Dengan mengingat bahwa L  r  p
   
dL  dp dr   dp  
 r    p  r  v  mv
dt dt dt dt

 dp
 r  .............................................................................................................................. (15)
dt

  dL
maka r F  ......................................................................................................................... (16)
dt
 
disini r  F adalah momen gaya (  ). Perhatikan gambar 6, disini arah vektor momen gayanya adalah
 
tegak lurusbidang yang memuat r dan F . Besar momen gaya adaah = r F sin  = F AB . Panjang AB

adalah proyeksi r pada arah tegak lurus F
A F
B 
 r
O

Gambar 5 Gaya F dan momen gaya  terhadap titik O

4. Hukum kekekalan momentum sudut
Mari kita tinjau 2 buah partikel yang saling berinteraksi membentuk sistem partikel seperti
 
ditunjukkan pada gambar 6. Pada m1 ada gaya luar F1L dan pada m2 ada gaya luar F2 L . Momentum sudut
total sistem terhadap titik O dapat dituliskan sebagai
          
 total   1   2  r1  F12  r1  F1L  r2  F12  r2  F2 L
   
 r1  F1L  r2  F2 L .............................................................................................................
(17)
perlu diperhatikan bahwa komponen momen gaya yang disumbangkan oleh F12 dan F12 saling menghilangkan
karena proyeksi jarak r ke arah tegak lurus arah gaya adalah sama yaitu OB untuk kedua gaya, sedang kedua
gaya di atas besarnya sama arahnya berawanan. Jadi tampak bahwa untuk sistem partikel maka gaya yang
berpengaruh pada momen gaya total adalah gaya-gaya luar, sedang gaya-gaya interaksi antar partikelnya
akan saling meniadakan.

F Mengenai arah momen gaya oleh masing-masing komponen gaya

2L
F2 1 2 ada gambar 6 adalah tegak lurus pada bidang gambar, ke atas atau
F
12 ke bawah. Hal ini disebabkan vektor-vektor posisi dan gaya
B 1
semuanya berada pada satu bidang yaitu bidang gambar. Untuk
F1 L mudahnya digunakan ketentuan bahwa bila momen gaya
r 2 cenderung memutarkan benda pada arah berlawanan arah dengan
r1
jarum jam maka diberi tanda positif (dalam hal ini vektor momen
gayanya adalah keluar bidang gambar). Sebaliknya untuk momen
O
Gambar 6 Sistem partikel
Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-3
gaya yang cenderung untuk memutarkan benda searah jarum jam maka diberi tanda negatif (dalam hal ini
vektor momen gayanya arahnya masuk bidang gambar).
Secara umum untuk sistem N partikel yang terikat oleh gaya-gaya interaksi internal yang bersifat aksi-reaksi,
berlaku bahwa momen gaya total yang mempengaruhi sistem adalah hanya momen-momen gaya yang
berasal dari luar sebagai berikut :

dL sistem  N 
  total   ri  FLi .................................................................................................. (18)
dt i 1
 
dengan FLi adalah gaya luar pada partikel ke i, dan ri adalah vektor posisi relatif antara partikel ke i
dengan titik acuan.
Bila persamaan (8) kita integrasikan antara selang waktu t1 dan t2, maka kita dapatkan:
t2 t2
 
 d L    dt
t1 t1
.......................................................................................................................... (19)
t2
  
L2  L1    dt  I12
t1
persamaan diatas analog dengan persamaan sejenis untuk momentum linier, dengan menukar momen gaya
dengan gaya. Integral pada persamaan 19 tak lain adalah impuls yang menghasilkan perubahan momentum
sudut.
Bila pada sistem partikel resultan momen gaya oleh gaya-gaya luar nol maka momen gaya total pada sistem
akan nol juga, dan berdasarkan persamaan 19, maka L2 = L1 atau momentum sudut sistem adalah tetap, tak
bergantung waktu. Pernyataan ini merupakan Hukum kekekalan momentum sudut.

 dL s 
 s  0 , maka  0 atau Ls konstan
dt
5. Tenaga kinetik rotasi dan momen inersia
Sekarang kita tinjau benda tegar sebagai kumpulan partikel kecil yang berotasi terhadap sumbu tetap
z dengan kecepatan sudut . Jika massa suatu partikel benda tersebut mi dan jaraknya dari pusat rotasi adalah
ri maka energi kinetiknya
Ki = ½ mi vi2
Perlu diingat bahwa semua partikel benda tersebut mempunyai kecepatan sudut yang sama, maka dapat
ditulis vi = ri  , dan
Ki = ½ mi ri22
Z Energi kinetik benda tersebut:
1 2 2 1
K =  K i   mi ri     mi ri  6.20
2 2
vi i 2 2 i 
2
Besaran  mi ri disebut momen inersia I,
m i i
ri Dengan demikian, energi kinetik rotasi enda tegar dapat
 ditulis sebagai berikut:
o
1
Y .............. K  I 2 (21)
2
X bentuk ini serupa dengan bentuk energi kinetik translasi K =
Gambar 7 Partikel berotasi ½ mv2 dengan  = kecepatan sudut berperan sebagai
terhadap sumbu z kecepatan v dan I = momen inersia berperan dalam semua
persamaan rotasi seperti halnya massa pada persamaan translasi. Untuk sistem kontinue maka penjumlahan 
I dapat dituliskan sebagai integral sehingga:
................................................................ I   r dm
2
(22)
Integrasi untuk benda yang bentuknya tidak beraturan biasanya sulit untuk
dihitung. untuk benda yang memilik bentuk geometris sederhana, integralnya
relatif mudah jika sumbu simetrinya dipilih sebagai sumbu rotasi.
Gambaran cara perhitungan akan diberikan melalui silinder berongga
terhadap sumbu silindernya (gambar 8). Elemen massa yang akan
memudahkan perhitungan disini adalah kulit silnder tipis infinitesimal jejari r,
dengan tebal dr dan panjang L. Jika rapat massa bahan, yaitu massa tiap

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-4

Gambar 8 Perhitungan
momen kelembaman
 satuan volume , maka dm =  dV dengan dV adalah volume kulit silinder bermassa dm. Kita ketahui dV
=(2 r dr) L. Sehingga dm=2 L r dr
Jadi kelembaman rotasi terhadap sumbu silinder adalah
R2
2 3
I   r dm  2L   r dr
R1
disini R1 adalah jejari dinding dalam silinder dan R2 adalah jejari dinding luarnya.
Jika benda ini tidak memiliki kerapatan konstan yang seragam, kita harus mengetahui bagaimana
ketergantungan  terhadap r sebelum kia dapat menghitung integrasi tersebut. Jika kita anggap kerapatan
benda seragam, maka
4 4 2 2
3 R  R1 2 2 R  R1
I  2L  r dr  2L 2   ( R 2  R1 ) L 2
4 2
Massa silinder berongga M adalah perkalian antara kerapatannya  dengan volumenya,  ( R22 2
 R1 ) L , yaitu
:M= ( R22  R12 )L
Dengan demikian diperoleh bahwa kelmbaman total silinder berongga terhadap sumbu silinder adalah: I = ½
M( R 22  R12 )
Jika jejari R1 sama dengan nol, maka diperoleh silinder pejal dengan :
I = ½ MR2
Dalil Sumbu Sejajar
y Misalkan sebuah benda yang berotasi terhadap sumbu z yang melalui
titik O dan pusat masanya di titik C(xc, yc). Andaikan
m
elemen m berada di (x,y) pada jarak r  x 2  y 2 dari titik
O. Momen inersianya terhadap sumbu z (melalui O) adalah
r I   r dm   x  y dm .
2 2 2
 
Koordinat x,y dapat
dihubungkan dengan xc, yc sebagai berikut:
C Bila x’, y’ koordinat relatif terhadap pusat massa maka:
  
O x r '  r  rc
x = x’ + xc
z
y = y’ + yc
Gambar 9
Penjelasan dalil

 '
I    x  xc

2
'
 y  yc2
dm  
sumbu sejajar =
 ' 2 ' 2
' ' 2 2
 ( x )  ( y ) dm  2 x c  x dm  2 y c  y dm   ( x  y ) dm
 ' 2 ' 2

 ( x )  ( y ) dm  I c =momen inersia terhadap sumbu sejajar sumbu z melalui C.
1 ' 1 '
 x dm   y dm  0 karena menyatakan koordinat pusat massa terhadap pusat massa itu sendiri.
M M
Maka  x ' dm   y ' dm  0
2 2 2
(x  y )  dm   M ;   jarak c terhadap 0
maka persamaan di atas dapat ditulis sebagai berikut:
I = Ic + M  2.................................................................................................................................... (23)
6. Dinamika rotasi pada benda tegar
Bila sebuah gaya dilakukan pada suatu benda tegar yang hanya dapat berputar pada suatu sumbu
maka benda itu cenderung untuk berputar terhadap sumbu tersebut. Kecenderungan gaya untuk memutar
sebuah benda terhadap suatu sumbu diukur dengan besaran yang disebut momen gaya. Sebagai ilustrasi,
perhatikanlah bagaimana cara membuka pintu yang biasa kita lakukan
sehari-hari. Gaya dorong untuk membuka pintu misalkan saja kita berikan
di A dan pada arah seperti pada gambar. Gaya dorong F tersebut akan
mempengaruhi kecenderungan terbukanya pintu. Akan tetapi selain besar
dan arah gaya, juga kedudukan gaya tersebut mempengaruhi kemampuan
memutar pintu itu, dan ini terangkum dalam pengertian momen gaya

sebagai besaran yang mempengaruhi putaran daun pintu itu.
r
Sumbu putar A 
F
Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-5
Gambar 10 Momen gaya
Torka : 
 
  r xF

  rF sin  ............................................................................ (24)
Kita tidak akan mendorong pada tepi pintu ke arah sumbu bukan? Karena meskipun
didorong sangat kuat, torka yang dihasilkan adalah nol, sehingga daun pintu takkan
F berputar. Gaya seperti ini tidak menghasilkan gaya pada pintu.
Menurut Hukum II Newton:
Ft = [Link]
Sedangkan  = Ft r = (m at) r, dan at =  r
Maka  = (m  r) r = m  r2, tetapi I = m r2
Maka
 
 = I  atau bentuk vektornya   I  
yang analog dengan F = m . a atau bentuk vektormya F  m a
sekarang kita tinjau benda tegar yang bentuknya sembarang yang berotasi terhadap sumbu tetap. Tinjau
bagian kecil dari benda tersebut yang bermassa dan pada jarak r dari sumbu rotasi (r = jejari rotasi elemen
dm). Bila dFt gaya tangensial pada elemen dm maka:
dFt = (dm) at
d = r dFt = r (dm) at = r dm r  = r2 dm 
semua elemen pada benda mempunyai  yang sama, maka torka total terhadap sumbu yang tegak lurus
bidang rotasi x,y melalui O adalah:
2
 res    r dm .......................................................................................................................... (25)
tetapi I   r 2 dm , maka
 
res = I  atau secara vektor  res  I
Kita lihat bahwa bila gerak rotasi dinyatakan dengan besaran sudut, dalam hal ini percepatan sudut  dan
pengaruh gaya yang dinyatakan dalam torka  maka bentuk persamaan geraknya sangat sederhana.
7. Usaha dan daya dalam gerak rotasi
Seperti halnya dengan gerak translasi prinsip usaha-energi sangat memudahkan analisis persoalan-
persoalan tertentu pada gerak rotasi. Tinjau benda tegar yang dapat berputar pada sumbu melalui O (lihat
Gambar 12).

Andaikan sebuah gaya luar F bekerja pada titik P. Usaha yang dilakukan oleh
F selama benda berotasi sehingga titik P mengalami perpindahan kecil ds =
rd adalah: 

dW  F .ds
dW = (F sin ) r d = (F sin r) d
................................................................ dW =  d, yang analog dengan
dW = Fx d............................................... (26)
Gambar 11 Gerak rotasi

Untuk mendapatkan kecepatan melakukan usaha kita bagi kedua ruas persamaan (26) dengan selang waktu dt
yang diperlukan benda untuk bergeser sejauh d, maka diperoleh:
P = dW/dt =  d/dt =   , ......................................................................................................... (27)
 
yang analog dengan P = F v , atau secara vektor P =  .
Teorema Usaha-Energi telah kita bahas pada gerak translasi yang secara ringkas dapat dituliskan dalam
perumusan berikut:
WFres = K = ½ mv’2 - ½ mv2
Maka untuk gerak rotasi:
d d d d
res = I  = I  I  I
dt d dt d
 res d  dW  I d
2 2
1 2 1 2
W    res d   I d  I 2  I1
1 1 2 2
W = K2 – K1..................................................................................................................................... (28)

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-6

Perumusan di atas merupakan hubungan usaha-energi dalam gerak rotasi yang ternyata serupa juga dengan
prinsip usaha-energi pada gerak translasi.
8. Gabungan gerak translasi dan rotasi benda tegar
Gerak menggelinding murni (tanpa selip)
Sekarang kita meninjau benda yang berotasi mengelilingi
A
suatu sumbu tertentu, jika suatu benda menggelinding
disamping ia berputar mengelilingi sumbunya, ia juga
bergerak translasi. Oleh karena itu gerak menggelinding R
 P
P
harus ditangani sebagai gabungan dari gerak translasi dan R
gerak rotasi.
A
Tinjau sebuah roda berjejari R yang menggelinding
sepanjang jalan lurus seperti pada gambar. Pusat massanya X = s= R 
P bergreak sepanjang garis lurus, sedangkan titik A di Gambar 13 Gerak menggelinding murni
pinggir roda menempuh jalan yang lebih rumit.
Gerak ini lebih mudah bila dipandang sebagai kombinasi antara rotasi terhadap pusat massa P dan translasi
V B
pusat massa tersebut. Perhatikan gambar di atas, bila roda berputar
menempuh sudut , maka pusat massanya (P) berpindah sejauh x
= P s = Rb, karena itu kecepatan dan percepatan pusat massa roda
V P
yang menggelinding murni memenuhi hubungan sebagai berikut:
x = R
A vp = dx/dt = R d/dt = R
............................ap = dvp/dt = R d/dt = R (29)
Kecepatan lnier berabagai titik pada roda diperlihatkan pada
gambar di bawah ini. Pada menggelinding murni (tidak selip) titik
A P yang bersentuhan dengan lantai tidak bergerak terhadap lantai,
P
artinya kecepatan nol. Kecepatan di A adalah resultan dari
kecepatan pusat massa yang besarnya vp yang arahnya ke kanan,
dan kecepatan linier rotasi yang besarnya R = vp dan arahnya
Gambar 14 Penalaran gerak sesuai dengan garis singgung di A (ke kiri) sehingga kecepatan
mengelinding murni resultannya vA = 0.
Kecepatan titik B diperoleh dari superposisi (jumlah vektor) antara
kecepatan translasi pusat massa, yaitu besarnya vp dan aranya ke kanan, dengan kecepatan rotasi terhadap
pusat massa vBP yang besarnya sama dengan R=vp dan arahnya ke atas. Jadi kecepatan resultannya adalah vp
2 dan arahnya membuat sudut 45o dengan sumbu x dan sumbu y. Begitu pula akan diperoleh vC, vD dan
kecepatan titik lainnya. Perhatikan arah vB, ternyata tegak lurus terhadap AB, begitu pula vC tegak lurus
terhadap AC, dan vD tegak lurus terhadap AD.
Besar vB= vp 2 =  R 2 =  AB
Besar vC= 2vp= 2R= AC
Besar vD= vp 2 = R 2 = AD
Dari hasil diatas kita dapat memandang gerak ini sebagai rotasi murni roda terhadap sumbu sesaat yang
melalui titik sentuh A dengan kecepatan sudut . Karena itu energi kintik roda yang menggelinding ini dapat
dinyatakan sebagai
K= ½ IA 2
Dengan IA adalah momen inersia terhadap sumbu yang melalui A.
Menurut dalil sumbu sejajar, IA = Ip + MR2. maka energi kinetik rotasi tersebut dinyatakan sebagai:
K = ½ (Ip + MR2)2
K = ½ Ip2 + ½ MR22
K = ½ Ip2 + ½ Mvp2................................................................................................................... (30)
Dengan vp = R
Persamaan di atas dapat dipandang sebagai berikut:
Suku pertama ½ Ip2 menyatakan energi kinetik rotasi terhadap pusat massa, dan suku kedua ½ Mvp2
menyatakan energi kinetik benda andaikata hanya melakukan gerak translasi saja (tanpa rotasi). Jadi kita
dapat menyatakan bahwa:
Energi kinetik total benda yang menggelinding adalah jumlah dari energi kinetik rotasi terhadap pusat
massa dan energi kinetik translasi pusat massanya.
Pada bidang miring yang memiliki gesekan, benda berbentuk bola atau silinder yang diletakan padanya akan

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-7

mendapatkan momen gaya dari gaya gesekan ini sehingga akan bergerak translasi sekaligus rotasi terhadap
pusat massanya. Untuk harga sudut kemiringan yang tidak terlalu besar (disesuaikan dengan besarnya tetapan
gesekan statis) maka dapat terjadi gerak menggelinding murni. Dalam kondisi demikian, tidak ada energi
mekanik yang hilang karena titik sentuhnya diam relatif terhadap permukaan (gesekan statik). Bila benda
tersebut tergelincir (selip) maka ada energi mekanik yang hilang.
Gerak menggelinding tergelincir (selip)
Pada gerak menggelinding yang tergelincir, geraknya masih tetap merupakan kombinasi gerak translasi dan
gerak rotasi terhadap pusat massa tersebut. Akan tetapi kita tidak lagi mendapatkan kesamaan antara gerak
translasi dan gerak rotasi seperti digambarkan oleh persamaan (30). Selanjutnya di titik yang bersentuhan
dengan lantai/bidang gerak, secara umum kecepatan relatif antara partikel benda di titik itu dengan bidang
gerak tidak lagi nol, sehingga terjadi gesekan kinetis bila bidang gerak dan permukaan benda tersebut tidak
licin sempurna. Akibatnya kita tak dapat menggunakan hukum kekekalan energi untuk membahas persoalan
ini seperti ketika membahas gerak menggelinding murni. Pembahasan lebih rinci akan kita lakukan dengan
N meninjau sebuah silinder yang bergerak menggelinding
tergelincir di suatu bidang miring.
Persamaan-persamaan yang berlaku adalah:
P M g sin  - f = M ap
f = k N
N = M g cos 
m g s in   = fR = I
dengan substitusi kita dapatkan:
m g cos  ap = g (sin  - k cos )

 = k M g R (cos ) / I
Gambar 15 Menggelinding tergelincir Tampak bahwa antara ap dan  tak terdapat hubungan
yang sederhana seperti ketika pada menggelinding murni.
Dengan didapatnya ap dan  yang keduanya berharga konstant, maka ini dapat digunakan untuk
menyelesaikan persoalan-persoalan kinematika terkait seperti kecepatan pusat massa di suatu titik serta
kecepatan sudutnya, energinya dan berapa selang waktu yang diperlukan untuk mencapainya.

D. Contoh-contoh Soal dan Pemecahannya

1. Sebuah roda mulai dari diam mengalami percepatan sudut tetap. Pada saat t = 5s kecepatan sudutnya
20 rad/s. Tentukan percepatan sudut roda dan banyaknya putaran yang telah ditempuh selama 5 s.
2. Sebuah roda mengalami percepatan sudut tetap dengan kecepatan sudut mula-mula 5 rad/s. Pada
saat t = 7 s kecepatan sudutnya 40 rad/s. Tentukan laju titik yang berjarak 0,5 meter dari sumbu pada
t = 1 s, dan tentukan besarnya percepatan resultan titik tersebut.
3. Tentukan momen inersia batang homogen yang massanya 4 kg dan panjangnya 120 cm. Tongkat itu
diputar dengan sumbu putar terletak pada jarak 40 cm dari salah satu ujungnya.
4. Roda berjari-jari 20 cm dapat berputar pada sumbu sebagai porosnya. Roda mula-mula dalam
keadaan diam. Kemudian roda itu mengalami percepatan sudut tetap sebesar 0,5 rad/s 2. Hitunglah
energi kinetik rotasi roda tersebut pada detik ke-8.
5. Sebuah roda pejal digantung pada sumbunya seperti pada gambar.

Mula-mula roda dalam keadaan diam, kemudian pada tepi roda dililitkan
tali, kemudian ujung tali itu ditarik dengan gaya F = 4 N ke bawah. Jika
massa roda 4 kg dan jari-jarinya 20 cm, hitunglah momen inersia roda dan
F momen gaya roda itu.
6. Dari soal nomor (5), tentukan besar momentum sudut, percepatan sudut dan percepatan roda
tersebut pada detik ke-6.
7. Seorang penari sepatu es memiliki momen inersia 4,0 kg m2 ketika kedua lengannya terentang dan
1,2 kg m2 ketika kedua lengannya merapat ke tubuhnya. Penari mulai berputar pada kelajuan 1,8
putaran/s ketika kedua lengannya terentang. Berapa kelajuan sudut ketika kedua lengannya merapat
ke tubuhnya?
8. Sebuah bola pejal dengan massa M dan jari-jari R diletakan pada lantai licin (gesekan diabaikan),
seperti ditunjukan pada gambar. Jika x = ½ R, tentukan percepatan tangensial bola tersebut
(nyatakan dalam M dan F).
9. Sebuah katrol bermassa 5 kg mempunyai jejari 50 cm, berputar tanpa gesekan pada sumbu melalui
pusat katrol. Apabila seutas tali ringan dililitkan pada katrol tersebut, tentukan berapa besar
percepatan sudut katrol jika tali tersebut ditarik dengan gaya sebesar 100 N.

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-8

 10. Sebuah silinder pejal mempunyai massa M dan jejari R. Silinder ini menggelinding ke bawah pada
sebuah bidang miring tanpa slip. Tentukan kecepatan pusat massa silinder waktu sampai di dasar
bidang miring. (Kemiringan bidang tersebut adalah )
Jawaban Latihan Soal Teori
1. Diketahui: t = 20 rad/s
t = 5s
0 = 0 rad/s
Ditanyakan: Percepatan sudut roda dan banyaknya putaran?
Penyelesaian:
Percepatan sudut roda Posisi sudut dalam 5 sekon
t = 0 +  t t = 0 + 0 t + ½  t2
20 = 0 +  . 5 = 0 + 0 . 5 + ½ 4 (5) 2
 = 4 rad/s 2 = 50 rad
50 25
Banyaknya putaran dalam 5 sekon = = putaran
2 
2. Diketahui: t = 40 rad/s
t = 7s
0 = 5 rad/s
Ditanyakan: Laju titik yang berjarak 0,5 meter dari sumbu pada t = 0,5 s, dan tentukan besarnya
percepatan resultan titik tersebut
Penyelesaian:
Percepatan sudut roda Laju titik yang berjarak 0,5 m dari sumbu pada t = 1 s
t = 0 +  t v = t r
40 = 5 +  . 7 = ( 0 + t) r
 = 5 rad/s 2 = (5 + 5 . 1) 0,5
= 5 m/s

Percepatan resultan di titik tersebut:

2 2
ar  at 
2 2
 ( r )  
2 2
 (5 ( 0,5))  (5)

125

4
5 2
 5 m/s
2
3. Diketahui: l = 120 cm
m = 4 kg
Batang tersebut mempunyai sumbu putar 40 cm dari salah satu ujungnya
Ditanyakan: Momen inersia benda = … ?
Penyelesaian:
Besarnya momen inersia benda tersebut adalah:
Sumbu putar
I = 1/3 (1/3 m) (1/3 L)2 + 1/3 (2/3 m) (2/3 L)2
1 1 1 2 1 2 2 2
= /3 ( /3 . 4) ( /3 .1,2 ) + /3 ( /3 . 4) ( /3 . 1,2)
= 1/3 (4/3) (0,16 ) + 1/3 (8/3) (0,64)
= 1/9 (0,64 ) + 1/9 (5,12)
= 1/9 (5,76) 40 cm 80 cm
= 0,640 kgm2
4. Diketahui: Roda pejal homogen
m = 10 kg
r = 20 cm = 0,2 m
0 = 0
 = 0,5 rad/s 2
Ditanyakan: Energi kinetik rotasi pada detik ke-8 = … ?
Penyelesaian:
Energi kinetik rotasi roda pada detik ke-8:
Besarnya momen inersia roda tersebut:
E k Rotasi = ½ I  2
= ½ (0,2) (4) 2
= 1,6 Joule
Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-9
 = ½ m r2
I
= ½ (10) (0,2)2
= ½ (0,4) = 0,2 kgm2
Kecepatan sudut roda pada detik ke-8
t = 0 + 0,5 (8) = 4 rad/s 2
5. Diketahui: r = 20 cm = 0,2 m
m = 4 kg
F = 4N
Ditanyakan: Momen gaya roda tersebut = … ?
Penyelesaian:
Besarnya momen inersia roda tersebut: Momen gaya roda
I = ½mr 2  = Fr
2
= ½ (4) (0,2) = ½ (0,16) = 4 (0,2)
= 0,08 kgm 2 = 0,8 Nm
2
6. Diketahui: I = 0,08 kgm
 = 0,8 Nm
0 = 4 N
r = 20 cm = 0,2 m
m = 4 kg
F = 4N
Ditanyakan: Momentum sudut, percepatan sudut dan percepatan roda pada detik ke-6 = … ?
Penyelesaian:

Percepatan sudut roda: Kecepatan sudut roda pada t = 6 sekon

 = I t = 0 +  t
0,8 = (0,08)  = 0 + 10 (6)
= 60 rad/s
 = 10 rad/s 2
Besarnya momentum sudut roda:
Percepatan roda:
L = I
a = r
= (0,08) (60)
= 10 . (0,2)
2 = 4,8 kgm 2 rad s -1
= 2 m/s
7. Diketahui: I1 = 4,0 kgm 2
I2 = 1,2 kgm 2
1 = 1,8 putaran/s
Ditanyakan: 2 = … putaran/s
Penyelesaian:
Dalam kasus ini berlaku hukum kekekalan momentum sudut, sehingga:
L1 = L2
I11 = I2 2
I1  1 4, 0 .1,8
2 = = 1, 2
= 6 putaran/sekon
I2
8. Diketahui: x = ½R
Ditanyakan: a = … ? F
Penyelesaian:
x
Besarnya momen gaya yang dialami oleh bola:
 = I
Fr = I R
a
F x = 2 / 5 MR 2 ( )
R
2
F ½ R = / 5 a MR Licin
5  F 
a =  
4 M 
9. Diketahui: m = 5 kg
r = 50 cm = 0,5 m
T = 100 N
Ditanyakan:  = … rad/s 2 ?
Penyelesaian:

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-10

 Momen gaya piringan adalah:
 = Tr
I = Tr
(½ M R 2)  = T r
2 T 2 (100)
 = M r
= 5 ( 0,5)
= 80 rad/s 2
10. Diketahui: Sebuah silinder pejal dengan massa M, jari-jari R
Kemiringan bidang = 
Ditanyakan: Kecepatan pusat massa di dasar bidang miring = … ?
Penyelesaian:
Ketika silinder berada di dasar bidang miring, energi mekaniknya sama ketika ada
di puncak bidang miring, sehingga:
Mgh = ½ Mv 2 + ½ I 2
v
= ½ Mv 2 + ½ (½ M R) 2 ( )2
R
= ½ Mv 2 + ¼ M v 2 = ¾ M v 2
3
v = g h
4

E. Rangkuman Materi
1. Perbandingan gerak rotasi dan translasi
Gerak rotasi murni Gerak linier Vektor  dan  adalah dalam arah sumbu
Percepatan sudut: putar (tegak lurus bidang rotasi), searah
d dv dengan gerak sekrup putar kanan yang
 , =konstan a , a = konstan diputar sesuai dengan arah putaran pada 
dt dt
Kecepatan sudut : dan 
2.  = o + t v = vo+ at Percepatan sentripetal merupakan
Posisi sudut : percepatan yang arahnya menuju pusat
lingkaran. Percepatan sentripetal ini berlaku
 = o + ot + ½t2 x = xo + vot + ½ at2
v2 = vo2 + 2a(x-xo) untuk mempertahankan gerak melingkar.
2 = o2 + 2 (-o)
v2
ar  a s   r 2
r
dengan adanya aT dan as yang sekaligus tegak lurus, maka percepatan total adalah
a  aT2  a s2
3. Analogi gaya untuk gerak rotasi disebut torka (torque,). Jika sebuah gaya F bekerja pada sebuah partikel
di titik P yang posisinya terhadap titik asal O diberikan oleh vektor pergeseran r maka torka  yang
bekerja padapartikel didefinisikan sebagai:
 
  r xF
torka adalah besaran vektor yang diberikan oleh:
  rF sin 
   
dengan  adalah sudut antara r dan F ; arahnya tegak lurus bidang yang dibentuk oleh r dan F

4. Momentum sudut partikel sebuah partikel bermassa m yang bergerak dengan kecepatan v dan posisi
 relatif terhadap O yang didefinisikan sebagai :
    
L  r  p  mr v
5. Bila pada sistem partikel resultan momen gaya oleh gaya-gaya luar nol maka momen gaya total pada
sistem akan nol juga, dan berdasarkan persamaan 8. Maka L2=L1 atau momentum sudut sistem adalah
tetap, tak bergantung waktu. Pernyataan ini merupakan Hukum kekekalan momentum sudut.

 dL s 
 s  0 , maka  0 atau Ls konstan
dt
Momen inersia (I) sebuah benda didefinisikan sebagai : I   r dm
2
6
7. Energi kinetik total benda yang menggelinding adalah jumlah dari energi kinetik rotasi terhadap
pusat massa dan energi kinetik translasi pusat massanya.

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-11

 F. Tes Formatif
1. Sebuah benda berotasi diperlambat, dengan perlambatan sudut tetap sebesar ½ rad/s 2 . Jika
kecepatan sudut awal 10 rad/s, gerak itu berhenti setelah.
a. 20 s b. 2,5 s c. 5 s d. 10 s e. 40 s
2. Sebuah benda berotasi dipercepat, dengan kecepatan sudut tetap sebesar 2 rad/s dan percepatan
sudut 1 rad/s 2 . Banyaknya putaran yang dilakukan benda itu selama 10 detik pertama adalah …
a. 2 kali b. 5/ kali c. 5 kali d. 5 kali e. 10/ kali
3. Sebuah bandul dengan panjang tali 100 cm dan massa 20 gram diputar dalam arah vertikal. Pada
saat bandul berada di lintasan terendah, mengalami gaya tegangan tali sebesar 0,7 N. Apabila
percepatan gravitasi di tempat itu 10 m/s 2 , kecepatan linier bandul itu adalah …
a. 7 m/s b. 5 m/s c. 2,5 m/s d. 10 m/s e. 35 m/s
4. Pada bujur sangkar ABCD bekerja gaya F seperti pada gambar.
C D Besar momen gaya F terhadap titik A adalah …
F = 10 N a. 200 2 Nm b. 2 2 Nm c. 4 Nm
d. 20 2 Nm e. 2 Nm

A B
5. Sebuah gaya F dan titik O terletak pada bidang gambar seperti gambar di bawah ini.
Besar momen gaya F terhadap titik O adalah …
a. 2 2 Nm b. 3 3 Nm c. 2 3 Nm
120 F = 20 N d. 3 2 Nm e. 2 Nm
l = 20 cm

6. Sebuah batang homogen panjangnya 80 cm dan massanya 1,5 kg. Batang itu diputar dengan poros
O
terletak pada jarak 20 cm dari salah satu ujungnya. Besar momen inersia batang itu adalah …
a. 10,5 kgm 2 b. 4,8 kgm 2 c. 0,14 kgm 2 d. 7,2 kgm 2 e. 0,42 kgm 2
7. Sebuah roda pejal jari-jarinya 20 cm dan massanya 5 kg. Pada roda bekerja momen gaya sebesar
10 Nm. Besar percepatan sudut roda itu adalah …
a. 100 rad/s 2 b. 10 rad/s 2 c. 0,1 rad/s 2 d. 20 rad/s 2 e. 5 rad/s 2
8. Apabila terdapat katrol yang dikenai gaya F, seperti gambar berikut:
Diketahui bahwa besarnya gaya = 20 N, jari-jari katrol 15 cm dan momen
inersia katrol 0,4 kgm 2 , maka besarnya percepatan sudut katrol itu adalah …
a. 75 rad/s 2 b. 20 rad/s 2 c. 7,5 rad/s 2
2 2
d. 30 rad/s e. 8 rad/s
F

9. Ketika sebuah silinder pejal yang massanya 10 kg dan jari-jarinya 20 cm digelindingkan dengan
kecepatan 8 m/s, maka besarnya energi kinetik silinder itu adalah …
a. 320 J b. 1920 J c. 480 J d. 1600 J e. 1380 J
10. Sebuah roda pejal yang massanya 10 kg dan jari-jarinya 10 cm digelincirkan pada sebuah bidang
miring. Apabila percepatan gravitasi bumi di tempat itu 10 m/s 2 , berapakah percepatan roda
tersebut?
a. 10 m/s 2 b. 20 m/s c. 3 m/s d. 10/3 m/s 2 e. 10/6 m/s 2

G. Referensi:
1. Program Studi Pendidikan Fisika. 2004. Fisika Dasar I.
2. Resnick and Haliday, 1994. Fisika Dasar.
3. Sutrisno, 1997. Seri Fisika Dasar: Mekanika.

Modul Fisika Dasar –Gerak Rotasi VI-12