Definisi robot secara etimologi robot berasal dari bahasa republik ceko robota yang Robot Locomotion : studi

: studi tentang bagaimana mendesain anggota badan robot dan

artinya adalah kerja. mekanisme interaksi fisik dengan lingkungannya untuk menghasilkan gerakan. Contoh
Definisi robot secara terminologi robot adalah perangkat otomatis yang menunjukan Robot Locomotion adalah robot beroda (wheeled robot) merupakan tipe pergerakan
fungsi sebagai mana biasanya manusia. yang efisien pada lingkungan permukaan datar dan mudah dikendalikan. Beberapa
Mengapa robot? Application in 4D environments : Dangerous (Berbahaya), Dirty bentuk locomotion lain mungkin akan lebih baik untuk situasi medan (permukaan
(kotor), Dull (membosankan), dan Difficult (sulit). kasar, tebing, turun-naik/bergelombang) atau lingkungan (interaksi dengan objek atau
Mengapa robot? 4A tasks : Automation (otomasi), Augmentation (tambahan), manusia) tertentu.
Assistance (pendamping) dan Autonomous (mandiri). Mekanisme: Perangkat yang mentransformasikan pergerakan menjadi pola tertentu
Klasifikasi robot : yang diinginkan dan mentrasmisikan daya (power) kecill, contohnya stapler, kunci
 Berdasarkan kerangka koordinat dasar : Statik (manipulator), dan mobile pintu, wiper.
 Berdasarkan klasifikasi penggerak : Wheeled (beroda), Legged (berkaki), dan Mesin : Merupakan sejumlah mekanisme yang dibangun untuk menghasilkan gaya
Propulsion (dorongan fluida) (force) yang besar dan mentansmisikan daya yang tinggi, contohnya mesin kendaraan,
 Berdasarkan Klasifikasi kecerdasan : crane, robot.
o Remotly Operated : dikendalikan secara jarak jauh, tidak ada Motor DC : motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kebebasan bergerak secara mandiri. kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak [Link] DC bekerja
o Autonomus : kemampuan navigasi secara mandiri maupun berdasarkan prinsip gaya Lorentz, yang menyatakan ketika sebuah konduktor
pengambilan keputusan secara mandiri dalam menjalankan sebuah beraliran arus diletakkan dalam medan magnet, maka sebuah gaya (yang dikenal
misi. dengan gaya Lorentz) akan tercipta secara ortogonal diantara arah medan magnet dan
Aplikasi robot : Field robots/mobile platform, Service robots, Industrial robots, arah aliran arus.
Entertainment, dan Militer Motor Servo : motor yang dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar
3 Hukum Robot : pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol
 a robot may not injure a human being, or, through in action, allow a human yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
being to come to harm. Motor Stepper : motor yang melakukan perputaran secara tidak linear atau step demi
 a robot must obey orders given to it by human beings except where such step dengan memberikan pulsa tertentu menggunakan prinsip magnet, yaitu kutub
orders conflict with the first law. yang sama akan saling tolak menolak dan kutub yang berbeda akan saling tarik
 a robot must protect its own existence as long as such protection does not menarik.
conflict with the first or the second law. Kinematika : studi pergerakan robot (motion) tanpa memperhatikan gaya (force)
Ciri-Ciri Umum Robot : Melakukan Tugas (perform a task), Pergerakan (movement), ataupun faktor lain yang mempengaruhi pergerakan robot tersebut. Pada sebuah
Merasakan (sense), Memutuskan (decide), dan Melakukan aksi (response). analisis kinematik, posisi, kecepatan dan akselerasi dan seluruh link dihitung tanpa
Komponen Robot : memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.
 Locomotion : Mekanisme gerak dan aktuator untuk bergerak dari suatu Kinematika maju : analisis kinematik untuk mendapatkan kordinat posisi (x,yz) jika
tempat ke tempat yang lainnya. Contoh gerakannya yaitu crawling, diketahui sudut dari tiap sendi.
sliding/snaking, running, jumping, walking, rolling, gliding, flying, swimming, Kinematika inversi : analisis kinematik untuk mendapatkan besar sudut dari masing-
propulsion, branchiating/climbing. masing sendi jika kita mempunyai data kordinat posisi (x,y,z).
 Sensor : mendeteksi Jenis-jenis robot manipulator, bergerak, aerial, underwater: Robot Berkaki, Ground
 Kecerdasan : Perilaku dan interaksi Vehicles, Air Vehicles, Sea and undersea vehicle, Personal assistance, dan Arm robot
Hexapod Robot : Kombinasi anatara berjalan dan gerak menglinding menggunakan
 Navigasi : Pemetaan, trajektori dan lokalisasi. Navigasi berkaitan dengan
tripoid gate
menggerakkan seluruh platform (fisik) menuju tujuan yang ditentukan
Tipe Mobile Robot :
Kemampuan – kemampuan yang perlu dimiliki oleh sebuah sistem navigasi :
 Differential Drive
o Membuat representasi lingkungan kerja (mapping).
o Mengetahui posisinya (localization). o two driving wheels (plus roller ball for balance)
o Membuat rencana jalur berdasarkan representasi yang dimilikinya o simplest drive mechanism
(motion planning). o sensitive to the relative velocity of the two wheels (small error result in
o Mengambil keputusan dan melakukan aksi pergerakan (follower, different trajectories, not just speed)
obstacle avoidance).  Steered wheels (tricycle, bicycles, wagon)
Faktor desain sistem robot : Maneuver ability (kemampuan bergerak, maju/mundur o Steering wheel + rear wheels
lurus, berputar), Controll ability (Dapat dikendalikan), Traction (Daya tarik/Power), o cannot turn ± 90º
Climbing ability (Kemampuan memanjat), Stability (Kestabilan), Efficiency (Efisiensi), o limited radius of curvature
Maintenance (Pemeliharaan), Environmental impact (pengaruhnya terhadap  Synchronous Drive
lingkungan, obstacle minor boleh ditabrak, hanya bisa dihindari, atau di geser), dan  Omni directional
Navigational (navigasi/pengenalan posisi).  Car Drive (Ackerman Steering)
Differential drive Ackerman Steering

D : panjang titik tengah robot dari awal menuju akhir pergerakan

Keuntungan: cukup murah untuk dibuat, mudah di realisasikan, desain cukup
sederhana
Kerugian: Susah untuk melakukan pergerakan lurus (speed control), Diameter roda
yang tidak konstan dapat menyebabkan kesalahan posisi

Tricycle
Variable Kendali: steering direction α(t), angular velocity of steering wheel w s(t)
Instaneous Center of Curvature (ICC) harus terletak pada garis yang melewati sumbu
roda belakang

Syncronous Drive
- Setiap roda dapat digerakkan dan dikemudikan
- Konfigurasi
o 3 roda kemudi dikonfigurasikan bersama namun
terpisah dengan roda putar Robot Berkaki
o Semua roda dikemudikan dan diputar bersamaan Dapat melewati berbagai macam bentuk rintangan, Meningkatkan manuver, Tidak
- Keuntungan: Motor yang terpisah untuk manuver translasi dan rotasi dibatasi oleh bidang datar
membuat mudah pengontrolan, Straight line gerakan dapat dijamin Inovasi bentuk kaki yang sangat bervariasi: Mempelajari sistem pergerakan lain yang
secara mekanik berhubungan dengan biologi menirukan pergerakan makhluk hidup
- Kerugian: Desain dan implemetasi yang kompleks Kelemahan:
- Desain lebih kompleks, membutuhkan banyak aktuator dan Degree of
Omnidirectional Freedom
Keuntungan: Dapat bergerak dengan rumit - Kestabilan yang sulit dicapai, mengkombinasikan berbagai bentuk
Kerugian: Tidak ada batasan mekanik yang dibutuhkan untuk gerakan straight line, aktuator secara bersamaan
Implementasi yang rumit - Kecepatan pergerakannya lamban, tidak secepat robot beroda