DELTA ROBOT

Muhammad Fajar Triyanto

Politeknik Negeri Sriwijaya,
Palembang 30139 Indonesia
mfajart19@[Link]
.
Robot delta adalah jenis robot paralel . yang terdiri dari tiga
lengan yang terhubung ke sambungan universal di
pangkalan. Fitur desain utama adalah penggunaan jajaran
genjang di lengan, yang mempertahankan orientasi efektor
akhir, berbeda dengan platform Stewart yang dapat
mengubah orientasi efektor ujungnya.
Delta robot memiliki penggunaan populer dalam memilih
dan mengemas di pabrik karena mereka bisa sangat cepat,
beberapa mengeksekusi hingga 300 picks per menit.
Kata kunci : End Effector , motor servo , link , join

I. PENDAHULUAN

Dalam robotika, end effector adalah perangkat di

ujung lengan robot, yang dirancang untuk berinteraksi
dengan lingkungan. Sifat pasti dari perangkat ini tergantung Motor Servo
pada aplikasi robot.

Dalam definisi yang ketat, yang berasal dari

manipulator robot serial, efektor akhir berarti tautan terakhir
(atau ujung) robot. Pada titik akhir ini alat dilampirkan.
Dalam arti yang lebih luas, end effector dapat dilihat sebagai
bagian dari robot yang berinteraksi dengan lingkungan kerja.
Ini tidak mengacu pada roda robot bergerak atau kaki robot
humanoid yang juga bukan efektor akhir - mereka adalah
bagian dari mobilitas robot.
.

II. BENDA KERJA DAN ALAT

A. Benda Kerja dan Alat Untuk menggerakan link dan join pada robot robot
Mencapit dan Memindahkan barang sesuai yang tersebut.
ditentukan ,

LCD Display

Untuk menampilkan tulisan sesuai perintah dari

Sensor ultrasonik coding alat tersebut
Sensor ultasonic adalah sebuah sensor yang
berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi
besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini
didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara
sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak)
suatu benda dengan frekuensi tertentu. Disebut sebagai
sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang
ultrasonik (bunyi ultrasonik).
 Arduino Uno

Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian

elektronik open source yang di dalamnya terdapat
komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan
jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler itu sendiri
adalah chip atau IC (integrated circuit) yang bisa diprogram
menggunakan komputer. Tujuan menanamkan program pada
mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat
membaca input, memproses input tersebut dan kemudian
menghasilkan output sesuai yang diinginkan. Jadi
mikrokontroler bertugas sebagai ‘otak’ yang mengendalikan
input, proses dan output sebuah rangkaian elektronik.

Block Diagram

Motor DC
Gear motor merupakan aktuator yang banyak
digunakan dalam aplikasi robotik. Dalam penerapannya,
dibutuhkan gearbox dengan gear ratio tertentu, agar
robot dapat bergerak dengan nyaman dan bertenaga.

Flowchart

IV. HASIL DAN ANALISA

III. METODOLOGI PENELITIAN

Diagram Blok sistem Dalam pembuatannya

menggunakan, kerangka berpikir. Berupa diagram sistem
kendali robot seperti pada Gambar dibawah ini
 Berdasarkan percobaan yang dilakukan pada tinkercad
menggunakan kontrol arduino untuk mengontrol pergerakan REFERENSI
robot menggunakan motor dengan inputan dari 1 buah
ultrasonik . [Link]
safe=strict&biw=1366&bih=608&tbm=isch&s
V. KESIMPULAN a=1&ei=Sg0cXf6CMYn5vgSVhq_oDg&q=delta+r
Dari hasil pengujian dan pengamatan yang telah dilakukan, obot&oq=delta+robot&gs_l=img.3..0i19l10
maka ditarik beberapa kesimpulan, yaitu: .487753.491836..492614...0.0..3.243.346
1. Ketika jarak benda di luar jangkauan robot maka 7.10j20j2......0....1..gws-wiz-
robot tidak dapat mengambil barang tersebut img.....0..0j0i67j0i10i19.kL86iOq1E1Q
2. Robot tersebut dapat mengambil dan
memindahkan barang [Link]
3. Mencapit dan mengangkat barang t
4. Meletakan barang sesuai tempat
[3]Sahru Romadhon, Ahmad. Sistem Kendali Robot menggunakan Perintah
Suara dengan Metode Back Propagation. SNASTI. Surabaya 2012.

[4] Syahwil, Muhammad, “Panduan Mudah Simulasi &

Praktek Mikrokontroler Arduino”, Andi, Yogyakarta. 2013.

[5] Munir, Rinaldi, ”Pengolahan Citra Digital dengan Pendekatan

Algoritmatik” Informatika, Bandung. 2004.

[6] Kusumadewi, Sri. “Artificial Intelligence”, Graha Ilmu,

Yogyakarta.
2003.