DENAVIT-HARTENBERG METHOD
1. Pendahuluan
Metode Denavit-Hartenberg (DH) adalah suatu tehnik untuk merepresentasikan dan
pemodelan suatu gerakan robot. Metode ini muncul dan mulai dikenal pada tahun 1955.
Meskipun tehnik ini agak sedikit rumit, namun metode ini dikenal dan menjadi standar dalam
merepresentasikan dan memodelkan gerak suatu robot.
Dalam konsep ini dikenal 4 variabel yang menjadi parameter yang ingin diperoleh dari
semua jenis robot yang dianalisa. Variabel-variabel tersebut adalah θ, a, d, dan α. Masing-
masing variabel tersebut akan dijelaskan lebih lanjut. Analisa yang digunakan dalam metode
DH ini menitikberatkan pada hubungan antar koordinat frame. Disini, setiap joint
diasumsikan memiliki sebuah frame yang ditentukan oleh perancang.
Keunggulan dari metode DH ini adalah bahwa ia bisa dimanfaatkan untuk perhitungan
Jacobian, analisis gaya, dan sebagainya. Namun demikian, kelemahan dari metode ini adalah
bahwa ia lebih lambat dan tidak bisa dilakukan secara langsung sebagaimana metode inverse
kinematika.
Dalam bagian ini akan dijelaskan konsep dan contoh aplikasi dari metode Denavit-
Hartenberg. Untuk mempermudah pemahaman, manipulator yang digunakan adalah robot
yang memiliki joint robot yang seminimal mungkin, yaitu hanya 3 (tiga) joint saja. Apabila
tertarik lebih jauh tentang aplikasinya, di bagian akhir dari tutorial ini akan diberikan sumber-
sumber lain sebagai bacaan tambahan.
2. Konsep Denavit-Hartenberg
Diberikan sebuah robot dengan 3 joint robot sebagaimana gambar 1. Semua tipe joint
adalah revolute joint. Pada gambar tersebut, masing-masing joint memiliki frame yang
disimbolkan dengan angka 0, 1, 2, dan 3. Hanya ada 2 sumbu (sumbu-x dan sumbu-y) pada
masing-masing frame. Hal ini disebabkan karena sumbu ketiga yakni sumbu-z bisa
ditemukan secara langsung apabila ada 2 (dua) sumbu diketahui.
Selanjutnya, kita kembangkan konsep ini jadi lebih umum untuk suatu link robot yang
lebih umum sebagaimana diberikan pada gambar 2. Pada gambar tersebut, diberikan 3 (tiga)
buah joint robot. Namun disini, hampir seluruhnya hanya menggunakan sumbu-x dan sumbu-
z. Sama halnya dengan sebelumnya, untuk mencari sumbu-y adalah mudah apabila diketahui
dua sumbu lainnya.
Gambar 1. Link-frame assignment [craig2005introduction]
Gambar 2. Representasi DH secara umum [niku2011introduction]
Sebagaimana disebutkan dalam pendahuluan, ada 4 variabel (θ, a, d, α) yang menjadi
perhatian kita untuk menganalisa gerakan robot. Variabel θ adalah variabel yang mewakili
suatu joint tertentu. Variabel a adalah jarak antara dua frame yang sejajar dengan sumbu-x.
Variabel d adalah jarak antara dua joint yang paralel dilihat dari sumbu-z. Selanjutnya
variabel α adalah sudut yang dibentuk dari rotasi terhadap sumbu-y agar sumbu-z pada joint
sekarang dan sebelumnya bisa berhimpitan.
Adapun langkah-langkah dalam penerapan metode DH ini diberikan sebagai berikut:
a. Buatlah sebuah koordinat frame—cukup disingkat “frame” agar lebih mudah—pada
masing-masing joint robot. Sumbu-z digunakan sebagai arah dari putaran joint (motor)
sedangkan sumbu-x dibuat sembarang namun harus konsisten.
b. Apabila ada 3 (tiga) buah joint, maka akan muncul 4 buah frame dimana frame yang
pertama adalah frame yang melekat pada base. Sebagai contoh, pada gambar 2 terdapat
frame ke-0 dimana frame tersebut melekat pada base.
c. Putar sejauh θ1 agar sumbu-x sejajar dengan sumbu-x pada frame berikutnya (gambar
3.b).
d. Setelah sumbu-x sejajar (gambar 3.c), pindahkan frame tersebut sejauh d1 agar ia segaris
dengan sumbu-x pada frame selanjutnya (gambar 3.d).
e. Setelah segaris dengan sumbu-x pada frame berikutnya (gambar 3.d), geser frame
tersebut searah sumbu-x agar ia berhimpitan dengan frame berikutnya (gambar 3.e).
f. Setelah sumbu-x dari frame sekarang dan sebelumnya berhimpitan, putar frame tersebut
sejauh α terhadap sumbu-x agar sumbu-z frame tadi berhimpitan dengan sumbu-z
setelahnya (gambar 3.f). Hasil dari putaran frame ini akan menghasilkan gambar 3.g.
g. Catat masing-masing perubahan tersebut kedalam tabel 1.
Gambar 3. Langkah-langkah dalam metode DH [niku2011introduction]
Apabila hasil dari perhitungan diatas dilakukan, maka kita peroleh tabulasi data berikut:
Tabel 1. Parameter DH
# θi di ai αi
0-1 θ1 d1 a1 α1
1-2 θ2 d2 a2 α2
2-3 θ3 d3 a3 α3
Selanjutnya, setelah diperoleh keseluruhan parameter-parameternya, maka berdasarkan
perkalian matriks untuk lokal frame dapat diperoleh dengan post-multiplied matrix sebagai
berikut:
A 1=Rot ( z , θ1 )×Trans (0,0, d 1 )×Trans ( a1 , 0,0) × Rot ( x , α 1 )
Kemudian, setiap matriks dikalikan secara post-multiplied untuk setiap frame pada joint
robot:
T 3 =A 1 A 2 A3
3. Contoh Aplikasi
Diberikan dua contoh robot berikut. Carilah parameter-parameter dari DH bagi kedua
contoh robot tersebut.
1. Robot dengan 3 joint yang keseluruhannya berada dalam satu bidang (sejajar)
sebagaimana diberikan pada gambar 1.
2. Robot dengan dua joint sebagaimana diberikan pada gambar 4.
Gambar 4. Robot dengan 2 joint robot