GDA-303

Transformasi Antar Sistem

Koordinat
Dr. Henri Kuncoro
Jurusan Teknik Geodesi
Institut Teknologi Nasional
E-mail : henrikuncoro@[Link]
Sistem Koordinat Astronomik

Vertikal = Arah garis

gaya berat atau
unting-unting

Φ = Lintang astronomik
Λ = Bujur astronomik
Lintang Astronomik & Geodetik
Defleksi Vertikal

Defleksi vertial θ :

x = komponen U-S
h = komponen B-T

x  
h      cos 
 Transformasi dari Geodetik ke
Geosentrik
Z
Kutub Q
hQ Koordinat kartesian :
(XQ , YQ , ZQ )
ZQ
Koordinat geodetik :
(Q , Q ,hQ )
Y
Q
Q XQ
X YQ XQ  (N  hQ ) cos Q cos Q
YQ  (N  hQ ) cos Q sin Q
ZQ  [N(1  e 2 )  hQ ] sin Q
Sistem Koordinat Toposentrik

Zenit (u)
P

uP

eP
nP
Timur (e)
Q
 Transformasi dari Geosentrik ke
Toposentrik
z
u u
n

P e n
Q

e
P

y Q || y


x || x
Sistem koordinat geosentrik Sistem koordinat toposentrik

Q : (xQ,yQ,zQ) Q : (0,0,0)
P : (nP,eP,uP)
 Transformasi dari Geosentrik ke
Toposentrik
 nP   x 


 Pe

 R 
y Q  90
R  

z Q  180
  
 y 
dengan :
 u   z   x   xP  xQ 
 P     
 nP   x 
 y    y P  yQ 
     z   z  z 
 eP   R Q ,  Q   y 
ATAU :    P Q
u   z 
 P  
Dengan matriks rotasi R sebagai berikut :

  sin Q cos  Q  sin Q sin  Q cos Q 

 
R Q ,  Q     sin  Q cos  Q 0 
 cos  cos  cos Q sin  Q sin Q 
 Q Q
 Soal

Diketahui suatu objek berupa Patung liberty di New

York. Ditanya:
1. Cari koordinatnya menggunakan google maps.
2. Dalam sistem koordinat apakah objek tersebut?
3. Sebutkan besaran-besaran dan arah yang digunakan
untuk mendeskripsikan posisi objek tersebut!
4. Berapa nilai koordinat objek tersebut di dalam
sistem koordinat geosentrik?
5. Berapa jarak lurus antara patung liberty dengan
Museum Hagia Sophia
Transformasi dari Geosentrik ke
Geodetik
x  ( N  h) cos  cos 
Dari (L,B,h) ke (x,y,z) : y  ( N  h) cos  sin 
z  [ N (1  e 2 )  h] sin 
Berikut ini dibahas transformasi dari (x,y,z) ke (L,B,h).

y
  arctan Closed formula !
z
Terdapat berbagai cara untuk menghitung L dan h :

• Closed formula
• Iterative formula

Berikut ini dibahas cara iteratif

 Transformasi dari Geosentrik ke
Geodetik
Kita mempunyai 2 persamaan tak-linier dengan 2 variabel (L,h)
sebagai berikut :

p(, h)  x 2  y 2  ( N  h) cos 
z (, h)  [ N (1  e 2 )  h] sin 

N  a 1  e sin 
2 2

1
2

Bila dilinierkan dengan deret Taylor, diperoleh :

p, h  p, h 
p, h   po , ho     o   h  ho 
 h
z , h  z , h 
z , h   z o , ho     o   h  ho 
 h
o dan ho = nilai lintang dan tinggi pendekatan
 Transformasi dari Geosentrik ke
Geodetik
Dalam notasi matriks :

 p, h  p, h  dengan :

p    h  
 z    z , h  z , h    h  p  p, h   po , ho 
    
  h  z  z , h   z o , ho 
Atau :

1
 p , h  p , h   dengan :
   h  p 
 h    z , h  z , h    z      o
     
  h  h  h  ho
Transformasi dari Geosentrik ke
Geodetik
Selanjutnya :

 z   ( M o  ho ) cos o sin o  

p    ( M  h ) sin 
dalam hal ini :
   cos o   h 
o o o
matriks rotasi !
a (1  e 2 )
Mo 
1  e 2
3
 z   cos o sin o  ( M o  ho )
2
sin o
2

p    sin  cos o   h 

   o 
Solusi parameter :

( M o  ho ) cos o  sin o   z 



 h 
  sin o coso  p 
Atau :

z cos o  p sin o
  h  z sin o  p cos o
M o  ho
 Tahapan Praktis
1. Tentukan nilai pendekatan Lo dan ho melalui :

 2
1
o  arctan
z a 1  e2
ho  p2  z2 
p(1  e 2 )
1  e2 cos2 o  2
1

2. Hitung nilai pendekatan z(Lo,ho) dan p(Lo,ho) melalui :

z o , ho   [ N o (1  e2 )  ho ] sin o po , ho    N o  ho  cos o

3. Hitung Dz dan Dp dari :

z  z , h   z o , ho  p  p, h   po , ho 

 Tahapan Praktis
4. Hitung Dj dan Dh melalui :

z cos o  p sin o
  h  z sin o  p cos o
M o  ho
5. Hitung L dan h melalui :

  o   h  ho  h
6. Nilai parameter yang diperoleh dari langkah 5 selanjutnya
digunakan sebagai nilai pendekatan baru :

o   dan ho  h
7. Lakukan kembali prosedur hitungan dari langkah 2 sampai
dengan langkah 6 secara iteratif sehingga diperoleh :

  o   dan h  ho   h
 Direct & Indirect Problem

aAB B aAB B
dAB dAB

A A
Direct problem Indirect problem
Diberikan data : Diberikan data :
• Posisi geodetik titik A (A,A) • Posisi geodetik titik A (A,A)
• Asimut aAB dan jarak dAB dan titik B (B,B)
Ditentukan : Ditentukan :
• Posisi geodetik titik B (B,B) •Asimut aAB dan jarak dAB
Direct Problem di Permukaan
Topografi
u
Diberikan :
P Posisi geodetik titik Q
d
n Hasil pengukuran :
m
a • jarak ruang d
e
Q • sudut miring m
• asimut geodetik a
sudut miring dan asimut
telah mengacu terhadap
arah normal ellipsoid di Q

Akan ditentukan :
Posisi geodetik titik P
Penentuan Posisi Geodetik Titik P 3-D
Pada sistem koordinat toposentrik, posisi titik P (relatif terhadap Q),
dapat dinyatakan sebagai berikut :
nP  d cos m cos a eP  d cos m sin a u P  d sin m
Posisi titik P dalam sistem koordinat kartesia geosentrik :
 x  nP   x P   xQ  x 
y   R  ,  1  e   y    y  y 
  Q Q  P  P  Q 
 z  u P   z P   zQ  z 

  sin Q cos  Q  sin Q sin  Q cos Q 

 
dengan : R Q ,  Q     sin  Q cos  Q 0 
 cos  cos  cos Q sin  Q sin Q 
 Q Q

Posisi geodetik titik P : (xP,yP,zP)  (P,P,hP)

Ref. Leick, 1991
 Indirect Problem
Diberikan posisi geodetik titik P dan Q : ( P ,  P , hP ) dan (Q ,  Q , hQ )
Tentukan : asimut geodetik aQP, jarak ruang dQP, dan sudut miring mQP !
Ketiga besaran tersebut dapat ditentukan melalui :
 eP   uP 
a QP  arctan  d QP  nP2  eP2  u P2 mQP  arcsin  
 nP   d QP 
 
atau:
  x sin  Q  y cos  Q 
a QP  arctan  
  x sin Q cos  Q  x sin Q sin  Q  z cos Q 
 
d QP  x 2  y 2  z 2 Ref. Leick, 1991

 x cos Q cos  Q  y cos Q sin  Q  z sin Q 

mQP  arcsin  
 d 
 QP 
 CONTOH SOAL
(1)

Posisi geodetiknya
diketahui

(2) Sudut horisontalnya

diukur

Jarak ruang dan

sudut miringnya
diukur
(3)
Posisi geodetiknya
akan ditentukan
 Model Linier Data Pengamatan
Persamaan data sebagai fungsi dari koordinat dapat ditulis sebagai :
a AB  f a  x A , y A , z A , x B , y B , z B 
m AB  f m  x A , y A , z A , x B , y B , z B  tak linier !
d AB  f d  x A , y A , z A , x B , y B , z B 

Linierisasi dengan deret Taylor :

f a f a f a f a f a f a
a  x A  y A  z A  x B  y B  z B
x A y A z A xB y B z B
f m f m f m f m f m f m
m  x A  y A  z A  x B  y B  z B
x A y A z A x B y B z B
f f f f f f
d  d x A  d y A  d z A  d x B  d y B  d z B
x A y A z A xB y B z B
 Model Linier Data Pengamatan
dengan :
a  a AB  a oAB x A  x A  x oA x B  x B  x Bo
m  m AB  m oAB y A  y A  y oA y B  y B  y Bo
o
d  d AB  d AB z A  z A  z oA z B  z B  z Bo

Dalam notasi matriks dan vektor :

x
 f a f a f a f a f a f a   A 
 x  y 
 a   A y A z A x B y B z B  A 

m   f m f m f m f m f m f m   z A 
   x A y A z A x B y B z B   x B 
 d   f f d f d f d f d f d  y 
 d  B
 x A y A z A x B y B z B   z 
 B
Ref. Leick, 1991
 Model Linier Data Pengamatan
f a f  sin  A cos  A sin a AB  sin  A cos a AB
 a 
x A x B d AB cos m AB
f a f a  sin  A sin  A sin a AB  cos  A cos a AB
 
y A y B d AB cos m AB
f a f cos  A sin a AB
 a 
z A z B d AB cos m AB
f m f  d AB cos  A cos  A   x B  x A  sin m AB f d f x  xB
 m   d  A
x A x B 2 x A x B d AB
d AB cos m AB
f m f m  d AB cos  A sin  A   y B  y A  sin m AB f d f y  yB
 d  A
 
y A y B 2
d AB cos m AB y A y B d AB

f m f  d AB sin  A   z B  z A  sin m AB f d f z z
 m   d  A B
z A z B 2
d AB cos m AB z A z B d AB
Ref. Leick, 1991
 Hitungan Di Permukaan Ellipsoid

Berikut ini dibahas persoalan direct dan indirect yang prosedur

Hitungannya dilakukan di permukaan ellipsoid (h = 0).
Direct problem :
• Diberikan posisi geodetik titik A : (A,A)
• Diukur : jarak geodesik dAB dan asimut geodetik aAB
• Ditentukan posisi geodetik titik B : (B,B)

Indirect problem :
• Diberikan posisi geodetik titik A dan B : (A,A) dan (B,B)
• Ditentukan jarak geodesik dAB dan asimut geodetik aAB atau aBA
 Hitungan Di Permukaan Ellipsoid
Berbagai metode hitungan direct maupun indirect problem dapat anda
jumpai pada banyak literatur, diantaranya metode-metode Legendre,
Puissant, Bowring, Bessel, Gauss, Vincenty, dsb.

Tergantung cara penurunan formulasinya, model matematik direct atau

indirect problem dapat dikelompokkan kedalam dua kategori :
• untuk jarak pendek (kira-kira < 150 km)
• untuk jarak jauh
Pada kuliah ini hanya disampaikan metode-metode berikut (baca literatur
terkait untuk penurunan rumusnya) :
• Puissant dan Bowring (jarak pendek)
• Vincenty (jarak jauh)
 Formula Puissant
Diturunkan pada abad 19 oleh ahli matematika Perancis : Louis Puissant
Diturunkan berdasarkan pendekatan bola  untuk jarak pendek
Akurasi hitungan : 1 ppm untuk jarak 100 km

 = lintang geodetik
 = bujur geodetik

a = asimut geodetik
s = jarak geodetik

Ref. Krakiwsky & Thompson, 1978

Vanicek & Krakiwsky, 1982
 Formula Puissant (direct problem)
Diberikan : - posisi geodetik titik P1 (1,1) Tentukan :
- asimut geodetik dari P1 ke P2 (a12) Posisi geodetik
- jarak geodetik dari P1 ke P2 (s12) titik P2 (2,2)

Penentuan lintang geodetik 2 :  2  1  

k 1  s12 cos a12 s12

2
tan  sin 2
a12
    1 
 M1 2 M 1N1

3
s12 cos a12 sin 2 a12 (1  3 tan 2 1 )   3e 2 sin 21 k 
 1 
2    2 2
 
6 M 1N1  2(1 e sin 1 ) 

Hitungan dilakukan secara iteratif sampai : Ref. Krakiwsky & Thompson, 1978
Vanicek & Krakiwsky, 1982
k 1  k   (misalkan :   1010 radian)
 Formula Puissant (direct problem)
Nilai pendekatan awal  (k=0) dapat ditentukan melalui :
2
0 s12 s12 2
  cos a12  2
tan 1 sin a12 
N1 2 N1
3
s12 2 2
 3
cos a12 sin a12 (1  3 tan 1 )  .........
6 N1

Penentuan bujur geodetik 2 :  2  1  

s12 sin a12  2 

s12 1  sin 2
a 

  1  12
N 2 cos 2  6 N 2  cos 2 
2  2

Ref. Krakiwsky & Thompson, 1978

Vanicek & Krakiwsky, 1982
 Formula Puissant (indirect problem)
Diberikan : - posisi geodetik titik P1 (1,1) dan Tentukan :
titik P2 (2,2) Asimut geod. a12 dan a21
serta jarak geod. s12

 N 2   3e 2
sin 2 
a12  arctan  cos 2 1  1 
 4(1  e 2 sin 2  
 M1  1 
 M1
s12 
cos a12 3e 2 sin 21
1
4(1  e 2 sin 2 1 )
 
sin m   sin m sin m 
3 3   2
a 21  a12         m 1
1 12 1 21 2
cos   cos  cos  
2  2 2 
Ref. Krakiwsky & Thompson, 1978
Vanicek & Krakiwsky, 1982
 Formula Bowring

B.R. Bowring (1981) menurunkan formulasi direct dan indirect problem

yang non-iteratif dan akurat untuk jarak geodetik maksimum 150 km.

Penurunannya didasarkan atas proyeksi konform dari permukaan ellipsoid

ke permukaan bola (Gaussian projection of the second kind). Hal ini
dilakukan untuk memudahkan formulasinya, yaitu menggunakan rumus-
rumus segitiga bola atau spherical trigonometry.

Beberapa besaran yang akan digunakan :

A  1  e'2 cos4 1 B  1  e'2 cos2 1 C  1  e' 2

w  A( 2  1 ) / 2    2  1    2  1

Ref. Rapp, 1989

 Formula Bowring (direct problem)

  s12 B /( aC ) a = setengah sumbu panjang ellipsoid

1 1 A tan  sin a12 

 2  1  tan  
A  B cos 1  tan  sin 1 cos a1 

1   1 
D  sin 1 sin  cos a12  sin 1 sin a12 tan w 
2   A 

 3 '2  4 
2  1  2 D  B  e D sin  21  BD 
 2  3 

1   B sin a12 
a 2  tan  
 cos tan  tan 1  B cos a1 
Ref. Rapp, 1989
 Formula Bowring (indirect problem)
  3e'2  2 
D 1  2  sin  21   
2 B  4 B  3 

E  sin D cos w

1
F sin w B cos 1 cos D  sin 1 sin D 
A
F  2
tan G  ; sin  E  F
E 2
2 1/ 2

1 
tan H   sin 1  B cos 1 tan D  tan w
A 

a1  G  h a 2  G  H  1800 s12  aC / B 2

Ref. Rapp, 1989
Terima Kasih