MODUL 7: PH CONTROL

Dosen: Ir. Abdul Wahid, M.T., Ph.D.

Revisi Modul: Shafira Anandita, Teknik Kimia 2015

Tujuan Percobaan
Percobaan ini bertujuan untuk:
1. Mengetahui cara pengendalian pH secara manual maupun otomatis.
2. Mengamati respon perubahan step nilai MV terhadap perubahan nilai PV.
3. Mengamati kinerja pengendalian pengendali PID dengan metode tuning pengendali
yang berbeda. Pengamatan kinerja pengendali dapat dilakukan dengan cara melihat
bagaimana pengendali mampu mencapai SP yang diinginkan dalam waktu yang cepat,
yang direpresentasikan dalam berbagai parameter seperti overshoot dan settling time.
4. Menentukan metode tuning pengendali serta nilai PB (Kc), Ti, dan Td yang tepat untuk
digunakan dalam pengendalian pH. Penentuan metode tuning yang tepat didasarkan
pada kinerja pengendalian tersebut.

Prinsip Kerja Percobaan

Prinsip kerja percobaan dibagi menjadi dua, yaitu:
1. Pengendalian pH secara manual dilakukan dengan cara open loop, yaitu mengubah nilai
MV secara step sebesar 10% dari nilai MV awal untuk melihat perubahannya terhadap
nilai PV. Dari percobaan ini, dihasilkan PRC yang dapat digunakan untuk melakukan
tuning pengendali (mendapatkan nilai PB (Kc), Ti, dan Td yang akan digunakan untuk
percobaan selanjutnya).
2. Pengendalian pH secara otomatis dilakukan dengan cara memasukkan nilai PB (Kc),
Ti, dan Td ke dalam pengendali, kemudian memasukkan nilai SP yang diinginkan untuk
melihat kinerja pengendali tersebut. Ada dua nilai PB (Kc), Ti, dan Td yang digunakan,
yaitu yang berasal dari manual book dan hasil perhitungan (menggunakan hasil PRC
percobaan 1 dan rumus tuning Ziegler-Nichols open loop).

Alat
1. Unit mini plant WA921
2. Kompresor (untuk instrument air system)
3. Timbangan
 4. Gelas ukur 1 L dan 50 ml
5. Pipet tetes atau pipet volumetrik
6. Pipa PVC (untuk mengaduk pada saat menuangkan larutan ke dalam tangki)
7. Batang pengaduk (untuk mengaduk pada saat melarutkan NaOH granula ke dalam air)

Bahan
1. Larutan asam (H2SO4)
2. Larutan basa (NaOH)
3. Air 70 L pada tangki asam dan tangki basa

Prosedur Percobaan
Persiapan Percobaan
1. Membuat larutan asam dan menuangkannya ke dalam tangki asam (T52).
a. Menyiapkan air pada T52 sampai garis level batas yang ada pada bagian tangki
sejumlah 70 L. Garis level batas berupa tanda panah berwarna hitam di dalam
tangki.
b. Mengambil dan mengukur 19,62 ml larutan H2SO4 dengan grade 95-98% w/w
(atau 25 ml larutan H2SO4 18 M) pada gelas ukur 50 ml. (Catatan: Untuk
praktikum ini dapat dibulatkan menjadi 20 ml.)
c. Menuangkan secara perlahan larutan H2SO4 ke dalam T52 bagian mendekati
dinding tangki sambil diaduk hingga merata. Hindari menuangkan langsung ke
bagian tengah tangki karena terdapat lubang yang mengarah ke pompa
discharge tepat di bawah bagian tengah tangki.
2. Membuat larutan basa dan menuangkannya ke dalam tangki basa (T51).
a. Menyiapkan air pada T51 sampai garis level batas yang ada pada bagian tangki
sejumlah 70 L. Garis level batas berupa tanda panah berwarna hitam di dalam
tangki.
b. Mengambil dan menimbang 28,3 gram NaOH dengan grade 99% yang
berbentuk granula, kemudian melarutkannya (dengan pengadukan) ke dalam
gelas ukur yang berisi 1 atau 2 L air. Air yang digunakan harus berasal dari T51.
(Catatan: Untuk praktikum ini dapat dibulatkan menjadi 30 gram.)
c. Menuangkan secara perlahan larutan NaOH ke dalam T51 bagian mendekati
dinding tangki sambil diaduk hingga merata. Hindari menuangkan langsung ke
 bagian tengah tangki karena terdapat lubang yang mengarah ke pompa
discharge tepat di bawah bagian tengah tangki.
3. Menyiapkan tinta dan kertas recorder.
4. Mencampurkan larutan asam dan basa pada tangki proses (T53) hingga mencapai pH
yang stabil pada angka sekitar 7 dengan cara menjalankan unit mini plant WA921.

Percobaan 1: Pengendalian pH Secara Manual (Open Loop)

1. Memastikan pengendali pHIC51 dalam mode manual.
2. Mengatur nilai SV = pH 7, kemudian mengubah nilai MV sedemikian rupa hingga
mendapatkan nilai PV yang berada pada rentang pH 6,5-7,5.
3. Mengubah nilai MV secara step sebesar 10% dari nilai MV awal
4. Mengamati respon perubahan nilai PV (alias perubahan nilai pH) di kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika tidak lagi terjadi perubahan nilai pH (alias pH sudah
stabil).

Percobaan 2: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Manual Book)

1. Mengatur nilai PV kembali ke kondisi awal (nilai PV = pH 6,5-7,5) pada mode manual.
Pengaturan dapat dilakukan dengan cara mengubah nilai MV atau menyalakan /
mematikan tombol pompa asam / pompa basa.
2. Sambil mengembalikan ke kondisi awal, memasukkan nilai PB = 25% (Kc = 400), Ti
= 40 detik, dan Td = 10 detik.
3. Setelah tercapai kondisi awal dan nilai PB, Ti, dan Td sudah dimasukkan, mengganti
mode pengendali pHIC51 menjadi otomatis.
4. Mengatur nilai SV = pH 8, kemudian mengamati respon perubahan nilai PV (alias
perubahan pH) di kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika tidak lagi terjadi perubahan nilai pH (alias pH sudah
stabil).

Percobaan 3: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Hasil Perhitungan)

1. Mengatur nilai PV kembali ke kondisi awal (nilai PV = pH 6,5-7,5) pada mode manual.
Pengaturan dapat dilakukan dengan cara mengubah nilai MV atau menyalakan /
mematikan tombol pompa asam / pompa basa.
 2. Sambil mengembalikan ke kondisi awal, memasukkan nilai PB (Kc), Ti, dan Td sesuai
dengan hasil perhitungan menggunakan hasil PRC percobaan 1 dan rumus tuning
Ziegler-Nichols open loop.
3. Setelah tercapai kondisi awal dan nilai PB, Ti, dan Td sudah dimasukkan, mengganti
mode pengendali pHIC51 menjadi otomatis.
4. Mengatur nilai SV = pH 8, kemudian mengamati respon perubahan nilai PV (alias
perubahan pH) di kertas recorder.
5. Menghentikan percobaan jika tidak lagi terjadi perubahan nilai pH (alias pH sudah
stabil).

Skema Alat Percobaan

Konfigurasi alat yang digunakan adalah konfigurasi S. Konfigurasi S merupakan

konfigurasi di mana aliran asam dan basa dari pompa asam (P52) dan pompa basa (P51)
langsung dimasukkan ke sumur pengukuran (W53) tanpa melalui tangki pencampuran asam
dan basa (T53). Konfigurasi ini menghasilkan proses pH dengan dead time yang lebih singkat.
Konfigurasi S dilakukan dengan cara membuka manual valve 2 dan 3 dan menutup manual
valve 1 dan 4.

Komponen Alat yang Digunakan

1. Tangki
T51 = Tangki basa
T52 = Tangki asam
T53 = Tangki pencampuran asam dan basa
2. Pompa
P51 = Pompa basa
P52 = Pompa asam
P53A = Pompa campuran ke W53 untuk dilakukan pengukuran pH
P53B = Pompa resirkulasi campuran ke T53
3. Sumur Pengukuran
W53 = Sumur pengukuran

Instrumen yang Digunakan

1. Sensor
pHE51 = elemen sensor pH yang terendam dalam sumur pengukuran (W53)
2. Indicator-Transmitter
pHIT51 = indikator pH transmitter dengan sinyal keluaran 4-20 mA dan panel mount
3. Controller
pHIC51 = pengendalian pH menggunakan PID, dengan sinyal keluaran 4-20 mA untuk
mengendalikan laju alir pompa basa (P51)
pHIC511 = pengendalian pH menggunakan ON/OFF, membuka control valve pHCV51
untuk keluaran ketika pH dalam W53 berada dalam rentang pH 6-8,5
4. Recorder
pHCR51 = pencatatan nilai pH terhadap waktu, menghasilkan PRC
5. Final Control Element
P51 = pompa basa, diatur oleh sinyal keluaran 4-20 mA dari pengendali pHIC51 untuk
pengendalian pH menggunakan PID
6. Annunciator System
 pHAH51 = pH dalam W53 berada di atas batas atas alarm
pHAL51 = pH dalam W53 berada di bawah batas bawah alarm
LAL51 = level dalam T51 berada di bawah batas bawah, dan jika level terus menurun
hingga batas low-low, maka pompa P51 akan otomatis dihentikan
LAL52 = level dalam T52 berada di bawah batas bawah, dan jika level terus menurun
hingga batas low-low, maka pompa P52 akan otomatis dihentikan

Pengolahan Data
Percobaan 1: Pengendalian pH Secara Manual (Open Loop)
1. Membuat tabel perubahan pH terhadap waktu. Contoh:
t (s) pH t (s) pH t (s) pH
0 7.00 143 7.04 195 7.08
50 7.01 152 7.05 202 7.09
84 7.02 179 7.06 211 7.10
131 7.03 187 7.07 … …

2. Membuat grafik perubahan pH terhadap waktu. Contoh:

3. Melampirkan hasil scan kertas recorder.

4. Membuat tabel perbandingan kondisi awal dan kondisi akhir percobaan. Contoh:
Kondisi Awal Kondisi Akhir
PV (pH) 7.00 7.50
SV (pH) 7.00 7.50
MV (%) 15.50 75.5

5. Membuat model FOPDT berdasarkan hasil percobaan.

1) Menghitung ∆ = 𝑃𝑃𝑃𝑃2 − 𝑃𝑃𝑃𝑃1
 2) Menghitung 𝛿𝛿 = 𝑀𝑀𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀𝑀𝑀1
∆
3) Menghitung 𝐾𝐾𝑝𝑝 = 𝛿𝛿

4) Menghitung 63%∆, 𝑃𝑃𝑃𝑃1 + 63%∆, dan 𝑡𝑡63%

5) Menghitung 28%∆, 𝑃𝑃𝑃𝑃1 + 28%∆, dan 𝑡𝑡28%
6) Menghitung 𝜏𝜏 = 1.5(𝑡𝑡63% − 𝑡𝑡28% )
7) Menghitung 𝜃𝜃 = 𝑡𝑡63% − 𝜏𝜏
8) Mendapatkan model FOPDT sebagai berikut:
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒 −𝜃𝜃𝜃𝜃
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1
6. Melakukan tuning pengendali menggunakan rumus Ziegler-Nichols open loop. Nilai
𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝜏𝜏, dan 𝜃𝜃 yang digunakan adalah hasil perhitungan nomor 4.
Proportional Gain Derivative Time
Jenis Pengendali Integral Time (𝑻𝑻𝒊𝒊 )
(𝑲𝑲𝒄𝒄 ) (𝑻𝑻𝒅𝒅 )
1 𝜃𝜃 −1
Proportional (P) � � − −
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝜏𝜏
Proportional- 0.9 𝜃𝜃 −1
� � 3.33𝜃𝜃 −
Integral (PI) 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝜏𝜏
Proportional-
1.2 𝜃𝜃 −1
Integral- � � 2.0𝜃𝜃 0.5𝜃𝜃
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝜏𝜏
Derivative (PID)

7. Karena pengendali pHIC51 menggunakan 𝑃𝑃𝑃𝑃, maka menghitung 𝑃𝑃𝑃𝑃 menggunakan

rumus sebagai berikut:
100
𝑃𝑃𝑃𝑃(%) = × 100%
𝐾𝐾𝑐𝑐
8. Mendapatkan nilai 𝑃𝑃𝑃𝑃 (𝐾𝐾𝑐𝑐 ), 𝑇𝑇𝑖𝑖 , dan 𝑇𝑇𝑑𝑑 yang akan digunakan untuk percobaan 3.

Percobaan 2: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Manual Book)

1. Membuat tabel perubahan pH terhadap waktu.
2. Membuat grafik perubahan pH terhadap waktu.
3. Melampirkan hasil scan kertas recorder.
4. Membuat tabel perbandingan kondisi awal dan akhir percobaan.
Percobaan 3: Pengendalian pH Secara Otomatis (Closed Loop, Hasil Perhitungan)
1. Membuat tabel perubahan pH terhadap waktu.
2. Membuat grafik perubahan pH terhadap waktu.
3. Melampirkan hasil scan kertas recorder.
4. Membuat tabel perbandingan kondisi awal dan akhir percobaan.

Membandingkan Kinerja Pengendalian Percobaan 2 dan 3

1. Membuat grafik perbandingan percobaan 2 dan 3. Contoh:

2. Membuat tabel perbandingan parameter tuning (nilai 𝑃𝑃𝑃𝑃 (𝐾𝐾𝑐𝑐 ), 𝑇𝑇𝑖𝑖 , dan 𝑇𝑇𝑑𝑑 ) percobaan 2
dan 3. Contoh:
Parameter Tuning Percobaan 2 Percobaan 3
𝑃𝑃𝑃𝑃(%) 25% …
𝐾𝐾𝑐𝑐 400 …
𝑇𝑇𝑖𝑖 40 s …
𝑇𝑇𝑑𝑑 10 s …

3. Mengevaluasi kinerja pengendalian percobaan 2 dan 3. Berbagai parameter kinerja

pengendalian yang dapat dievaluasi adalah sebagai berikut.
 1) Overshoot = B/A (lihat gambar)
2) Decay ratio = C/B (lihat gambar)
3) Offset = PV – SV
4) Rise time (lihat gambar)
5) Peak time (lihat gambar)
6) Settling time (lihat gambar)
7) Periode osilasi
8) Integral of absolute error (IAE) → tidak wajib

𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = �|𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑡𝑡) − 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑡𝑡)|𝑑𝑑𝑑𝑑 = �|𝐸𝐸(𝑡𝑡)|𝑑𝑑𝑑𝑑

9) Integral of square error (ISE) → tidak wajib

𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = �[𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑡𝑡) − 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑡𝑡)]2 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �[𝐸𝐸(𝑡𝑡)]2 𝑑𝑑𝑑𝑑

4. Membuat tabel perbandingan kinerja pengendalian percobaan 2 dan 3. Contoh:

Parameter Kinerja
Percobaan 2 Percobaan 3
Pengendalian
Overshoot … …
Decay Ratio … …
Offset … …
Rise Time … …
Peak Time … …
Settling Time … …
Periode Osilasi … …

Nomenklatur
CV = Controlled variable
MV = Manipulated variable
PV = Process value, yaitu nilai CV yang terukur pada control panel
SV = Set value, yaitu nilai CV yang diinginkan yang tertera pada control panel
SP = Set point, yaitu nilai CV yang diinginkan yang tertera pada control panel
PRC = Process reaction curve, yaitu grafik respon sistem (perubahan nilai pH) terhadap waktu
yang diakibatkan oleh perubahan nilai MV
PID = Proportional-integral-derivative
PB = Proportional band
Kc = Proportional gain / controller gain
Ti = Integral time
Td = Derivative time

Daftar Pustaka
Controlguru, 2015. Comparing Controller Performance Using Plot Data, [Online], Tersedia:
[Link] [26
Februari 2019]
Smith, C.A. dan Corripio, A.B., 1997. Principles and Practice of Automatic Process Control,
New York: John Wiley and Sons, Inc.
Syntek Group, 2009. Model WA921 – Chemical Analytical Process Control Training System
Universitas Indonesia, Selangor: Syntek Group.