I.

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada zaman modern ini, kemajuan teknologi berkembang pesat seiring dengan

banyaknya orang yang merasakan manfaatnya. Salah satu aspek dari teknologi yang semakin

berkembang adalah bidang kontrol, yang banyak digunakan pada aplikasi-aplikasi di industri.

Dalam industri, sering kita temui berbagai sistem instrumentasi untuk menjalankan

berbagai mekanisme pada industri tersebut. Dan seiring banyaknya sistem yang harus diawasi,

maka diperlukan suatu sistem kontrol untuk mengendalikan sistem tersebut agar dapat berjalan

sesuai dengan yang diinginkan. Dalam tiap sistem yang berbeda, dapat diaplikasikan berbagai

metode-metode kontrol yang cocok agar dapat dicapai suatu hasil yang maksimal.

Oleh karena itu, dalam makalah ini akan dijelaskan beberapa metode-metode kontrol

yang dapat digunakan dalam mengendalikan suatu sistem.

1.2 Tujuan
Selain sebagai tugas studi yang telah menjadi program kurikulum PEM Akamigas, tujuan

dari pembuatan Makalah ini adalah :

1. Memahami tentang metoda kontrol Proposinal “ P ”

2. Memahami tentang metoda kontrol Integral “ I “

3. Memahami tentang metoda kontrol Derivatif “ D ”

4. Mengetahui tentang konsep Kontrol PID.

1.3 Batasan Masalah

Dalam Makalah ini penyusun akan membatasi ruang lingkup pembahasan mengenai:

1. Pembahasan hanya sebatas penjelasan tentang pengertian kontrol PID.

1
2. Tidak membahas perhitungan-perhitungan yang ada dalam metoda kontrol PID .

3. Membahas tentang macam macam dan jenis metoda – metoda kontrol yang sering
dipakai dan diaplikasikan pada pengendalian suatu sistem.

2
 II. PEMBAHASAN

2.1 Teori Kontrol

Teori kontrol merupakan suatu ilmu yang mempelajari secara mendalam mengenai
perilaku dari suatu sistem dinamis yang memiliki input, dan bagaimana perilaku dari sistem
tersebut tersebut dimodifikasi melalui umpan balik.

Gambar 2.1 Konsep loop tertutup pengendalian perilaku dari sistem

Sehingga, tujuan dari teknik kontrol itu sendiri adalah untuk mengontrol suatu sistem,
yang biasa disebut dengan plant, agar menghasilkan output sesuai dengan sinyal kontrol yang
diinginkan, yang disebut dengan referensi, yang mana dapat berupa nilai yang tetap ataupun
berubah-ubah.

Untuk melakukan hal tersebut, kontroler didesain untuk mengawasi hasil keluran dan
memandingkannya dengan referensi. Perbedaan antara keluaran yang asli dengan keluaran
yang diinginkan, disebut sinyal error, diumpan-balikan ke masukan dari sistem, agar
mempengaruhi kontroler untuk menghasilkan keluaran yang mendekati referensi. Sehingga,
diperlukan suatu metode-metode kontrol yang diaplikasikan pada kontroler, agar sistem dapat
dikendalikan sesuai dengan yang diinginkan.

2.2 Metoda – metoda kontrol PID

Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol,
diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivative.
Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulan – keunggulan tertentu, dimana aksi
kontrol proporsional mempunyai keunggulan rise time yang cepat, aksi kontrol integral
mempunyai keunggulan untuk memperkecil error, dan aksi kontrol derivative mempunyai
keunggulan untuk memperkecil error atau meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita

3
dapat menghasilkan output dengan risetime yang cepat dan error yang kecil kita dapat
menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID.
Parameter pengontrol Proporsional Integral derivative (PID) selalu didasari atas
tinjauan terhadap karakteristik yang di atur (plant). Dengan demikian bagaimanapun rumitnya
suatu plant, prilaku plant tersebut harus di ketahui terlabih dahulu sebelum pencarian parameter
PID itu dilakukan.

2.2.1 Kontrol Proposional

Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atauproposional dengan

besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang di inginkan dengan harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proposional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan
akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar
konstanta pengalinya.

Gambar 2.2 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara

besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol proporsional. Sinyal
kesalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualnya. Selisih
ini akan mempengaruhi pengontrol, untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat
pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Gambar 2.2 Diagram blok kontroler proporsional

Pengontrol proposional memiliki 2 parameter, pita proposional (propotional band) dan

konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita proporsional
sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai faktor penguatan sinyal tehadap sinyal
kesalahan Kp.

4
 Hubungan antara proporsional band (PB) dengan konstanta proporsional (Kp)
ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut:

1
PB = 𝑥 100 %
𝐾𝑝

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Berikut adalah persamaan matematis
kontrol proporsional dan diagram bloknya.

u(t) = Kp . e(t) (1)

U(s)/E(s) = KP (2)

Gambar 2.3 Kontrol Proportional

Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini
cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). Ciri-ciri
pengontrol proporsional:

 Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
 Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.

5
  Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

Jika nilai Kp kecil, kontroler proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon system yang lambat.

Gambar 2.4 Nilai Kp kecil

Jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan, 1988,
193].

Gambar 2.5 Nilai Kp besar

Jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan, 1988,
193].

Beberapa mode proporsional yang terjadi dalam kontrol proposional “ P “ :

 Kontrol hanya-proporsional bisa menghasilkan offset
Offset bisa dikurangi dengan meningkatkan gain pengontrol (atau menurunkan band
proporsional). Tapi satu tidak bisa membuat gain pengontrol besar sewenang-wenang
karena terlalu tinggi sebuah gain menyebabkan osilasi dan/atau ketidakstabilan.

6
 PVm SP
Large P

Small P
time
 Untuk menghilangkan offset, operator manusia harus me-“reset” pengontrol secaA
manual dengan mengatur harga reset (istilah “b”).

PVm SP

Manual P contant
reset
Manual
reset time
Pengaruh kontrol proposional “ P “ pada sistem kontrol :
• Menambah atau mengurangi kestabilan
• Dapat memperbaiki respon transien khususnya: rise time, settling time
• Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error:

• Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler

2.2.2 Kontrol Integral

Pengontrol proposional Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang

memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s),
pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.

7
 Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran
pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau
sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan.

Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika
sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 2.6.

Gambar 2.6 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol nilai Kp
besar

Gambar dibawah menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran
suatu pengontrol integral.

Gambar 2.7 Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan

dengan pengontrol integral

Rumus dari blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu pengontrol
integral:

t
U (t) = Ki ∫ e (t)dt
0

8
 𝑈 (𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸 (𝑠) 𝑠

Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:

1. keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon.

2. ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.

3. jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

4. konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.

Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol. sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam
pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.

Beberapa mode integral yang terjadi dalam kontrol proposional “ I “ :

 Selama terdapat error, pengontrol akan merubah keluarannya; karena mode integral
bisa mengendalikan error menjadi nol.

 Kecepatan respon berkurang (dibanding mode P-only ).

PVm SP
I-only
P-only
Small P
time

Pengaruh kontrol integral “ I “ pada sistem kontrol :

• Menghilangkan Error Steady State
• Respon lebih lambat (dibanding P)
• Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem).

9
 Perubahan sinyal kontrol Integral “ I “ sebanding dengan perubahan error :
• Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah
• Grafik (di Ogata).

2.2.3 Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi differensial.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Gambar 2.9 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran pengontrol.

Kerja kontroler diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah system (Sutrisno, 1990, 102).

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga
saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri.

Gambar 2.8 Blok diagram pengontrol integral

Dari gambar diatas, diperoleh persamaan :

𝑑𝑒
CO = D 𝑑𝑡

Keterangan :

D = waktu derivative (menit atau detik)

10
CO = Pengontrol Output (%)

e = ( SP – PVm ) (%) “aksi kebalikan” atau

e = – ( SP – PVm ) (%) “aksi langsung”

Gambar 2.9 Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan

dengan pengontrol integral

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=[Link]
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau
rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan
error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri. Ciri-ciri pengontrol derivatif :

 Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan).
 Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
 Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Beberapa mode integral yang terjadi dalam kontrol proposional “ D “ :

11
  Sinyal error steady-astate, bagaimanapun, tidak dikenali oleh pengontrol D, karena
tanpa memperhatikan berapa besarnya error, tingkat perubahannya adalah nol.
Karena itu, pengontrol hanya-derivatif tidak digunakan dalam praktek.

 Biasanya kontrol derivative ditemukan dalam kombinasi dengan eleman kontrol

lainnya, kebanyakan dalam kombinasi dengan kontrol proporsional.

Pengaruh kontrol integral “ D “ pada sistem kontrol :

• Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi.
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp.
• Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
• D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.
sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

Besarnya sinyal kontrol derivatif “ D” sebanding dengan perubahan error (e) :

• Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.
• Grafik (di Ogata).

2.2.4 Kontrol PID

Pengontrol proposional Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang

memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s),
pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan
D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.

12
 Gambar 2.9 Blok diagram kontroler PID analog.

Keluaran pengontrol PID merupakan penjumlahan dari keluaran pengontrol

proporsional, keluaran pengontrol integral. Gambar 2.9 menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 2.10 Diagram Blok system berupa umpan balik

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional plus
integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar (Guterus, 1994, 8-10).

Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :

 Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

 Menghilangkan offset

 Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

13
 Kombinasi beberapa jenis kontroler diperbolehkan PI, PD, PID. Keuntungan kontroler
PID :

Menggabungkan kelebihan kontroler P, I, dan D

 P : memperbaiki respon transien

 I : menghilangkan error steady state

 D : memberikan efek redaman

Gambar 2.11 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
pengontrol PID

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan
sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat diatur lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.

Untuk merancang sistem kontrol PID, kebanyakan dilakukan dengan metoda coba-coba
atau (trial & error). Hal ini disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak independent.
Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi
antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.

Dengan aksi kontrol P, I dan D, terlihat bahwa kriteria sistem yang diinginkan hampir
mendekati, terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak memiliki overshoot, waktu naik yang
cepat, dan kesalahan keadaan tunaknya sangat kecil mendekati nol. Grafik tanggapan sistem
terhadap sinyal masukan fungsi langkah, tergantung pada nilai parameter Kp, Kd dan Ki.

14
 Kesalahan
Tanggapan Waktu Keadaan
Waktu Naik Overshoot
Loop Turun
Tunak
Tertutup

Perubahan
Proposional Meningkat
Menurun Kecil Menurun
(Kp)

Menurun Meningkat Meningkat

Integral (Kp) Hilang

Perubahan
Menurun Menurun Perubahan
Derivatif (Kd) Kecil
Kecil

Tabel 1. Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter:

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap
perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

15
 III. PENUTUP

3.1 Kesimpulan

Adapun beberapa kesimpulan dari makalah PID tersebut yakni adalah sebagai berikut:

1. Teori Kontrol merupakan suatu ilmu yang mempelajari tentang perilaku sistem
dinamis yang mempunyai input, dan bagaimana perilaku tersebut dimodifikasi
melalui umpan balik.
2. PID merupakan kontroler untuk menentukan kepresisian dari suatu system, dengan
memanfaatkan 3 buah cara pengaturan yakni kontrol Proportion, Integral dan
Derivative, dan menghasilkan keluaran dengan keuntungan dari tiap kontrol tersebut.
3. Masing masing metoda – metoda Kontrol memiliki kelebihan dan kekurangan serta
karakteristik yang berbeda beda.

16
 DAFTAR PUSTAKA

Arindya, Radita. 2014. Instrumentasi dan Kontrol. Tangerang Selatan: Grha Ilmu
Ogata, Katsuhiko. 1996. Teknik Kontrol Automatik. Jakarta: Erlangga
[Link] (Diakses
pada 12 April 2018)

[Link]
(Diakses pada 11 April 2018)
[Link] (Diakses pada 11 April 2018)

17