MODUL 1 PEMODELAN SISTEM

Rizki Ramadhan (1510631160102)

Dosen: Mochamad Mardi Marta Dinata, ST., MT
Tanggal Percobaan: 10/03/2018
TEL61650-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Dasar Teknik Elektro – Universitas Singaperbangsa Karawang

Abstrak fungsi yang diprogram secara grafik untuk

melakukan simulasi berbagai sistem.
Pemahaman konsep untuk sistem permodelan
Motor DC akan dipelajari pada percobaan ini. 2.2. Motor DC
Percobaan ini dilakukan dengan menggunakan Motor adalah mesin yang berfungsi untuk
software Simulasi Matlab. Percobaan pertama mengubah energi listrik menjadi gerakan mekanik
akan melakukan pengamatan fungsi transfer motor
rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu
DC selanjutnya memahami sistem permodelan
jenis motor yang menggunakan energi listrik arus
dengan interface grafis menggunakan Simulink
pada Matlab. Terakhhir adalah tentang penentuan searah atau direct current untuk kemudian diubah
fungsi transfer melelui pengamatan kurva. menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari
stator dan rotor. Stator adalah bagian yang tidak
Kata kunci: Matlab, Simulink, Permodelan, bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang
Simulasi. berputar. Dari jenis komutasinya, motor DC
dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa sikat
1. PENDAHULUAN (brushless) dan motor DC dengan sikat (brushed).
Motor DC dengan sikat sendiri dibedakan menjadi
Modul ini terdiri dari beberapa percobaan, 5 berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan,
percobaan dilakasanakan dengan menggunakan yaitu konfigurasi seri (series), paralel (shunt),
sofware simulasi Matlab versi R2014a. Adapun campuran (compound), eksitasi terpisah
tujuan praktikum adalah: (separately excited) dan magnet tetap. Masing-
a. Memahami karakteristik sistem orde satu dan masing konfigurasi memiliki karakteristik
dua. (kelebihan dan kekurangan) yang berbeda-
b. Memahami pembacaan grafik transient orde [Link] praktikum sistem kendali ini
satu dan dua. digunakan motor DC dengan sikat.
c. Mendapatkan fungsi transfer model. Agar motor DC bisa dikendalikan dengan
suatu pengendali tertentu, terlebih dahulu perlu
2. STUDI PUSTAKA diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yang
dimiliki oleh motor tersebut. Pemodelan
2.1. Matlab merupakan salah satu proses untuk mengetahui
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi model matematika dari suatu sistem yang akan
untuk komputasi numerik, visualisasi, dan dikendalikan (kendalian). Sebelum merancang
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk pengendali motor, langkah pertama yang harus
berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan sinyal dan dilakukan adalah menurunkan persamaan model
komunikasi, gambar dan pemrosesan video, sistem dinamika dari motor. Biasanya model tersebut
kontrol, uji dan pengukuran, keuangan komputasi, dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer (transfer
dan biologi komputasi. Di dalam Matlab, terdapat function). Gambar berikut adalah model rangkaian
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, motor DC dengan eksitasi terpisah:
yaitu Simulink. Simulink menyediakan fungsi-
 memberikan hubungan antara tegangan input
motor Vm dengan kecepatan putaran motor 𝜔𝑚
dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan
dalam persamaan berikut:

Gambar 1.1 Model Rangkaian Motor DC 𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾 (4)

=
Vm adalah tegangan masukan ke motor, Lm 𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
adalah induktansi motor, Im adalah resistansi motor,
Sedangkan hubungan antara tegangan input motor
Vb adalah arus yang mengalir pada motor, 𝜔𝑚
Vm dengan posisi sudut motor 𝜃𝑚 dalam domain
adalah tegangan gaya gerak listrik balik atau back
Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
electromotive force (back emf), Tm adalah torsi
berikut:
yang dihasilkan oleh motor, dan Im adalah
kecepatan putaran rotor. Asumsikan fluks
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾 (5)
magnetik yang digunakan adalah tetap, maka = 2
hubungan antara Vb dan 𝜔𝑚 adalah berbanding 𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
lurus dengan faktor pengali Kt, yaitu konstanta
momen. Hubungan antara Vb dan 𝜔𝑚 juga
berbanding lurus dengan faktor pengali, Km yang 3. METODOLOGI
disebut juga sebagai konstanta gaya gerak listrik
balik. Pada bagian mekanik, motor memiliki 3.1. Pengamatan Matlab
redaman/gesekan yang direpresentasikan oleh Dm
dan inersia rotor yang direpresentasikan oleh Jm. Penulisan Script program

Jalankan Program

Amati dan catat Hasil Program

3.2. Pengamatan Matlab Simulink

Gambar 1.2 Diagram Blok Sistem Motor DC
Desain Rancangan

Secara umum, dalam domain Laplace, Simulasi

hubungan antara tegangan masukan motor Vm
dengan kecepatan putaran rotor 𝜔𝑚 dinyatakan Amati dan catat Hasil Simulasi
dalam persamaan berikut:
3.3. Penentuan fungsi Transfer Secara grafis
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡
= (1) Pengamatan pada grafik step
𝑉𝑚 (𝑠) 𝐽𝑚 𝐿𝑚 𝑠 2 + (𝐽𝑚 𝑅𝑚 + 𝐷𝑚 𝐿𝑚 )𝑠 + 𝑅𝑚 𝐷𝑚 + 𝐾𝑚 𝐾𝑡
tramsfer Funcion

Pada umumnya, Lm cukup kecil bila dibandingkan Analisa dan mencari perameter
dengan Rm, sehingga persamaan (1) dapat yang dibutuhkan
disederhanakan sebagai berikut:
Melakukan perhitungan seara
𝐾𝑡 manual dengan menggunakan
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑅𝑚 𝐷𝑚 (2) rumus fungsi yang telah ditetapkan
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝐽𝑚
𝐷𝑚 + 1 4. HASIL DAN ANALISIS
Pesamaan (2) bisa dinyatakan dalam bentuk umum 4.1. Percobaan 1 : Script Matlab
sebagai berikut: 1. Menentukan Pole dan Zero
Fungsi transfer Motor DC untuk
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾 (3) pengendalian kecepatan pada persamaan (4)
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
dan pengendalian posisi persamaan (5).
Dengan nilai K sebesar 19,9 rad/V.s dan 𝜏 Hasil Pengamatan:
sebesar 0,0929. Pole = 0 dan -10.7643
tentukan pole dan zero: Zero = -
dilakukan dengan menuliskan script pada Diketahui nilai K adalah 19,9 rad/Vs
matlab: dan nilai torsi (𝜏) bernilai 0,0929. Nilai zero
pada persamaan fungsi transfer kontinu
Untuk Persamaan 1.4
untuk posisi motor DC tidak ada, karena
clear() pembilang pada persamaan berupa
s=tf('s'); konstanta. Nilai pole pada persamaan 1.5
sys=19.9/(0.0929*s+1); untuk pengendalian posisi motor DC yang
pole(sys)
zero (sys) didapat dari perhitungan menggunakan
sofware Matlab adalah 0 dan -10,7643.
Untuk Persamaan 1.5 Atau dapat juga dilakukan perhitungan
secara manual:
clear()
s=tf('s');
sys=19.9/(0.0929*s^2+s); 𝑠 2 + 0,0929𝑠 = 0
pole(sys)
zero (sys) 𝑠1 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −10,7643
a. Fungsi Transfer Kontinu Motor DC
pengendalian kecepatan pada persamaan 2. Membuat Fungsi Transfer Sistem
(4). Waktu Diskrit.

𝜔𝑚 (𝑠) 19.9 Fungsi transfer Motor DC untuk pengendalian

= kecepatan pada persamaan (4) dan
𝑉𝑚 (𝑠) 0.0929𝑠 + 1
pengendalian posisi persamaan (5). Yang telah
Hasil pengamatan: dibuat dalam tugas 1 ke waktu diskrit dengan
Pole = -10.7643 periode sebesar 0.01 detik. Carilah pole dan
Zero = - zero.
dilakukan dengan menuliskan script pada
Diketahui nilai K adalah 19,9 rad/Vs matlab:
dan nilai torsi (𝜏) bernilai 0,0929. Nilai zero
Untuk Persamaan 1.4
pada fungsi transfer kontinu untuk
persamaan kecepatan motor DC tidak ada, clear()
karena pembilang pada persamaan berupa s=tf('s');
konstanta. Nilai pole pada persamaan 1.4 sys=19.9/(0.0929*s+1);
pole(sys)
untuk pengendalian kecepatan motor DC zero (sys)
yang didapat dari perhitungan Ts=0.01;
menggunakan sofware Matlab adalah - sysd=c2d(sys,Ts);
10,7643.
Dapat juga dilakukan perhitungan secara Untuk Persamaan 1.5
manual:
clear()
0,0929𝑠 + 1 = 0 s=tf('s');
sys=19.9/(0.0929*s^2+s);
pole(sys)
𝑠 = −10,7643 zero (sys)
Ts=0.01;
b. Fungsi Transfer Motor Kontinu DC sysd=c2d(sys,Ts);
pengendalian posisi pada persamaan (5).
a. Fungsi Transfer Diskrit Motor DC
𝜃𝑚 (𝑠) 19.9 pengendalian kecepatan pada persamaan
= (4).
𝑉𝑚 (𝑠) 0.0929𝑠 2 + 𝑠
 Dapat juga dilakukan dengan
𝜔𝑚 (𝑠) 19.9 perhitungan manual
=
𝑉𝑚 (𝑠) 0.0929𝑠 + 1
0.01034 z + 0.009972 = 0
Hasil Pengamatan: 𝑧 = −0.9648
Fungsi Transfer Diskrit:

2.031 Zero = −0.9648

z − 0.8979
𝑧 2 − 1.898 𝑧 + 0.8979
Pole = 0.8979
Zero = - Pole =
z1 = 1.000
Diketahui bahwa pada persamaan 1.4
yang telah diubah dalam bentuk fungsi z2 = 0.8979.
transfer diskrit. Nilai zero pada persamaan
kecepatan motor DC tidak ada, karena Tabel 1 nilai pole dan zero pada fungsi kontinu dan
pembilang pada persamaan berupa disktrit
konstanta. Nilai pole pada persamaan 1.4 Persamaan TF Pole Zero
untuk pengendalian kecepatan motor DC 1.4 Kontinu 0 dan 0
yang didapat dari perhitungan -10.7643
menggunakan sofware Matlab adalah 1.4 Diskrit 0.8979 0
0.8979 1.5. Kontinu -10.7643 0
Dapat juga dilakukan perhitungan secara 1.5. Diskrit 1.0000 dan -
0.8979 0.9648
manual:
Pada tabel 1 menunjukan hasil perhitungan
𝑧 − 0.8979 = 0 pole dan zero menggunakan sofware matlab.
Dengan menggunakan 2 jenis transfer fungsi
𝑧 = 0.8979 kontrol kontinu dan kontrol diskrit. Dapat kita
amati suatu jenis fungsi transfer kontrol akan
memiliki nilai pole dan zero berbeda,
b. Fungsi Transfer Diskrit Motor DC mesikipun dari satu persamaan yang sama.
pengendalian posisi persamaan (5).
3. Respon Waktu
𝜃𝑚 (𝑠) 19.9
= Plot respon sistem terhadap input berupa
𝑉𝑚 (𝑠) 0.0929𝑠 2 + 𝑠 sinyal impuls, step, dan sinusoidal untuk model
sistem kecepatan dan posisi motor DC lingkar
Hasil Pengamatan: terbuka dalam model persamaan waktu kontinu
Fungsi Transfer Diskrit: dan waktu diskrit. Untuk sinyal kotak, gunakan
periode sebesar 5 detik, durasi sebesar 10 detik,
0.01034 z + 0.009972 dan sampling sebesar 0.01 detik. Sesuaikan
𝑧2 − 1.898 𝑧 + 0.8979 tampilannya sehingga terlihat respon waktunya
dengan cukup jelas.
Pole = 1.0000 dan 0.8979
Zero = -0.9648 a. Fungsi Transfer Motor DC pengendalian
kecepatan pada persamaan (4).
Diketahui bahwa pada persamaan 1.5 Dilakukan dengan menuliskan script pada
yang telah diubah dalam bentuk fungsi matlab:
transfer diskrit. didapat dari perhitungan
menggunakan sofware Matlab nilai zero Untuk persamaan 1.4
pada persamaan posisi motor DC adalah -
0.9648, dan nilai pole pada persamaan clear()
s=tf('s');
untuk pengendalian motor DC adalah sys=19.9/(0.0929*s+1);
1.000 dan 0.8979. pole(sys)
 zero (sys) 3. Sinusoidal
Ts=0.01;
sysd=c2d(sys,Ts);
t = 5;
dt= 0.01;
tf = 10;
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
impulse(sys)
Step(sys)
lsim(sys,u,t)

a) Fungsi Kontinu
1. Impulse

Gambar 4.3. sinyal sinusoidal pada persamaan 4

Pada gambar 4.3 menunjukan respon sistem

terhadap sinyal sinusiodal pada fungsi kontinu
terdapat 2 sinyal yang ditunjukan pada gambar
sinyal berwana biru menujukan respon sistem
terhadap sinyal sinus sedangkan sinyal berwarna
abu-abu merupakan sinya input.
Nilai peak amplitudo pada respon sinyal sinus
adalah 19.8 dengan time 1.34 detik. dan peak
amplitudo pada input -1 dengan time 8.75 detik.
Sistem stabil kearena pole sistem bernilai negatif.
Gambar 4.1. sinyal impulse pada persamaan 4
b) Fungsi Diskrit
Pada gambar 4.1 menunjukan respon sistem
1. Impulse
terhadap sinyal impuls pada fungsi kontinu
menunjukan nilai peak amplitodo sebesar 214 dan
settling time pada 0,363 detik. Sistem dapat
dikatakan stabil karena respon impulse mendekati
nol dan nilai pole negatif (-).

2. Step

Gambar 4.4. sinyal impulse diskrit pada persamaan 4

Pada gambar 4.4 menunjukan respon sistem

terhadap sinyal impuls pada fungsi diskrit pada
sistem orde 1 menunjukan nilai peak amplitodo
sebesar 203 pada time 0.01 detik dan settling time
pada 0,374 detik.

Gambar 4.2. sinyal step pada persamaan 4

Pada gambar 4.2 menunjukan respon sistem

terhadap sinyal step pada fungsi kontinu pada
gambar menunjukan rise time 0.204 detik dan
settling time 0.363 detik dan nilai steady state pada
19.9. Sistem tersebut stabil karena pole sistem
bernilai negatif
 2. Step a. Fungsi Transfer Motor DC pengendalian
posisi pada persamaan (5).

Untuk persamaan 1.5

clear()
s=tf('s');
sys=19.9/(0.0929*s^2+s);
pole(sys)
zero (sys)
Ts=0.01;
sysd=c2d(sys,Ts);
t = 5;
dt= 0.01;
tf = 10;
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
Gambar 4.5. sinyal step diskrit pada persamaan 4 impulse(sys)
Step(sys)
Pada gambar 4.5 menunjukan respon sistem lsim(sys,u,t)
terhadap sinyal step pada fungsi diskrit pada
gambar menunjukan rise time 0.204 detik dan a) Fungsi Kontinu
settling time 0.363 detik dan nilai steady state pada 1. Impulse
19.9.

3. Sinusoidal

Gambar 4.7. sinyal impulse pada persamaan 1.5

Gambar 4.6. sinyal sinusoidal diskrit pada persamaan 1.4 Pada gambar 4.7 menunjukan respon sistem
terhadap sinyal impuls pada fungsi kontinu
Pada gambar 4.6 menunjukan respon sistem menunjukan nilai peak amplitodo sebesar > 19.9
terhadap sinyal sinusiodal pada fungsi diskrit pada time > 0,7 detik. dan settling time 0.364 detik.
terdapat 2 sinyal yang ditunjukan pada gambar
sinyal berwana biru menujukan respon sistem 2. Step
terhadap sinyal sinus sedangkan sinyal berwarna
abu-abu merupakan sinya input.
Nilai peak amplitudo pada respon sinyal sinus
adalah 19.8 dengan time 1.35 detik. dan peak
amplitudo pada input -1 dengan time 8.75 detik.
Hasil respon sistem yang didapat untuk fungsi alih
waktu diskrit pada persamaan kecepatan seperti
pada karakteristik waktu kontinu. Perbedaannya
adalah hasil yang diperoleh pada sinyal kotak pada
karena Respon sistem diskrit dilakukan dengan
proses sample and hold dengan [Link]
pada percobaan ini menggunakan nilai 0,01 s.
Gambar 4.8. sinyal step pada persamaan 5
Pada gambar 4.7 menunjukan respon sistem
terhadap sinyal step pada fungsi kontinu model
posisi motor DC menunjukan nilai peak amplitodo .
>= 695 pada time >35. dan settling time 0.364 b) Fungsi Diskrit
detik. 1. Impulse

3. Sinusoidal

Gambar 4.10. sinyal impulse diskrit pada persamaan 5

Pada gambar 4.4 menunjukan respon sistem

terhadap sinyal impuls pada fungsi diskrti
menunjukan nilai peak amplitodo sebesar >19.9
pada time >0.6 detik.
Gambar 4.9. sinyal sinusoidal pada persamaan 5

Pada gambar 4.9 menunjukan respon sistem 2. Step

terhadap sinyal sinusiodal pada fungsi kontinu
model posisi DC terdapat 2 sinyal yang ditunjukan
pada gambar sinyal berwana biru menujukan
respon sistem terhadap sinyal sinus sedangkan
sinyal berwarna abu-abu merupakan sinya input.
Nilai peak amplitudo pada respon sinyal sinus
adalah 31.6 dengan time 7.59 detik. dan peak
amplitudo pada input -1 dengan time 8.75 detik
Sistem kontrol pada persamaan pada sistem
posisi motor DC memiliki fungsi alih orde 2.
Fungsi alih ini dapat dipisah menjadi 2 bagian.
Bagian pertama yaitu persamaan yang merupakan
fungsi alih orde 1 sehingga didapat respon transien
seperti pada kendali kecepatan. Bagian kedua Gambar 4.11. sinyal impulse diskrit pada persamaan 5
adalah integrator 1⁄𝑠 yang menyebabkan sinyal
input diintegrasi. Pada gambar 4.7 menunjukan respon sistem
terhadap sinyal step pada fungsi diskrit model
Respon memberikan keluaran berupa step posisi motor DC menunjukan nilai peak amplitodo
ketika diberi masukan impulse, keluaran ramp >= 1.99e+03 pada time >100.
ketika diberi masukan step, dan keluaran berupa
sinyal cosinus ketika diberi masukan sinyal
sinusoidal.
 3. Sinusoidal 1. Root Locus

Gambar 4.12. sinyal impulse diskrit pada persamaan 1.5 Gambar 4.13. grafik root locus sinyal kontinu pada
persamaan 1.4
Pada gambar 4.9 menunjukan respon sistem
terhadap sinyal sinusiodal pada fungsi diskrit Pada gambar 4.13 menunjukan letak pole
model posisi DC terdapat 2 sinyal yang ditunjukan berada sesuai dengan hasil pencarian nilai pole
pada gambar sinyal berwana biru menujukan pada awal percobaan yang telah dilakukan yaitu -
respon sistem terhadap sinyal sinus sedangkan 10.8 dan tidak ada nilai zero tidak ada. Sistem
sinyal berwarna abu-abu merupakan sinya input. dikatakan stabil karena letak pole ada disebelah kiri
Nilai peak amplitudo pada respon sinyal sinus (bernilai negatif).
adalah 31.6 dengan time 2.6 detik. dan peak
amplitudo pada input -1 dengan time 8.75 detik. Root locus adalah suatu metode
penggambaran letak akar-akar dari sistem untuk
Hasil yang didapat pada percobaan respon mengecek kestabilan sistem. Sistem kontinu stabil
sistem pengendali posisi motor DC dengan sinyal jika pole-polenya berada di sebelah kiri sumbu
waktu diskrit memiliki pola respon yang sama imajiner.
seperti sinyal waktu kontinu pada percobaan
sebelumnya. Keadaan pada hasil sinyal yang Sistem ini dikatakan stabil karena letak pole
ditampilkan juga masih sama terintegrasi. ada disebelah kiri (bernilai negatif).

Perbedaan dari kedua jenis sinyal waktu yang 2. Nyquist Plot

digunakan hanya terletak pada bentuk dari sinyal
itu sendiri.
4. Root Locus, Nyquis Plot dan Bode Plot

Plot Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot

untuk model kecepatan dan posisi motor DC
lingkar terbuka dalam model persamaan waktu
kontinu dan waktu diskrit. Untuk plot Nyquist dan
Bode dapatkan Gain Margin (GM) dan phase
margin (PM)-nya.
Gambar 4.14. grafik nyquist plot sinyal kontinu pada
a. Fungsi Transfer Motor DC pengendalian persamaan 4
kecepatan pada persamaan (4).
a) Fungsi Kontinu
 3. Bode Plot 2. Nyquist Plot

Gambar 4.15. grafik bode plot sinyal kontinu pada Gambar 4.17. grafik niquist plot sinyal diskrit pada
persamaan 4 persamaan 4
suatu sistem akan stabil jika jumlah pole diluar Pada gambar 4.17 menunjukan grafik Nyquist
unity saat dijumlahkan dengan banyaknya jumlah plot dengan Gain Margin -0.588 dB pada
loop clockwise yang mengitari -1+0j adalah 0. frekuensi 314 rad/s peak gain yang dihasilkan
26 dB.
Pada percobaan model kecepatan motor DC,
grafik bode diagram menghasilkan nilai GM dan 3. Bode Plot
PM seperti pada gambar 4.15, PM sebesar 92.9 dB
(at 214 rad/s), nilai GM yang didapatkan adalah
tidak terdefinisi.
b) Fungsi Disktrit
1. Root Locus

Gambar 4.18. grafik bode plot sinyal diskrit pada

persamaan 4

Pada percobaan model kecepatan motor DC, grafik

bode menghasilkan nilai GM dan PM seperti pada
Gambar 4.16. grafik root locus sinyal diskrit pada
gambar 4.18 nilai GM adalah 0.588 dB (at 314
persamaan 4
rad/s).
Pada gambar 4.13 menunjukan letak pole berada
sesuai dengan hasil pencarian nilai pole pada awal b. Fungsi Transfer Motor DC pengendalian
posisi pada persamaan (5).
percobaan yang telah dilakukan yaitu 0.898 dan
a) Fungsi Kontinu
tidak ada nilai zero tidak ada. Sistem diskrit
dikatakan stabil jika pole-polenya pada root locus
berada di luar lingkaran satuan (|pole|>1).
 1. Root Locus gambar 4.21 GM yang didapat adalah tidak
terdefinisi, sedangkan nilai PM sebesar 40,1 d (at
12,8 rad/s).
b) Fungsi Diskrit
1. Root Locus

Gambar 4.19. grafik root locus sinyal kontinu pada

persamaan 5

Sistem posisi motor DC waktu kontinu bersifat

Gambar 4.22. grafik root locus sinyal diskrit pada
stabil karena menghasilkan root locus dengan nilai persamaan
pole-pole yang berada di sebelah kiri sumbu
imajiner. 2. Nyquist Plot
2. Nyquist Plot

Gambar 4.23. grafik Nyquist locus sinyal diskrit pada

persamaan 5
Gambar 4.20. grafik nyquist plot sinyal kontinu pada
persamaan 5
3. Bode Plot
3. Bode Plot

Gambar 4.24. grafik root locus sinyal diskrit pada

Gambar 4.21. grafik root locus sinyal diskrit pada persamaan 5
persamaan 5
Pada percobaan posisi motor DC, grafik nyquist
Pada percobaan posisi motor DC, grafik nyquist menghasilkan nilai GM dan PM seperti pada
menghasilkan nilai GM dan PM seperti pada gambar 4.24 GM yang didapat adalah tidak
terdefinisi, sedangkan nilai PM sebesar 20.2 dB (at
46 rad/s) dan PM = 36.4 deg (at.12.8 rad/s)
5. Fungsi transfer model posisi motor DC waktu
kontinu dan waktu diskrit, carilah nilai
penguatan yang membuat sistem mulai tidak
stabil
Root locus merupakan suatu metode
penggambaran letak akar-akar dari sistem untuk
mengecek suatu kestabilan sistem. Sistem kontinu
Gambar 4.28 margin root locus posisi Motor DC diskrit
akan stabil jika nilai polenya berada di sebelah kiri
sumbu imajiner. Kestabilan sistem juga dapat Dapat kita amati dari hasil margin yang pada
dilihat dari gain margin. Bila gain margin adalah gambar grafik bode diagram dan berdasarkan
positif, maka respon sistem akan stabil. ketentuan bahwa keadaan stabil yang ditentukan
oleh gain margin yang bernilai positif. Dapat di
simpulakan bahwa pada keadaan tidak stabil dari
root locus dilihat dari nilai Margin yang negatif
yaitu pada persamaan kecepatan motor DC dengan
sistem waktu diskrit.

6. Pada percobaan ini, praktikan melakukan

percobaan 3 nilai periode sampling yang
berbeda untu sinyal waktu diskrit pada
persamaan kecepatan motor DC dan posisi
Gambar 4.25 margin root locus model kecepatan motor DC motor DC. Respon sinyal yang digunakan
kontinu adalah sinyal step saja.

a) Kecepatan Motor DC dengan

Nilai Ts = 0.01

clear()
s=tf('s');
sys=19.9/(0.0929*s+1);
Ts=0.01;
sysd=c2d(sys,Ts);

Gambar 4.26 margin root locus model posisi motor DC

kontinu

Gambar 4.29 grafik step dengan Ts=0.01

Gambar 4.27 margin root locus kecepatan Motor DC diskrit

b) Kecepatan Motor DC dengan
Nilai Ts = 0.001 d) Posisi motor DC dengan
Nilai Ts = 0.01
clear()
s=tf('s'); clear()
sys=19.9/(0.0929*s+1); s=tf('s');
Ts=0.001; sys=19.9/(0.0929*s^2+1);
sysd=c2d(sys,Ts); Ts=0.01;
sysd=c2d(sys,Ts);

Gambar 4.30 grafik step dengan Ts=0.001

Gambar 4.32 grafik step dengan Ts=0.01
c) Kecepatan Motor DC dengan
Nilai Ts = 0.0001 e) Posisi motor DC dengan
Nilai Ts = 0.001
clear()
s=tf('s'); clear()
sys=19.9/(0.0929*s+1); s=tf('s');
Ts=0.0001; sys=19.9/(0.0929*s^2+1);
sysd=c2d(sys,Ts); Ts=0.01;
sysd=c2d(sys,Ts);

Gambar 4.31 grafik step dengan Ts=0.0001

Gambar 4.33 grafik step dengan Ts=0.001
Dari percobaan yang telah dilakukan bahwa Dari percobaan yang telah dilakukan bahwa
pada sistem didapat efek dari perubahan pada sistem didapat efek dari perubahan periode
periode sampling yaitu perbedaan respon sampling yaitu perbedaan respon waktu untuk
waktu untuk keadaan steady state. Periode keadaan steady state. Periode sampling yang
sampling yang kecil akan menjadikan waktu kecil akan menjadikan waktu untuk mencapai
untuk mencapai steady state semakin lama. steady state semakin lama. Pada sistem
Pada sistem kecepatan motor DC bentuk sinyal kecepatan motor DC bentuk sinyal berpengaruh
berpengaruh dengan perubahan periode dengan perubahan periode sampling. Semakin
sampling. Semakin kecil periode sampling, kecil periode sampling, maka grafik yang
maka grafik yang dihasilkan semakin dihasilkan semakin mendekati sinyal sistem
mendekati sinyal sistem kontinu. kontinu.
f) Posisi motor DC dengan
Nilai Ts = 0.0001

clear()
s=tf('s');
sys=19.9/(0.0929*s^2+1);
Ts=0.0001;
sysd=c2d(sys,Ts);

Gambar 36 sistem Motor DC

Gambar 4.34 grafik step dengan Ts=0.0001

5. Matlab Simulink

Gambar 4.37 Input step 1

Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC

ketika input step bernilai 1, maka respon akan
terpengaruh pada respon waktu steady state.
Pada saat input bernilai 1, maka waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai steady state 0.001
akan lebih cepat.

Gambar 4.35 model motor DC simulink

Tabel 2 Parameter komponen Simulink

Parameter Nilai
Resistance 50
Induktance 1/8
Inertia 1/4
Kt 1
Ke 5
Damping 10

Tabel 3 Percobaan Simulink Gambar 4.38 input step 10

No Input Output
1 Step 1 Scope Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC
2 Step 10 Scope ketika input step bernilai 1, maka respon waktu
3 Constant 25 Scope akan terpengaruh pada nilai respon waktu
4 Constan 100 Scope steady state. Pada saat input bernilai 100, maka
waktu yang dibutuhkan untuk mencapai steady
state akan lebih lama.
 6. Penetuan Fungsi Transfer secara Grafis
pengambilan data dilakukan sesuai dengan data
percobaan 1, pengujian respon sinyal step pada
persamaan kecepatan motor DC dengan sistem
kontinu.

Gambar 4.39 input constant 25

Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC

ketika input constant bernilai 25, maka respon
akan terpengaruh pada waktu delay. Pada saat
input bernilai 25, maka waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai steady state 0.025 akan lebih
cepat.

Δy = 0,63
Δu = 2
Gambar 4.40 input constant 100
τ = 0,22
Dari grafik yang dihasilkan sistem motor DC K = 19,9
ketika input constant bernilai 25, maka akan 𝐾 ∆𝑦
=
bepengaruh pada waktu delay. Saat input yang 𝐾𝑡𝑐𝑔 ∆𝑢
diberikan pada constant bernilai 100, maka waktu
yang dibutuhkan untuk mencapai steady state 0.1 19,9 0,63
=
sistem semakin lama untuk 𝐾𝑡𝑐𝑔 2
𝐾𝑡𝑐𝑔 = 6,27
Pada saat perubahan input yang diberikan dari
sistem model motor DC akan berpengaruh pada 𝜔𝑚(𝑠) 𝐾
=
respon waktu dari sistem untuk mencapai steady 𝑉𝑚(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
state. Ketika input yang diberikan adalah step,
semakin besar nilai final value maka waktu yang 𝜔𝑚(𝑠) 19,9
=
dibutuhkan sistem semakin lama untuk mencapai 𝑉𝑚(𝑠) 0,22𝑠 + 1
steady [Link] apabila input yang
diberikan adalah constant maka, delay time yang
dihasilkan sistem semakin kecil. Semakin besar
nilai constant yang diberikan maka semakin lama
sistem mencapai steady state.
 4. KESIMPULAN
Pada praktikum Sistem kendali untuk modul 1
mengedai pemodelan saya dapat mengambil
kesimpulan:
1. Respon suatu transfer fungsi dibagi
menjadi 2 yaitu transfer fungsi kontinu
dan transfer fungsi diskrit.
2. Matlab dapat difungsikan untuk
merancang, menganalisi dan
mensimulasikan suatu sistem baik
berupa transfer fungsi kontinu maupun
transfer fungsi diskrit.
3. Tranfer fungsi untuk pemodelan
kecepatan Motor DC

𝜔𝑚 (𝑠) 19.9
=
𝑉𝑚 (𝑠) 0.0929𝑠 + 1

4. Tranfer fungsi untuk pemodelan

kecepatan Motor DC

𝜃𝑚 (𝑠) 19.9
=
𝑉𝑚 (𝑠) 0.0929𝑠 2 + 𝑠

5. Pemodelan Simulink digunakan unutk

melakukan pengujian berbagai
parameter.

DAFTAR PUSTAKA
Modul Praktikum Sistem Kendali, Laboratorium
Teknik Elektro, Universitas Singaperbangsa
Karawang,2018