PEMODELAN STATE SPACE
Beberapa Pengertian:
State:
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum
variabel (disebut variabel-variabel state) sedemikian rupa
sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tsb pada t = t 0,
bersama sama dengan informasi input untuk t t0, maka
perilaku sistem pada t t0 dapat ditentukan secara utuh.
Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga
sistem-sistem lain: biologi, ekonomi, sosial dsb.
Variabel-variabel State:
Variabel-variabel state suatu sistem dinamik adalah
sekumpulan minimum variabel yang menentukan state sistem
dinamik tsb.
Variabel state tidak harus merupakan besaran yang dapat
diukur atau diamati secara fisik (merupakan keunggulan
metoda ini).
Secara praktis, pilih besaran yang dapat diukur sebagai
variabel state ( agar dapat diumpanbalikkan) .
Vektor State
Bila dibutuhkan n var state untuk mendeskripsikan secara
utuh perlaku suatu sistem, maka n variabel tsb dapat
dipandang sebagai n komponen dari suatu vektor x.
Suatu vektor state adalah suatu vektor yang menentukan
secara unik state sistem x(t) untuk t t0 bila state pada t = t0
diberikan dan input u(t) pada t t0 juga diberikan.
State Space
Merupakan ruang berdimensi n dengan sumbu-sumbu x1, x2,
xn. Setiap state dapat terletak disuatu titik dalam ruang tsb.
Persamaan State-Space
Perlu 3 jenis variabel dalam analisis:
1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output,
3. Variabel-variabel state.
Representasi state space untuk suatu sistem tidak unik, tetapi
jumlah variabel state nya adalah sama untuk sistem yang
sama.
Representasi State Space untuk sistem MIMO:
Input :
u1(t), u2(t), ,ur(t)
Output :
y1(t), y2(t), . . . , ym(t).
Definisikan n output integrator sebagai variabel state:
x1(t), x2(t), . . . , xn(t).
Sistem dapat didiskripsikan:
Output sistem dapat dinyatakan:
Bila didefinisikan:
Maka persamaaan state dan persamaan output menjadi:
(Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g mengandung
variabel t).
Bila persamaan state dan output diatas dilinearisasikan disekitar
titik operasinya, maka persamaan state dan output linear dapat
dituliskan:
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 4 dari 25
_____________________________________________________________________________
Dengan:
A(t) : Matrix state
B(t) : Matrix input
C(t) : Matrix output
D(t) : Matrix transmisi langsung
Untuk sistem time-invariant:
Diagram Blok nya:
Contoh:
Persamaan sistem :
Definisikan variabel state:
Sehingga diperoleh:
Atau:
Sehingga Persamaan output:
y = x1
Persamaan state dalam bentuk vektor:
Persamaan output dalam bentuk vektor:
Sehingga:
Blok diagram sistem:
Kaitan antara Fungsi Alih dan
Persamaan-Persamaan State Space
Fungsi alih suatu sistem :
Representasi State Space sistem tsb:
Bentuk Laplace nya:
(Ambil kondisi mula =0), diperoleh:
sX(s) AX(s) = BU(s)
atau:
(sI A)X(s) = BU(s)
Diperoleh:
-1
X(s) = (sI A) BU(s)
Persamaan Output menjadi:
-1
Y(s) =[C(sI A) B + D] U(s)
Dengan membandingkan Fungsi alih dan Persamaan Output,
diperoleh:
-1
G(s) = C(sI A) B + D
atau:
Terlihat bahwa: Eigenvalue A adalah pole-pole G(s).
Contoh Memperoleh Fungsi Alih dari State Space:
Persamaan State dan Output semula:
Diperoleh:
Mengingat:
Maka Fungsi Alihnya:
Untuk sistem MIMO:
Maka diperoleh matriks transfer G(s) berdimensi (m x r) melalui
persamaan:
Y(s) = G(s) U(s)
Representasi State Space untuk Sistem Dinamis
Suatu sistem dinamik dengan elemen-elemennya bersifat
lumped dinyatakan dalam Persamaan Differential biasa, dengan
Differential orde-n dapat dinyatakan sebagai Persamaaan
Differential matriks vektor orde pertama.
Bila n elemen dari vektor tsb adalah kumpulan variabel state,
Persamaan State.
Sistem orde-n dengan input tak
mengandung suku-suku turunan:
Alternatif pemilihan n variabel state:
* **
y (t), y (t) , , y(t) : tak praktis karena memperkuat derau .
Ambil :
Sehingga persamaan differential semula menjadi:
Atau :
dengan:
dan
Atau :
y=Cx
dengan
C = [1 0 . . . 0]
Fungsi Alih sistem:
Diagram blok nya:
Sistem orde-n dengan input tak mengandung
suku-suku turunan:
Ambil:
* ** (n)
Maka : n variabel y , y , , y tak dapat menjadi kumpulan
variabel state, mengingat:
dengan x1 = y, dapat menghasilkan solusi tak unik.
Salah satu alternatif menentukan variabel-variabel state:
dengan
(Solusi persamaan state terjamin ada dan unik!)
Diperoleh:
Dalam bentuk matriks vektor:
Atau:
dengan:
Fungsi Alih nya:
Blok Diagramnya:
Contoh Sistem Mekanis:
Model matematisnya:
Bentuk Laplace nya:
Dengan mengambil semua kondisi mula = 0, diperoleh :
(Hanya untuk sistem linear, time-invariant).
Model State Space nya:
Dengan bentuk standard:
Definisikan:
Perhatikan kembali Persamaan:
diperoleh:
Dengan merujuk lagi persamaan:
Definisikan:
Dari Persamaan:
Diperoleh:
Persamaan Output:
Contoh Rangkaian Elektrik: