Hybrid System

Pengertian Hybrid adalah penggabungan dua unsur yang berlawanan tetapi

tetap mempertahankan karakter unsur - unsur tersebut.

[Link]
[Link]
[Link] adalah penggabungan dua unsur yang berlawanan tetapi tetap
mempertahankan karakter unsur - unsur tersebut. Sedangkan sistem Hibrid
adalah sistem dinamis yang melibatkan interaksi dengan berbagai tipe sistem
dinamis lainnya yang berbeda.

BerikutiniadalahcontohcontohdariRepresentasiSistemHybridpadakehidupansehariharibeserta
penjelasannya:

PembangkitListrikTenagaHybrida(PLTHiniberasaldarienergimatahari,angin,danlain
lain yang dikombinasikan dengan DieselGenerator dan bisa diaplikasikan pada daerah
daerahyangsukardijangkauolehsistempembangkitbesarsepertijaringanPLN)

MobilToyotaHybrid(MobilToyotaHybriddenganHybridSistemdapatmenghematbahan
bakar secara efektif dan pada saat yang sama, hanya menghasilkan asap beracun tingkat
rendah)

AirConditioner(ACadalahsuatualatyangdigunakanuntukmengkondisikansuhudalam
ruangan,dimanasuhuiniakandiprosesolehAC,sehinggasuhuyangdikeluarkanolehAC
dapatdiaturmenjadilebihsejuk/nyaman)

Microwave(Microwave dapat diibaratkan seperti oven, dimana alat ini bekerja untuk
[Link]
panassesuaidengansettingsuhuyangdapatdisesuaikanuntukmemanaskanbendakerja)

KernelHybrida(Kernel hibridamerupakanarsitekturkernelyangmenggabungkanaspek
aspekyangterdapatpadamikrokerneldankernelmonolitikdalampengembanganperangkat
lunak sistem operasi. Pengkategorian kernel hibrid dipandang kontroversial karena
karakteristiknya yang sangat mirip dengan karakteristik kernel monolitik pengkategorian
kernelhibridhanyasebatasdiferensiasiuntuktujuanpemasaran)

Hidroelektrisitas(Hidroelektrisitasadalah satu bentuktenaga hydrodigunakan untuk

[Link]
yang dibendung dan menggerakkanturbin airdangenerator. Bentuk yang kurang umum
adalah memanfaatkan energi kinetiksepertitenaga ombak. Hidroelektrisitas adalah
sumberenergiterbaharui)

Pendeteksi Sidik Jari(Alat ini digunakan untuk mendeteksi sidik jari seseorang, saat jari
ditempelkanpadaalatinimakasensordidalamnyaakanmerekamgambarsidikjaritersebut
yangkemudianakandiproseskedalamsuatumemoripenyimpandata)

Konversi Energi Thermal Lautan(Adalah metode untuk menghasilkan energi listrik

menggunakanprinsipperbedaantemperatur yangberada diantaralaut dalamdanperairan
dekatpermukaanuntukmenjalankanmesinkalor)
 Mesin Kalor (Mesin kaloradalah sebutan untuk alat yang berfungsi mengubah energi
panassmenjadienergi mekanik, contohnya adalah mesin pembangkit tenaga listrik;batu
baraatau bahan bakar lain dibakar dan energi panas yang dihasilkan digunakan untuk
[Link],membuatsudu
sudu ini berputar. Akhirnya energi mekanik putaran ini digunakan untuk
menggerakkangeneratorlistrik)

Hybrid Operating System Blackberry(Hybrid OS ini berisi beberapa file pilihan yang di
gabungdaribeberapaOfficialOS[OSresmi]ataupunLeakedOS [OSdariprovider]yang
[Link]
sebut sebagai Modul. Hybrid OS dan BBM hybrid, memungkinkan kinerja BBM lebih
maksimal,lebihcepatdeliveredataubisadisebutNOPENDING

[Link]

[Link]
[Link]

Robot Industri: Jurnal Internasional

Artikel Emerald: Sebuah Kerangka Perangkat Lunak untuk Robot

Pertanian dan Kehutanan

Oleh Thomas Hellstrom, Ola Ringdahl

Abstrak

Tujuan Tujuan dari artikel ini adalah untuk menggambarkan kerangka umum
perangkat lunak untuk pengembangan robot pertanian dan kehutanan. Tujuan
Utamanya adalah menyediakan fungsionalitas umum tingkat tinggi dan untuk
memperkaya pemrograman terdistribusi dan terstruktur yang nantinya dapat
mengarahkan ke pengembangan robot yang lebih sederhana dan lebih cepat.
Tujuan keuda adalah untuk meneliti nilai dari beberapa pandangan arsitektur
ketika menggambarkan aspek yang membedakan perangkat lunak dari sistem
robot.

Design/methodology/approach Kerangka ini dibuat dengan menggunakan

arsitektur robot hybrid, dengan menggunakan mesin statis yang menerapkan
diagram alur untuk menggambarkan setiap detail robot. Lebih jauh lagi, yaitu
dengan penggunaan modul umum untuk GUI, manajemen sumber daya,
monitoring kinerja, dan penanganan kesalahan. Kerangka ini menggambarkan
dengan logika, pengembangan, proses dan pandangan arsitektur fisik.

Pencarian Berbagai pandangan arsitektur, menyediakan informasi pelengkap

yang bernilai selama dan sesudah tahap desain. Kerangka ini telah menunjukkan
adanya efisiensi dan penghematan waktu ketika diintegrasikan dengan
pekerjaan beberapa proyek robotika dengan beberapa mitra. Meskipun kerangka
ini ditujukan untuk memenuhi kebutuhan khusus yaitu robot pemanen pertanian,
hasilnya dipercaya dapat diterapkan secara umum untuk pengembangan
beberapa tipe robot.

1. Pendahuluan

Pembuatan perangkat lunak sebagai pengembangan untuk bagian robot telah

menjadi sangat rumit dan memakan waktu. Alasan utama dari hal ini adalah
meningkatnya permintaan akan akurasi dan fungsionalitasnya. Sementara Robot
Industri generasi awal seringkali dikendalikan oleh PID controllers, tangan robot
yang berpresisi tinggi pada masa sekarang, membutuhkan pengendalian
algoritma yang lebih rumit, agar dapat mencapai kecepatan dan akurasi posisi
yang lebih menjanjikan. Robot pada masa sekarang juga lebih menawarkan
fungsionalitas yang lebih dibandingkan beberapa tahun yang lalu. Robot
diharapkan tidak hanya berkemampuan mengerjakan satu tugas, tapi dapat
mengkombinasikan beberapa tugas dengan cara yang fleksibel menyesuaikan
dengan kondisi lingkungan. Penginderaan menjadi sangat penting peranannya,
dengan permasalahan yang dimilikinya dan persyaratan yang dibutuhkan untuk
memperoleh data, analisis data dan pemodelan. Robot diharapkan dapat
melakukan pekerjaan yang berguna dilingkungan luar yang tidak terstruktur dan
bertindak pada waktunya dan secara cerdas, menghadapi faktor luar seperti
manusia, binatang, angin dan perubahan mendadak baik dalam kondisi gelap
maupun kondisi terang.

Faktor-faktor yang disebutkan di atas sebagiannya relevan dengan pembuatan

robot pertanian dan kehutanan. Pengembangan Robot pertanian dan kehutanan
secara tipikal memerlukan perangkat lunak untuk beberapa bagian berbeda dari
robot, dan untuk tujuan yang berbeda, pesanan desain sensor sering kali terdiri
dari komputer tertanam untuk kepentingan pemerolehan data, pemrosesan data
dan komunikasi. Tangan robot dan penggenggam seringkali terdiri dari
pengendali level rendah yang menerima nilai yang ditetapkan untuk hubungan
sudut atau koordinat tertentu. Program pengendali tingkat tinggi biasanya terdiri
dari driver yang secara rutin melakukan komunikasi dengan menggunakan
sensor dan aktuator, dan algoritma untuk penginderaan, perencanaan,
pengendali gerakan dan menggenggam. Sistem Robot yang lebih maju bisa juga
menawarkan program off line untuk konfigurasi sistem, kalibrasi, analisis data
dan pembelajaran.

Di artikel ini, kami menyajikan kerangka untuk perangkat lunak untuk

pengembangan robot pertanian dan kehutanan dengan project
CROPS([Link]/). Tujuannya adalah untuk menyediakan
fungsionalitas umum tingkat tinggi dan untuk mengembangkan program
terdistribusi dan terstruktur yang nantinya dapat mengarahkan pengembangan
yang lebih sederhana dan lebih cepat. Kerangka ini saat ini digunakan untuk
pengembangan beberapa robot yang mempunyai tugas yang sangat berbeda,
yang berarti hal ini dapat berlaku umum dan kemungkinan untuk
mengkonfigurasikan ke dalam beberapa hal. Kontribusi utama dari artikel ini
adalah arsitektur hibrid dari kerangka ini. Kerangka ini menggunakan mesin
statis untuk menggantikan perencana yang secara umum dapat diketemukan di
arsitektur hibrid lainnya dan mengkoordinasikan pelaksanaan perilaku yang
secara murni dapat dilakukan dengan komputasi dan atau pergerakan, dengan
melakukan deteksi yang menggunakan aktuator pengendali fisik. Aspek yang
berbeda dari kerangka ini digambarkan dengan menggunakan pandangan
arsitektur yang berbeda. Kami menunjukkan bagaimana pandangan ini
melengkapi satu sama lain dengan cara mendukung pengembangan dan
pendeskripsian dari sistem.

Artikel ini dikelompokkan sebagai berikut. Dalam bagian 2, paradigma klasik

untuk arsitektur robot yang ada digambarkan bersama dengan overview
paradigma arsitektur. Bagian 3 menggambarkan arsitektur yang digambarkan
menggunakan pandangan ini. Bagian 4 meringkas artikel dengan kesimpulan
dan usulan untuk pengembangan ke depan.

2. Latar Belakang

Dalam hal robotika mobile, beberapa arsitektur robot telah diajukan selama
beberapa tahun. Semua menggambarkan pendekatan berbeda bagaimana
mengorganisasikan penginderaaan, perencanaan, gerakan, kognisi dan
pengendalian. Kebanyakan arsitektur mengikuti salah satu dari paradigma klasik
berikut:

1. Deliberative (1967-1990). Terinspirasi oleh Kecerdasan Buatan Klasik,

pemodelan dunia dan perencanaan klasik. Data sensor digunakan untuk
membuat sebuah model dunia, dimana para perencana menyelesaikan
permasalahan saat tersebut. Hasil dari perencanaan tersebut kemudian
menghasilkan pembuatan aktuator robot. Tipikal dari arsitektur deliberatif
adalah Nested Hierarchical Controller (NHC) (Meystel, 1990)
2. Reactive(1988-1992). Terinspirasi dari perilaku binatang. Menetapkan bahwa
perilaku binatang yang rumit dan cepat dapat dilakukan dengan mekanisme
pengendalian sederhana. Tindakan tersebut langsung dihitung dan dilakukan
sebagai fungsi data sensor sekarang. Tipikal arsitektur reaktif adalah
subsumption arsitektur(Brooks, 1986) dan DAMN(Rosenblatt, 1997)
3. Hybrid(1992-sampai sekarang). Kombinasi dari dua pendekatan di atas.
Gerakan yang reaktif dan gerakan yang diaktifkan dan penyesuaian antara
keduanya dengan fungsi deliberatif. Contoh Arsitektur Hybrid adalah
AuRA(Arkin dan Balch, 1997) dan Saphira(Konolige dan Myers, 1998). Seperti
kebanyakan hybrid, baik AuRA maupun Saphira termasuk perencanan untuk
bagian yang disengaja.

Sebagai overview atas hal tersebut dan paradigma robot lainnya, lihat secara
sekilas(Mataric, 2002). Dalam artikel ini, kami mengajukan arsitektur robot
hibrid yang menggunakan mesin statis daripada menggunakan yang biasa
digunakan perencana untuk mengkoordinasikan beberapa bagian pekerjaan
yang diperlukan untuk melaksanakan tugas tertentu. Mesin statis disarankan
oleh Brooks (1986) untuk robot berbasis perilaku. Sebuah overview tentang
bagaimana hal tersebut dapat digunakan untuk serangkaian perilaku yang telah
diberikan di dalamnya(Arkin, 1998, pp.81-82). Desain kami dan penggunaan
mesin statis sebagiannya terinspirasi dari SMACH, sebuah pustaka mesin statis
yang tersusun secara hierarchi dan berbarengan yang diimplementasikan dalam
Python(Bohren et al, 2011).

Dalam perekayasaan perangkat lunak, konsep dari arsitektur telah dilakukan

penelitian dan pengembangan sebelumnya. Menurut definisi dalam ISO/IEC/IEEE
42010 (International Organization for Standardization, 2007), arsitektur adalah
suatu konsep fundamental atau property dari sistem dalam suatu lingkungan
yang sudah ditentukan di dalam elemen-elemennya, hubungan-hubungannya
dan prinsip-prinsip dalam desain dan evolusi. Berdasarkan elemen dan
hubungan yang kami pertimbangkan, perbedaan tipe dari pandangan arsitektur
akan digambarkan. Berikut adalah pandangan arsitektur yang sering digunakan
dalam menggambarkan perangkat lunak dengan sistem intensiv(Kruchten,
1995):

Logical view. Definisi fungsionalitas tingkat tinggi, modul umum dan

hubungan antar mereka.
Development view. Pengembangan pemrograman dan perangkat lunak
untuk tujuan objek secara sepintas, sistem berbasis komponen, dan desain
model driven.
Process view. Permasalahan yang berhubungan dengan konkurensi, distribusi
(lawan dari sentralisasi) dan mode komunikasi ( seperti dari poin ke poin atau
publish-subscribe)
Physical view. Penempatan komponen fisik dan koneksi fisik antara
komponen komponen ini.

Penggambaran pandangan arsitektur ini penting dan aspek pelengkap dari

sebuah sistem. Sebagai tambahan dari arsitektur yang sudah ada, setiap
subsystem individu di dalam robot, sekilas sebagai sistem penglihatan, bisa saja
mempunyai arsitektur tersendiri.

3. Usulan Arsitektur

Pada bagian ini, arsitektur dari kerangka yang dikembangkan untuk robot
dengan proyek CROPS akan digambarkan dengan menggunakan referensi yang
berbeda dari penggambaran di bagian sebelumnya.

3.1 Logical View

Mendefinisikan fungsionalitas tingkat tinggi, modul umum dan hubungan

diantaranya. Dalam kasus kita, hal ini paling banyak digambarkan di dalam
dokumen detail untuk robot CROPS. Berdasarkan hal ini, robot seharusnya dapat
menentukan lokasi buah yang sudah matang dan segar di sekitar robot,
menentukan mana perintah untuk mengambil buah tersebut, rencana rute dari
masing-masing buah, bergerak ke arah buah, menentukan bagaimana cara
menggenggam buah, menggenggam buah itu sendiri, menentukan bagaimana
memotong buah tersebut, kemudian memotong buah tersebut, dan terakhir
membawa buah ke dalam keranjang. Semua ini harus dilakukan dengan cara
yang aman baik untuk pekerja manusia yang berada di sekitar robot, dan juga
untuk buah dan tanamannya. Kerangka perangkat lunak yang sama seharusnya
bekerja untuk pengembangan robot yang berbeda seperti memanen apel, bubuk
lada yang manis dan anggur. Berdasarkan spesifikasi tersebut, berikut modul
fungsional secara umum dapat diidentifikasikan:

Program pengendali utama. Menjalankan pengulangan utama, untuk

mendeteksi buah, merencanakan dan melakukan gerakan, penggenggaman
dan pemanenan
Sensor virtual. Abstraksi dari sensor, yang tidak hanya dapat mengukur
dunia secara fisik, tetapi juga pemrosesan yang dihasilkan dari satu atau
beberapa fisik, atau virtual sensor.
Perencana. Menghasilkan perencanaan untuk memungut buah, pola
pemahaman, dan juga kemungkinan perencanaan gerakan.
Pengendali Tangan dan Penggenggam. Menyediakan antarmuka ke
lengan/tangan robot (Baur et al.,2012), penggenggaman dan pemotongan.
Pengelola kesalahan. Mendeteksi dan menangani situasi ketika sesuatu
berjalan dengan salah.
Pengelola Sumber daya. Serahkan kepada pengguna untuk penyetelan dan
pengkonfigurasian sistem untuk sebuah tugas(memilih sensor, algoritma,
parameter dsb)
Graphical user interface (GUI). Mengijinkan ke pengguna untuk memulai,
menghentikan sejenak, memberhentikan dan memeriksa robot.
Fusion/Pembelajaran. Membuat dan mengadaptasikan sensor virtual
Monitor Kinerja. Mengecek kesehatan seluruh modul dan saluran komunikasi
(untuk koneksi fisik sekilas dan alur data).

Daftar modul dan alur utama dari komunikasi diperlihatkan dalam gambar
berikut:

Logical view untuk arsitektur

kerangka yang dikembangkan, menggambarkan fungsionalitas tingkat tinggi,
modul umum dan hubungan diantaranya.

3.2 Development and process view

Development view menggambarkan pengorganisasian modul perangkat lunak

dan bagaimana modul tersebut mengkomunikasikan untuk memenuhi
persyaratan non fungsional seperti kinerja dan ketersediaan. Deskripsi ini
menjabarkan paradigma pengembangan pemrograman dan perangkat lunak
seperti orientasi obyek, pendekatan berbasis komponen dan desain model
driven. Proses view menggambarkan permasalahan yang berhubungan dengan
konkurensi, distribusi versi sentralisasi dan mode komunikasi(seperti dari poin
ke poin atau publish-subscribe). Dalam proyek CROPS, kebanyakan
pengembangan dilakukan oleh lingkungan sistem operasi robot(ROS) (Quigley et
al., 2009), dengan pemrograman C++, yang mendorong sistem berorientasi
obyek. ROS mengelola pengeksekusian perangkat lunak modul secara
paralel(menandakan node) dan mengadministrasikan komunikasi berbasis
ethernet diantara node-node. ROS juga mendukung transparansi relokasi node
secara fisik dan berisi fungsionalitas yang berguna lainnya. Dalam kasus kita,
kebanyakan aspek dari development dan process view bersama-sama
digambarkan dengan grafik secara langsung, dengan merepresentasikan node
ROS secara vertikal. Gambar berikut menunjukkan bagian kecil dari sistem yang
dikonfigurasikan untuk robot pemanen buah dalam proyek CROPS.

Gambar : Development dan process view untuk arsitektur untuk bagian dari
kerangka

Catatan: Lingkaran merepresentasikan node ROS dan Panah merepresentasikan

Pesan Lewat ROS

3.3 Physical view

Physical view menggambarkan penempatan komponen fisik dan koneksi fisik

dan memenuhi persyaratan sistem untuk non fungsional seperti ketersediaan,
keandalan, kinerja dan skalabilitas (Kruchten, 1995). Dalam kasus kita, view ini
diilustrasikan sebagai blok diagram menunjukkan bagaimana laptops, sensors
dan aktuator mengkomunikasikan melalui bus standar ethernet dengan
kemungkinan untuk berkoneksi juga peralatan berbasis CAN sebagaimana
gambar berikut:

Gambar
Physical View dari arsitektur untuk pengembangan kerangka.

Catatan: Seluruh perangkat lunak dengan kotak berwarna merah berkomunikasi

melalui pesan ROS dan secara fisik dapat dengan mudah direlokasi ke laptop
yang berbeda tanpa ada perubahan program; peralatan CAN dapat ditambahkan
melalui CAN/antarmuka ethernet.

Perangkat keras digunakan untuk mengimplementasikan fungsionalitas yang

digambarkan dengan Logical view, dan juga aplikasi yang mempunyai fungsi
tertentu disesuaikan dengan dokumen tertentu. Dengan adanya lingkungan
ROS, lokasi fisik dari perangkat lunak modul dengan domain ROS(kotak merah)
menjadi sangat fleksibel. Ini berarti bahwa komputasi prosesor intensif, jika
diperlukan, dapat dipindahkan ke laptop secara terpisah tanpa adanya
perubahan di dalam programs. Seluruh laptop, sensor, dan aktuator
berkomunikasi melalui standar bus ethernet. Gateway untuk peralatan CAN
adalah jika diperlukan tersedia melalui sebuah CAN/antarmuka ethernet.

3.4 Robot architecture

Kami lebih jauh mengembangkan arsitektur dengan menspesifikan dan

mendesain bagaiman fungsi dari modul yang berbeda-beda dan interaksinya.
Pengembangan ini dipengaruhi oleh pilihan desain digambarkan di dalam logika,
pengembangan, proses dan physical view. Hasilnya adalah arsitektur robot yang
mengikuti paradigma hibrid. Logical view untuk arsitektur ini dapat dilihat dalam
gambar berikut:
Gambar Logical view untuk arsitektur hibrid sebagai kerangka pengembangan.

Catatan: Sebuah mesin statis, yang mengkonfigurasikan dan mengaktifkan

perilaku, menggantikan planner, biasanya diketemukan dalam kebanyakan
arsitektur hibrid.

Hal ini merupakan penghalusan utama dari Program Pengendalian Utama.

Sebuah mesin statis yang menggantikan komponen perencana secara umum
diketemukan dalam arsitektur hibrid. Hal ini dipandang sebagai solusi yang baik
untuk robot CROPS dan untuk robot lainnya dimana tidak ada kebutuhan untuk
perencanaan deteksi pemecahan masalah atau solusi pencarian novel ke tugas
yang baru. Kasus ini dapat diselesaikan apabila perilaku dari robot cukup
sederhana dan telah didefinisikan dengan baik dan dapat digambarkan sepintas
dalam alur diagram. Bagian dari alur diagram untuk robot pemanen lada hitam
manis, yang telah disederhanakan dapat dilihat dalam gambar berikut:

Bagian dari sebuah alur diagram untuk robot pemanen lada hitam manis.
Alur diagram di atas telah ditransformasikan ke dalam diagram statis
sebagaimana gambar berikut ini:

Gambar diagram status yang merepresentasikan alur diagram di gambar

sebelumnya.

Diagram status yang lengkap diimplementasikan sebagai mesin status di dalam

robot. Setiap langkah waktu, dalam status yang sekarang akan menghasilkan
sebuah dampak. Berdasarkan outcome/dampak, kemudian mesin status akan
berpindah ke status lainnya atau tetap dalam status yang sama pada langkah
selanjutnya. Di dalam gambar 6, label dari setiap panah menunjukkan dampak
tertentu dari suatu status dari yang ditunjukkan oleh akar panah. Ujung dari
panah, menunjukkan status yang akan aktif pada langkah berikutnya.

Usulan arsitektur berbeda dari model standar hibrid juga dalam hal
mendefinisikan perilaku dan interaksi diantara mesin status/perencana. Setiap
status secara tipikal dihubungkan dengan perilaku. Ketika mesin status bergerak
menuju status baru, hubungan antara perilaku diaktifkan. Perilaku
diimplementasikan sebagai node ROS dan melakukan secara independen mesin
status sebagaimana belakangan ini setiap waktu langkah dapat diputuskan
untuk mengubah status atau menghentikan pelaksanaan. Bagian ini sangat
penting ketika mengintegrasikan tampilan antar muka untuk pengguna dan
penanganan kesalahan. Perilaku dapat dilakukan komputasi dan atau
digerakkan. Satu komputasi tidak akan terhubung ke aktuator manapun ketika
salah satu terhubung.

Hubungan antara status dan perilaku dapat ditunjukkan dalam gambar 7.

Dalam gambar, status Move_home terkoneksi dengan Move arm behaviour,
dimana pada gilirannya akan berkomunikasi dengan node Manipulator,yang
terkoneksi dengan manipulator fisik. Dampak dan hasil lainnya dihitung sebagai
perilaku yang dikomunikasikan dengan status hubungan dan juga dapat
disimpan sehingga tersedia untuk status dan perilaku yang lainnya. Satu contoh,
komputasi dan penggunaan koordinat buah. Status Locate_fruits
berkomunikasi dengan Fruit localization behaviour, dimana menghitung lokasi
dari buah dengan menggunakan data yang dikirimkan lewat node Camera
dan node Range Sensor. Hasilnya disimpan dalam suatu status yang
kemudian memutuskan untuk mengambil pesanan(memilih buah) dan pindah ke
sebuah buah(ambil buah) yang dapat diakses oleh mereka. (Gambar 6)

Properti status, dan kondisi untuk transisi antara status, didefinisikan sebagai
Transition file dalam format text. Dokumen ini dibaca oleh mesin status pada
saat dijalankan dan menyediakan alat konfigurasi yang fleksibel dan mudah
untuk digunakan ketika mengembangkan robot baru. Salah satu contohnya
sebagaimana dalam gambar 8.

Gambar 8. Status transisi tergantung outcomes dari status dan didefinisikan

sebagai Transition File dalam format text.

Catatan: Dokumen ini dibaca sistem ketika dijalankan.

Isi dari dokumen transisi, ditunjukan dalam empat persegi panjang,

menspesifikan bahwa status mesin akan dalam keadaan siap dalam status
Move_home sampai dampak dari status Moving to home terjadi. Ketika
dampak berubah ke Home, maka status akan berubah ke Locate_fruits.
Isi dari GUI adalah pengendalian untuk memulai, menghentikan sementara, dan
memberhentikan mesin status. GUI juga menunjukkan informasi pesan yang
diterima dari perilaku atau modul lainnya. Sebuah Virtual sensor adalah
abstraksi dari sensor reguler, dan terkoneksi dengan satu atau lebih sensor
virtual atau fisik. Untuk robot pemanen buah, salah satu virtual sensor yang
penting adalah berkomunikasi dengan satu atau lebih kamera dan
mengidentifikasi buah dalam berbagai gambar. Output dari virtual sensor ini
adalah membaca dan memproses lebih lanjut dengan perilaku Locate fruits.
Resource manager menyediakan kustomisasi dari virtual sensor sebagaimana
sistem dapat diadaptasikan ke berbagai kondisi lingkungan yang berbeda(misal
perubahan cuaca) atau perubahan tugas (misal memanen tipe buah yang baru).
Sampai saat ini, kustomisasi ini dilakukan secara off line dan disimpan dalam
dokumen konfigurasi yang dibaca pada saat inisialisasi sistem.

Kesalahan disetujui sampai dua tingkat dalam suatu sistem. Beberapa kesalahan
baik itu yang dideteksi atau di terima secara local ketika permasalahan muncul.
Satu contoh apabila sebuah node yang bertanggungjawab untuk lokalisasi buah
tidak dapat menemukan buah apapun di dalam gambar. Node mungkin akan
menerima hal ini dengan pemerolehan gambar baru dan mencoba terus,
menggerakkan kamera atau platform, atau pemanggilan untuk asisten manusia.
Contoh lainnya adalah jika tangan robot gagal untuk meraih koordinat dari buah
yang dipilih untuk dipanen (untuk sekilas jika sebuah blok rintangan atas
gerakan, atau jika buah tidak lagi dapat terjangkau dari robot). Sebagaimana
diperlihatkan dalam gambar 6, status Pick_fruit bisa mendeteksi kesalahan ini
dengan mengembalikan outcome Out of reach, menyebabkan sebuah status
berganti ke Select_fruit dimana buah yang lain dipilih untuk dipanen.

Kesalahan lainnya adalah independensi dari status sekarang, dan dideteksi lebih
efisien dan diterima pada tingkatan sistem. Performance monitor memonitor
status sambungan komunikasi dan perangkat keras seperti sensor dan
komputer. Jika suatu kesalahan dideteksi, pesan akan dikirimkan ke Error
manager yang akan mengambil aksi yang tepat. Salah satu contoh adalah
kamera yang tiba-tiba berhenti berfungsi. Hal ini bisa dideteksi oleh
Performance Monitor dan diteruskan ke Error manager, yang kemudian
menghentikan status mesin(dan kemudian robot) dan mencetak pesan
kesalahan melalui GUI. Contoh yang lainnya adalah suatu penghentian darurat
dari lengan robot jika mendapati sesuatu atau seseorang pada jalur. Error
manager juga menyampaikan mesin status untuk mengubah status jika
kesalahan dideteksi. Error manager bisa saja beberapa kali membutuhkan
pengambilan keputusan yang rumit dan mengkoreksi tindakan untuk
memulihkan kesalahan bisa tergantung dari status sekarang. Apabila kita
menggunakan mesin statis status untuk mengendalikan pengeksekusian
pekerjaan yang normal, Error manager mungkin bisa diimplementasikan
sebagai mesin status.

4. Hasil dan Konklusi

Kami telah menyajikan sebuah kerangka perangkat lunak untuk pengembangan
robot pertanian. Meskipun desain diarahkan untuk kebutuhan tertentu yaitu
sebuah robot pemanen pertanian, hasilnya dipercaya akan menjadi nilai yang
berlaku umum untuk pengembangan atau juga untuk berbagai tipe robot.
Arsitektur digambarkan dalam berbagai view; logika, pengembangan, proses
dan fisik. Cara ini menggambarkan sebuah sistem yang menyajikan informasi
pelengkap yang tidak mudah untuk diberikan di dalam sebuah view arsitektur
tunggal. Hal ini diharapkan dapat mendorong dan mendukung keputusan yang
siap digunakan dalam tahap desain dan dapat lebih menghasilkan hasil akhir
yang berhasil.

Kerangka pengembangan menggunakan mesin status sebagai penggantian

untuk perencana yang secara umum diketemukan dalam arsitektur hibrid
lainnya. Ketika diterapkan ke pengembangan robot tertentu, mesin status
diprogram untuk mengimplementasikan alur diagram untuk menggambarkan
perilaku robot tingkat tinggi. Pendekatan ini mendorong dan mendukung sebuah
modular untuk divisi pekerjaan yang mana sangat krusial khususnya untuk tim
pengembangan yang besar. Secara umum, modul untuk GUI, pengelolaan
sumber daya, monitor kinerja dan penanganan kesalahan, menyimpan waktu
pengembangan yang dapat dipertimbangkan sampai sekarang belum dapat
dilakukan konfigurasi. Seluruh modul, termasuk mesin status diimplementasikan
ke dalam C++ menggunakan ROS. Kerangka ini sekarang digunakan ketika
mengintegrasikan pekerjaan oleh 14 mitra di dalam proyek CROPS. Hal tersebut
juga dapat digunakan untuk integrasi tugas yang dengan proyek
INTRO([Link]