BAB II

LANDASAN TEORI

Bab ini akan menguraikan tentang deskripsi mesin conveyor line ATE-4,
cara kerja dan landasan teori dari PLC Mitsubishi Q Series serta Intelligence
Module Digital to Analog Q64DAN yang akan digunakan pada perancangan
sistem kontrol mesin Conveyor line Tread Extruder ATE 4.

2.1 Deskripsi mesin Conveyor Line ATE 4

Untuk mengetahui lebih lanjut mengenai mesin conveyor line ATE-4 yang
merupakan bagian dari mesin tread extruder ATE-4, maka perlu dipahami proses
extrusi kompon untuk menghasilkan tread secara keseluruhan. Pada dasarnya
proses extruding yang dilakukan oleh mesin extruder ATE-4 akan menghasilkan
tread untuk bagian terluar pada struktur ban. Tread ini merupakan bagian terluar
dari ban yang langsung bersentuhan dengan jalan selain itu juga merupakan
komponen terluar dari sidewall (dinding ban). Mesin tread extruder ini secara
kesluruhan terdiri dari empat bagian utama yaitu :
1. Main Extruder (Extruder PAB), dibagi menjadi dua bagian yaitu :
Hot Feed (HF) Extruder untuk kompon panas (melalui proses
homogenisasi / milling).
Cool Feed (CF) Extruder untuk kompon dingin, tanpa melalui
[Link] hasilnya digunakan untuk bagian pinggir tread
(sidewall)
2. Single Extruder, merupakan extruder tambahan yang berada terpisah dari
extruder PAB. Untuk ukuran tread tertentu (biasanya berukuran besar),
single extruder digunakan untuk membuat sidewall. Selain itu single juga
bisa digunakan sebagai extruder pengganti jika extruder PAB mengalami

7
 8

kerusakan. Antara single extruder dan conveyor line dihubungkan dengan

sebuah transfer conveyor.
3. Conveyor Line, dibagi menjadi 8 conveyor yaitu :
Conveyor pullout PAB, berfungsi sebagai penyesuai dimensi tread
yang dihasilkan oleh extruder PAB dan berfungsi sebagai transfer
conveyor antara extruder PAB dan conveyor line. Digunakan
inverter Sumitomo HF-430 7.5 kW dan motor AC 7.5 kW sebagai
penggeraknya
Conveyor pullout single, conveyor ini menghubungkan antara
extruder single dan conveyor transfer. Conveyor ini menggunakan
inverter Sumitomo HF-430 5 kW dan motor AC 5 kW sebagai
penggeraknya.
Conveyor transfer, digunakan untuk transfer tread pada pembuatan
tread ukuran besar dimana bagian crown (telapak ban yang
bersentuhan dengan bidang jalan) dihasilkan oleh extruder PAB
dan sidewall dihasilkan oleh extruder single dan keduanya
digabungkan melalui conveyor transfer ini. Pada struktur
mekaniknya conveyor ini terbagi menjadi dua conveyor terpisah
yang dihubungkan melalui sebuah kopel mekanik. Jika hanya
extruder PAB yang digunakan maka kopel mekanik conveyor
transfer single dan PAB dilepaskan. Sebagai penggerak hanya
digunakan satu buah motor AC 11 kW dan inverter Sumitomo HF-
430 11kW.
Conveyor marking dan weighing, pada conveyor ini tread diberi
tanda berupa garis sebagai identitas tread (tipe, waktu pembuatan,
jenis kompon yang digunakan) dan juga sebagai petunjuk untuk
proses selanjutnya. Selain itu pada conveyor marking ini juga
dilengkapi dilengkapi dengan peralatan timbang (weighing
instruments) diantaranya load cell, AD4323 weighing scale dan
balancing roller conveyor. Berat tread ditimbang terlebih dahulu
agar diperoleh standarisasi mutu tread yang baik. Conveyor ini
 9

menggunakan inverter Sumitomo HF-430 7.5 kW dan motor AC

dengan rating daya yang sama.
Conveyor net, biasanya menggunakan chain conveyor, pada
conveyor ini tread diberi perekat dan plastik sebelum masuk ke
conveyor cooling. Conveyor ini juga dilengkapi dengan satu buah
blower untuk menghisap residu lem dan dua buah kipas angin
untuk mengeringkan lem. Conveyor ini menggunakan inverter
Sumitomo HF-430 dengan rating daya 7.5 kW dan juga motor AC
7.5 kW sebagai penggeraknya.
Conveyor upper cooling, pada conveyor ini tread didinginkan
menggunakan air pendingin. Conveyor ini menggunakan motor AC
11 kW dan inverter Sumitomo HF-430 dengan rating yang sama.
Conveyor lower cooling, merupakan perpanjangan dari conveyor
upper cooling. Conveyor ini menggunakan inverter Sumitomo HF-
430 11 kW dan motor AC 11 kW sebagai penggeraknya.
Conveyor accumulator, pada conveyor ini terdapat sebuah
accumulator sebagai fungsi transfer dari proses pendinginan pada
cooling conveyor ke proses autoskiver. Digunakan motor AC 5 kW
dan inverter Sumitomo HF-430 dengan rating yang sama sebagai
penggeraknya
4. Autoskiver
Pada proses ini tread yang sudah didinginkan di cooling conveyor dipotong
sesuai dengan spesifikasi panjang
5. Booking
Setelah tread dipotong sesuai dengan spesifikasi panjangnya maka tread
dibawa oleh conveyor booking untuk kemudian diAngkat dan ditempatkan
di pantruck (tempat untuk membawa tread) untuk dibawa ke proses produksi
selanjutnya.
10
 11

2.2 Konfigurasi Panel Listrik Mesin ATE 4

Pada sebuah mesin yang beroperasi dengan rangkaian listrik sebagai
pengontrolnya, digunakan panel panel sebagai pusat pengendalinya. Mesin ATE
4 ini memiliki 6 buah panel utama.

Gambar 2.2 Konfigurasi Panel ATE-4

1. Panel Operator (Panel Piano)

Panel ini berisi tombol tombol dan indikator yang digunakan oleh
operator dalam pengoperasian mesin ATE 4. Pada panel ini operator
dapat melakukan setting terhadap speed extruder, speed conveyor line dan
kontrol otomatis lainnya (misal : open close PAB / Extruder Head).
Selain itu juga terdapat indikator untuk speed extruder dan conveyor line,
indikator arus (ampere) motor extruder dan indikator kondisi extruder
head (temperature, pressure). Tombol tombol kontrol operasi untuk
conveyor line terdapat pada panel ini dimana letaknya tergabung dengan
tombol operasi untuk control extruder.
12
 13

2. Panel Kontrol Extruder PAB

Panel ini digunakan untuk mengontrol sistem extruder, diantaranya : DC
drive (sebagai pengontrol motor utama), sistem pengaman extruder, sistem
open close extruder head. Panel ini tidak termasuk kedalam pokok
pembahasan dalam tulisan ini.
3. Panel Kontrol Conveyor Line
Di panel ini terdapat rangkaian kontrol untuk masing masing pada sistem
conveyor line. Dipanel ini juga terdapat PLC sebagai pengontrol
utamanya. Panel ini terdiri dari inverter inverter sebagai pengontrol
speed motor motor conveyor line. Ada 8 inverter untuk delapan
conveyor, masing masing inverter terhubung dengan sebuah variable
resistor pada conveyor (untuk feedback) dan menggunakan PLC
Mitsubishi Q series dengan Q64DAN Intelligence module sebagai
pengontrolnya. Pada PLC ini juga terdapat program yang berfungsi untuk
mengontrol sistem safety conveyor line.

Gambar 2.4 Panel Kontrol Conveyor Line

4. Panel Operasi dan Kontrol Autoskiver

Autoskiver menggunakan servo motor pada conveyor-nya, hal ini sesuai
dengan karakteristik motor servo yang memiliki akurasi tinggi. Dengan
menggunakan servo panjang potongan tread menjadi lebih presisi. Pada
 14

panel autoskiver ini terdapat PLC Q series Mitsubishi yang berfungsi

sebagai pengontrol utamanya, juga terdapat positioning module dan servo
amplifier untuk pengontrol servo motor. Panel ini tidak termasuk dalam
pembahasan pada tulisan ini.
5. Panel Operasi Single Extruder
Panel ini digunakan untuk mengoperasikan extruder single. Di panel
operasi ini terdapat dua fungsi yang dapat digunakan oleh operator.
Pertama, fungsi operasi untuk proses start up extruder single. Yang kedua
adalah fungsi untuk pengontrol operasi dan kecepatan conveyor pull out
single. Selain itu juga terdapat instrument indikator untuk kecepatan dan
ampere motor extruder single.

Gambar 2.5 Layout Panel Operator Single Extruder

 15

6. Panel Kontrol Single Extruder

Panel ini berisi rangkaian DC Drive untuk kontrol motor DC single
extruder. Tidak terdapat PLC pada panel ini. Rangkaian relay
konvensional dipanel ini digunakan untuk kontroler proses start up
extruder single.

2.3 Sejarah Programmable Logic Controller ( PLC )

Bedford Associates yang didirikan oleh Richard Morley memperkenalkan
Programmable Logic Controller ( PLC ) pertama kali pada tahun 1968. PLC ini
dikenal dengan nama Modular Digital Controller atau MODICON yang sekarang
dikenal sebagai merk sebuah perusahaan PLC. Alat ini dikembangkan sebagai
pengganti dari sistem relay pada panel control. Dengan penggunaan relay, sistem
ini tidak fleksibel jika ada perubahan sistem control Alat pengendali terpogram
telah dikembangkan pada industri sejak 1969 dengan sebutan Programmable
Controllers (PCs). Nama tersebut didefinisikan oleh Capiel (1982), sedangkan
nama Programmable Logic Controller (PLC) pertama kali dipopulerkan oleh
perusahaan Allen Bradley.
Syarat umum sebuah PLC :
1. Mudah di program
2. Perawatan dan perbaikannya mudah
3. Handal, dapat digunakan pada lingkungan industri
4. Lebih kompak dan kecil daripada rangkaian dengan relay
5. Biaya lebih efisien dibandingkan dengan penggunaan relay
 16

2.4 Gambaran PLC Secara Umum

PLC tersusun dari beberapa blok komponen seperti yang diperlihatkan
oleh gambar berikut :

LIMIT PLC SYSTEM DIGITAL

SWIRTCH DISPLAY

RELAY CPU MODULE INDICATOR

CONTACT INPUT OUTPUT LAMPS
MODULE MODULE
KEY CONTACTORS
SWITCHES
ELECTRONIC
PUSH VALVES
BUTTON
WARNING
THUMBWEE PROGRAM &
ALARMS
L SWITCHES DATA
MEMORY
OTHER
PHOTOELE ELECTRONIC
CTRIC DEVICES
SWITCHES
ANALOG
ANALOG SIGNALS
SIGNAL DIGITAL
SPECIAL FUNCTION MODULE
ENCODER SIGNALS
PULSE

POWER PROGRAMMER
SUPPLY INTERFACE

110 V AC IBM PC & CONSOLE /

220 V AC SOFTWARE LOADER

Gambar 2.6 Blok Komponen PLC

2.4.1 Central Processing Unit ( CPU ) / CPU Module

Central processing Unit (CPU) merupakan otak dari sebuah PLC. Bagian
bagian CPU antara lain catu daya (power supply), processor, baterai cadangan (
back up battery ) dan memory.
Processor adalah bagian dari CPU PLC yang menerima, menganalisa,
memproses dan mengirim informasi. Informasi yang dikirima atau diterima dalam
bentuk pulsa digital. Processor mengambil instruksi / program yang akan
dieksekusi kemudian diolah berdasarkan data yang diperlukan dari memory untuk
kemudian dieksekusi.
 17

Memory pada CPU terutama pada CPU Module PLC Mitsubishi Q Series
terdiri dari beberapa jenis, yaitu :
1. Program memory
Digunakan untuk menyimpan program yang akan digunakan dalam
operasi processor. Program yang disimpan dalam Standard ROM di
boot ke program memory agar bisa digunkan oleh processor
2. Standard ROM
Program yang telah dibuat, disimpan pada standard ROM untuk
kemudian di boot ke dalam program memory dan dieksekusi oleh
processor. Standard ROM termasuk ke dalam non volatile memory (isi
dari memory tidak hilang jika tidak ada catu daya). Standard ROM ini
juga berisi parameter parameter untuk operasi CPU, termasuk juga
parameter untuk intelligence module dan device comment (identitas
I/O atau memory)
3. Standard RAM
Standard RAM digunakan sebagai tempat register yang akan
digunakan dalam operasi processor, biasanya register pada standard
RAM digunakan sebagai register fast access (register yang berubah
isinya pada saat PLC beroperasi).

2.4.2 Power Supply Module

CPU, memory, Input/Output module dan peralatan pendukung dari PLC
membutuhkan tegangan 5 V DC untuk beroperasi. Power supply module
memberikan 5 V DC kepada peralatan tersebut. Power supply module mengubah
tegangan sumber 110/220 V AC atau 24 V DC menjadi 5 V DC.

2.4.3 Base Unit

Base unit adalah rak rak yang digunakan untuk menempatkan modul
modul sesuai dengan slot slot yang ada (slot CPU, Power supply, I/O). Jumlah
slot yang ada pada base unit tergantung tipe base unit yang digunakan. Ada yang
 18

memiliki dua, tiga, lima atau delapan slot untuk input/output tergantung dari tipe
yang digunakan.

2.4.4 Input Module

Pada modul ini sinyal masukan dalam bentuk keadaan ON atau OFF dari
peralatan luar yang berfungsi sebagai input (contoh : relay, saklar, sensor,
transducer) akan diteruskan ke CPU (Central Processing Unit). Pemakai dapat
menggunakan tegangan 24 V AC,100 V AC, 200 V AC, 5 V DC, 12 V DC, 24 V
DC sebagai sinyal masukan.
Sinyal masukan tersebut tidak dapat secara langsung diteruskan ke CPU,
oleh karena itu input module mengubah tegangan tersebut ke tegangan 5 V DC
dan mengirimkan sinyal tersebut ke CPU. Input module terdiri dari terminal -
terminal yang akan menghubungkan peralatan luar dengan PLC. Jumlah terminal
tergantung dari jenis input module yang digunakan. Ada yang terdiri dari 16 buah
terminal (16 point input module), 32 buah terminal dan 64 buah terminal.
Pada input terjadi empat tahapan proses . Pertama, input modul melakukan
sensing pada ada tidaknya sinyal masukan pada tiap tiap terminal input. Adanya
sinyal masukan menandakan switch, sensor atau sinyal lain pada proses yang
dikontrol dalam keadaan on atau off. Kedua, input modul mengkonversi sinyal
masukan ke dalam bentuk sinyal yang sesuai dengan sinyal kerja input modul.
Ketiga, input modul melakukan pemisahan ( isolasi ) antara input dengan output.
Terakhir input modul menghasilkan sinyal output yang dijadikan sebagai input
bagi CPU PLC. Secara garis besar blok diagram input modul ditunjukkan pada
Gambar 2.7 Diagram Blok Struktur Internal Input Module.
 19

Gambar 2.7 Diagram Blok Struktur Internal Input Module

Untuk lebih memahami input module, pada gambar berikut dideskripsikan

rangkaian input module secara lebih sederhana.

Gambar 2.8 Internal Circuit Input Module

2.4.5 Output Modul

Modul ini meneruskan hasil dari program PLC yang sudah berupa sinyal
ON atau OFF ke peralatan luar yang berfungsi sebagai output (contoh: 7 segmen,
lampu indikator, kontaktor, relay dan alarm). Seperti pada input module, output
module juga terdiri dari terminal - terminal yang akan menghubungkan PLC
dengan peralatan luar. Jumlah terminal tergantung dari tipe output module yang
digunakan.
Secara garis besar blok diagram input modul ditunjukkan pada gambar
dibawah ini :
 20

Gambar 2.9 Diagram Blok Struktur Internal Output Module

Pada output modul terjadi empat tahapan proses seperti pada input modul.
Tahap pertama yaitu melakukan sensing pada ada tidaknya sinyal masukan dari
CPU. Sinyal ini selanjutnya diisolasi pada bagian optoisolator pada tahap
berikutnya. Hasil dari optoisolator dikonversi pada converter menjadi sinyal AC
( Alternating Current ) atau DC ( Direct Current ).

2.4.6 PLC Mitsubishi Intelligence Module

Pada aplikasi sistem kontrol sering terdapat fungsi fungsi yang

melibatkan instrumentasi khusus seperti analog to digital converter, digital to
analog converter, pulse encoder (high speed pulse counter) dan lain sebagainya.
Sebagai otak dari sistem kontrol PLC harus memiliki perangkat yang dapat
mendukung keseluruhan fungsi tersebut. Pada PLC Mitsubishi Q series terdapat
beberapa jenis modul PLC seperti Power Supply Modul, CPU modul, I/O Module
(seperti telah dijelaskan sebelumnya).

Selain modul modul tersebut PLC Mitsubishi juga memiliki modul

spesial yang dapat digunakan sebagai perangkat instrumentasi khusus, misalnya :
Analog to Digital Converter Module, Digital to Analog Converter Module, High
speed counter module, positioning module, temperature module, serial
communication module dan lain sebagainya. Special module atau pada PLC
Mitsubishi Q series dikenal dengan nama Intelligence module, dapat disetting
 21

dengan menggunakan software pemrograman seperti : GX Configurator D/A

(untuk digital to analog converter), GX Configurator A/D (untuk analog to digital
converter), GX Configurator CT (untuk high speed counter/encoder). Module ini
secara fisik mirip seperti module I/O dan dipasang pada I/O slot base unit. Pada
penulisan tugas akhir ini digunakan intelligence module Q64DAN (Digital to
Analog Converter) sebagai actuator untuk menggerakan inverter.

2.4.7 Intelligence module Q64DAN

Gambar 2.10 Mitsubishi Intelligence Module Q64DAN

Intelligence module Q64DANN digunakan sebagai converter dari nilai

digital ke besaran analog (Voltage atau Ampere). Berikut pada Tabel 2.1
Spesifikasi Q64DAN akan dijabarkan mengenai spesifikasi teknis dari Q64DAN.
 22

Tabel 2.1 Spesifikasi Q64DAN

ITEM Q64DANN SPECIFICATIONS LIST

Number of analog output points 4 points (4 channels)

Digital input 16-bit signed binary (normal resolution mode : -4096 to 4095, high resolution mode : -12288
to 12287, -16384 to 16383)

Voltage -10 to 10 V DC
Analog Output
Current 0 to 20 mA DC

Normal Resolution Mode High Resolution Mode

Analog output range Digital Input Maximum Digital Input Maximum

Value Resolution Value Resolution

0 to 5V 1.25 mV 0.416 mV
0 to 4000 0 to 12000
1 to 5V 1.0 mV 0.333 mV

-10 to
2.5 mV -16000 to 16000 0.625 mV
Voltage 10V
I/O Characteristics, Maximum
User -4000 to 4000
Resolution
Range 0.75 mV -12000 to 12000 0.333 mV
Setting

0 to 20
5 A 1.66 A
mA
0 to 4000 0 to 12000
4 to 20
4 A 1.33 A
Current mA
User
range -4000 to 4000 1,5 A -12000 to 12000 0.83 A
setting

Voltage 12V
Maximum Output
Current 21 mA

Output Short Circuit Protection Available

Between the I/O terminal and PLC power supply : Photo coupler insulation
Insulation Method
Between external power supply and analog output : transformer insulation

I/O Occupied points 16 points (I/O assignment intelligent 16 points)

Internal current consumption (5V
DC) 0.34 A

Weight 0.20 kg

Pada dasarnya penggunaan QD64DAN sebagai D/A converter adalah

sebagai berikut :

- Melalui program diperoleh digital value sesuai dengan nilai resolusi yang
dipilih (4096, 12000, 16000)
 23

- Nilai digital value tersebut ditransfer ke buffer memory yang ada di

intelligence module Q64DANN

- Saat perintah conversion enable diberikan pada Q64DAN, maka proses

konversi nilai digital ke analog dilakukan oleh Q64DAN dan diperoleh
keluaran analog sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan (0 to
10V, 1 to 5V, -10 to 10V, 0 - 20mA, 4 20mA, atau user range setting)

Untuk external wiring Q64DAN dapat dilihat pada gambar berikut ini :

Gambar 2.11 External Wiring Q64DAN

*1 Gunakan kabel 2 inti serabut dengan screen (twisted two core shielded
wire)

*2 Jika ditemui adanya noise atau ripple pada external wiring maka dapat
ditambahkan kapasitor 0.1 0.47F 25V diantara terminal V+ dan
COM

2.4.8 Programming Software

Saat ini kebanyakan PLC diprogram menggunakan PC atau laptop

(notebook), tidak seperti sebelumnya yang menggunakan programming console
(dibuat khusus untuk satu jenis PLC). Dibutuhkan sebuah software untuk dapat
diinstal pada PC/Laptop yang berfungsi untuk menulis program dari PC / laptop
ke PLC dan juga untuk membaca program yang ada pada CPU PLC, Apabila
 24

program telah selesai dibuat maka untuk memasukkan program, digunakan link
cable untuk menghubungkan PLC dengan komputer.
Selain itu software ini juga harus dapat melakukan fungsi debugger
(untuk pengecekan program) dan fungsi error diagnostic. Pada PLC Mitsubishi Q
series digunakan GX Developer sebagai programming software, ada pula fungsi
dari GX developer :

Membuat Ladder Program, Konfigurasi I/O PLC, Konfigurasi

Network PLC dan lain sebagainya

Membaca program yang ada di CPU PLC

Menuliskan program yang sudah kita buat ke dalam CPU PLC

Melakukan error diagnostic

Melakukan debugging (write during running), dimana software ini

dapat melakukan editing pada program pada saat PLC dalam posisi
RUNNING

Jika menggunakan special/intelligence module, dapat diinstal GX

Configurator sebagai Add On software agar intelligence module dapat
lebih mudah diprogram

Apabila program telah selesai dibuat maka untuk memasukkan program,

digunakan link cable (bisa berupa RS-232 atau USB) untuk menghubungkan PLC
dengan PC (programmer)

2.5 Device Pada PLC Mitsubishi

Untuk membuat program pada PLC, hal yang sangat mendasar untuk
dipahami terlebih dahulu adalah jenis jenis device yang ada pada PLC dan juga
penggunaannya. Ada banyak device yang dapat digunakan pada PLC, yang umum
digunakan misalnya : input, output, timer, counter, internal relay, register data dan
buffer memory.
 25

2.5.1 Input ( X ) dan Output ( Y )

Gambar berikut menunjukkan contoh peralatan input dan output pada
sistem PLC.

Gambar 2.12 Input ( X ) dan Output ( Y )

Pada pemrograman input ditulis sebagai X dan output ditulis sebagai Y.

Baik Input (X) ataupun Output (Y) memiliki penomeran yang unik (tidak boleh
sama) menggunakan bilangan hexadecimal sebagai identitasnya, misalnya : X000,
X0A0, Y080, Y09C.

2.5.2 Internal Relay

Ada 2 jenis internal relay yang dimiliki oleh Mitsubihi PLC Q series.
Yang pertama berfungsi sebagai Auxiliary Relay (Relay Bantu) dan yang satunya
lagi adalah special relay.
Auxiliary Relay (M)
Relay bantu banyak digunakan sebagai pengganti konfigurasi external
relay yang banyak digunakan pada panel konvensional. Dengan adanya
relay bantu (relay virtual) yang digunakan dalam pemrograman, PLC
dapat menggantikan rangkaian relay konvensional. Relay bantu yang dapat
digunakan pada Mitsubishi PLC Q series adalah mulai dari M0 sampai
dengan M8191. Jumlah relay yang akan digunakan dapat diseting pada
 26

parameter setting, jumlah total relay bantu yang dapat diseting adalah
8192 buah relay.
Special Relay (SM)
Special relay adalah internal relay yang memiliki fungsi khusus.
Kebanyakan dari mereka tidak dapat diaktifkan melalui program. Semua
special relay aktif jika PLC aktif (PLC diubah dari kondisi STOP ke
kondisi RUN). Special relay dalam kondisi OFF jika PLC dalam kondisi
POWER OFF, LATCH CLEAR atau RESET. Berikut ini beberapa contoh
special relay :
- SM400 = Relay yang akan menyala pada saat PLC ON (Power
On).
- SM412 = Relay yang menyala dengan interval 1 detik sekali, atau
biasa disebut clock 1 detik
- SM52 = Relay yang digunakan sebagai indikator battery PLC, jika
battery memerlukan penggantian maka relay ini akan menyala.

2.5.3 Timer ( T )
Timer ini terdiri dari koil dan kontak. Jika timer dinyalakan, maka koil
ON. Kemudian timer akan menghitung sesuai dengan waktu yang telah diatur
untuk menyalakan kontak. Mitsubishi PLC Q series memiliki sejumlah timer yang
dapat digunakan pada pemrograman yang jumlahnya berbeda untuk tiap tipe PLC
yang digunakan. Untuk jumlah timer yang dapat digunakan di PLC Mitsubishi Q
Series Q01 Basic CPU adalah 512 buah mulai dari T 0 sampai dengan T 511. Jika
diperlukan lebih dari 512 timer dala suatu program, maka dapat ditambah
jumlahnya dengan melakukan pengaturan memory (memory yang belum terpakai
dapat digunakan sebagai timer) pada parameter setting PLC
 27

Gambar berikut menunjukkan contoh pemakaian timer dan diagram

waktunya :

Gambar 2.13 Cara Kerja Timer

2.5.4 Counter ( C )
Counter berfungsi sebagai penghitung. Jika counter diberi masukan dalam
bentuk ON/OFF oleh sebuah kontak, maka counter akan menghitung naik mulai
dari satu sampai nilai yang telah ditentukan. Jika nilai tersebut telah tercapai maka
counter akan menggerakan kontak NO/NC. Nilai counter akan kembali ke nilai
nol jika diberi masukan reset.
Jumlah counter yang dapat digunakan untuk PLC Mitsubishi PLC Q Series
tipe Q01 Basic CPU adalah sebanyak 512 buah mulai dari C 0 sampai dengan C
511, jika dibutuhkan lebih dari 512 buah counter, maka jumlahnya dapat ditambah
dengan mengatur konfigurasi memory pada parameter setting.

2.5.5 Data Register ( D )

Data Register digunakan untuk menyimpan data numeric dalam PLC. Tiap
tiap register memuat 16 bit data. Untuk menyimpan data 32 bit digunakan dua
register16 bit. Data numeric dalam bentuk hexadecimal, decimal ataupun biner
diisikan ke dalam register dan kemudian diolah oleh CPU. Data Hasil dari
pengolahan CPU ditaruh kembali di sebuah register agar dapat digunakan. Ada
beberapa format bilangan yang dapat digunakan dalam pengolahan data pada
 28

Mitsubishi PLC Q series diantaranya HEX (hexadecimal), BIN (Biner), BCD

(Binary coded decimal), FLT (Floating), DEC (decimal).

Gambar 2.14 Struktur 16 Bit Data Register

2.5.6 Buffer Memory Address (U \G )

Buffer memory digunakan pada pemrograman dengan intelligence
module, pada PLC Mitsubishi A series, buffer memory diakses dengan
menggunakan perintah programming seperti TO (untuk menulis ke buffer
memory) dan FROM (untuk membaca dari buffer memory). Sedangkan pada Q
series, akses pada buffer memory dipermudah dengan menggunakan direct
addressing pada program menggunakan U sebagai Head Address dan G
untuk Buffer Address, sehingga tidak perlu menggunakan perintah pemrograman
khusus buffer memory (TO dan FROM). Hal ini mempermudah programmer
dalam menggunakan buffer memory, selain mengurangi jumlah program, juga
mempermudah pembuatan program. Register pada buffer memory ini sama
bentuknya dengan Data register yaitu berupa 16 bit data.

2.6 Instruksi instruksi Pemrograman Mitsubishi PLC Q series

Ada banyak instruksi yang bisa diproses pada Mitsubishi PLC Q series,
semakin canggih sebuah PLC semakin banyak instruksi instruksi yang bisa
digunakan dalam proses, sehingga memudahkan dalam programming.
Berikut akan dijelaskan beberapa instruksi pemrograman yang sering
digunakan dalam pemrograman mesin Conveyor line Tread Extruder ATE 4.
 29

2.6.1 SET RST (SET dan RESET)

Bentuk dasar dari instruksi Set dan Reset dapat diilustrasikan dalam
contoh berikut :

Gambar 2.15 Contoh Penggunaan SET-RST

Pada gambar diatas, sebelah kiri merupakan bentuk perintah SET / RST
pada sebuah program, sedangkan sebelah kanannya merupakan time chart dari
instruksi SET/RESET
Jika X5 ON maka instruksi SET akan menyalakan output Y10, dan output
Y10 tetap akan menyala walaupun X5 sudah OFF (atau biasa disebut Holding).
Y10 akan tetap menyala sampai sebuah instruksi RST Y10 dieksekusi. RST Y10
dinyalakan oleh X7, jika X7 ON maka Y10 akan reset dan kembali ke keadaan
OFF.

2.6.2 MOV , DMOV (Perintah Transfer Register)

Perintah MOV digunakan sebagai fungsi transfer dalam program, instruksi
ini digunakan pada program dengan bentuk sebagai berikut :

Gambar 2.16 Instruksi MOV

Simbol S berarti Source (sumber/asal) sedangkan D berarti

Designated (ditujukan). Dengan demikian perintah diatas berarti pindahkan
(transfer) S ke D
 30

Gambar 2.17 Operasi instruksi MOV

Contoh :
Pada perintah berikut :

Jika X10 ON, maka pindahkan (MOV) nilai 100 desimal ke data register D10.
Hasil dari proses ini adalah D10 akan terisi nilai 100 (decimal).
Selain dapat memindahkan suatu nilai atau konstanta pada data register (direct
transfer), dapat juga digunakan indirect transfer, misal :

Instruksi diatas berarti, pindahkan nilai yang ada pada data register D2 ke data
register D70 jika X11 ON.
Perintah MOV merupakan perintah transfer 16 bit data, sedangkan untuk
transfer 32 bit data digunakan perintah DMOV

Gambar 2.18 Instruksi DMOV

Gambar 2.19 Operasi Instruksi DMOV

 31

Pada pemrograman 32 bit, maka data yang ditulis pada program cukup
alamat data register 16 lower bit , tetapi pada prosesnya instruksi ini
mengikutsertakan 16 higher bit yang ditaruh pada data register selanjutnya, misal :

Isi register D5 dan D6 (register 32 bit) ditransfer ke register data D12 dan
D13. Dimana D5 adalah lower 16 bit dan D6 adalah higher 16 bit dari source yang
akan ditransfer ke D12 (lower 16 bit) dan D13 (higher 16 bit) dari designated data
register.

2.6.3 FMOV Instruction

Digunakan pada program dalam bentuk :

Gambar 2.20 Instruksi FMOV

Dimana S (16 bit) adalah data yang akan ditransfer atau alamat data
yang isinya akan ditransfer, D (16 bit)adalah alamat data yang menerima
transfer (transfer destinantion), dan n adalah jumlah transfer. Jadi FMOV adalah
instruksi untuk memindahkan data/isi data secara identik dan bersamaan. Dengan
sumber data S, kemudian di transferkan secara identik dan bersamaan ke n
data register dengan alamat awal D.

Gambar 2.21 Operasi Instruksi FMOV

 32

Contoh :

Program dengan FMOV diatas berarti, pindahkan bilangan decimal 0 (nol) ke

data register mulai dari D10 sampai dengan D14 (5 data register) secara
bersamaan. Hasil akhir yang diperoleh dari instruksi ini adalah Register D10
sampai dengan D14 bernilai 0 (nol)

2.6.4 Comparison Instructions (Instruksi Perbandingan)

Pada Mitsubishi PLC Q Series tersedia instruksi instruksi yang
digunakan untuk melakukan perbandingan data 16 bit ataupun 32 bit. Jika kondisi
perbandingan tercapai, maka instruksi perbandingan tersebut dapat digambarkan
sebagai sebuah kontak NO (Normally Open) pada posisi close. Berikut bentuk
instruksi perbandingan yang digunakan pada program.

Gambar 2.22 Instruksi Instruksi Perbandingan

 33

Hasil yang dapat diperoleh dari instruksi perbandingan adalah :

Tabel 2.2 Comparison Result

Contoh penggunaan instruksi perbandingan dalam program :

Pada contoh program diatas jika nilai D100 (data register no.100) tidak sama
dengan 0 dan M3 kondisi ON, maka Y11 ON
Contoh lainnya :

Hasil dari perintah perbandingan ini adalah : Selama nilai D15 lebih kecil dari
1000 (decimal), maka M10 ON.
 34

2.6.5 INC - DEC (Instruksi Increment - Decrement)

Gambar 2.23 Bentuk Instruksi INC / DEC

Jika instruksi ini dieksekusi maka nilai D (designated) akan ditambah

dengan nilai 1. Misal :

Pada program diatas jika X3 ON maka nilai D40 akan bertambah (+ 1)

secara terus menerus sampai X3 OFF atau dengan kata lain instruksi INC D40
dieksekusi secara terus menerus selama X3 masih dalam posisi ON. Kecepatan
eksekusi atau bertambahnya nilai D40 tergantung dari scan time yang dibutuhkan
oleh PLC untuk membaca keseluruhan program. Program seperti diatas
menimbulkan banyak kesalahan, karena biasanya hanya dibutuhkan satu kali
eksekusi INC D40 untuk setiap perubahan kondisi X3 dari OFF menjadi ON.
Untuk menghindari hal diatas maka dapat digunakan perintah INCP sebagai
berikut :

Jika digunakan perintah INCP (Increment with Pulse) maka instruksi INC
hanya dieksekusi satu kali yaitu pada saat X3 berubah kondisi dari OFF ke ON.
Walaupun X3 tetap menyala, perintah untuk menambahkan nilai D40 hanya
diproses satu kali yaitu pada kondisi raising edge X3 dari OFF ke ON.
 35

2.6.6 Operasi Aritmatika Penambahan dan Pengurangan

Gambar 2.24 Bentuk Operasi Penambahan dan Pengurangan

Operasi addition (pertambahan) dan subtraction (pengurangan) merupakan

operasi aritmatika dasar yang bisa dilakukan oleh PLC Mitsubishi Q series.
Struktur program dari instruksi penambahan dan pengurangan dapat dilihat pada
gambar diatas. Contoh penggunaan instruksi penambahan dan pengurangan :

Penjelasannya sebagai berikut :

jika X3 ON, maka nilai yang ada di register D2 (16 Bit) ditambah dengan angka 5
dan hasilnya disimpan di register D10 (16 Bit).

Contoh operasi pengurangan :

Jika X3 ON maka isi dari register D20 dikurangi dengan nilai dari register D100
dan kemudian hasilnya disimpan di register D200.
 36

2.6.7 Multiplication and Division (Perkalian dan Pembagian)

Operasi multiplication (perkalian) dan division (pembagian) data juga

dikenal pada instruksi pemrograman di PLC Mitsubishi Q series.

Gambar 2.25 Bentuk Instruksi Perkalian dan Pembagian

Gambar diatas merupakan bentuk instruksi multiplication (perkalian) yang

dilambangkan dengan tanda * dan juga bentuk dari instruksi division
(pembagian) yang dilambangkan dengan tanda / . S1 merupakan data yang
akan dikalikan atau dibagi, sedangkan S2 merupakan data pengali atau
pembaginya. Hasil dari operasi pembagian dan perkalian ini akan disimpan pada
register dengan alamat D. Berikut contoh program yang menggunakan instruksi
perkalian dan pembagian data :

Jika X3 berubah dari kondisi OFF ke kondisi ON maka nilai yang ada di
register D1 akan dikalikan dengan 25 (decimal) dan hasilnya akan ditaruh di
register D5. Kemudian untuk instruksi pembagiannya terjadi jika kondisi X6
berubah dari ON ke kondisi OFF, apabila kondisi itu tercapai maka nilai D5 akan
dibagi dengan 100 (decimal) dan hasilnya disimpan di register D10.
 37

2.7 Inverter (Frequency Converter)

Frequency converter atau yang biasa dikenal dengan nama inverter adalah
alat untuk mengatur karakteristik motor terutama speed dengan pengaturan
frekuensi pada sumber daya motor. Pengaturan frekuensi juga biasanya diikuti
dengan penyesuaian pada tegangan outputnya, maka frequency converter ini juga
sering disebut VVVF (Variable voltage, variable frequency). Pada inverter input
power dalam bentuk sinusoidal dimodifikasi dan dimanipulasi sehingga dihasilkan
daya dengan bentuk gelombang termodifikasi untuk menggerakan AC motor, hal
inilah yang dikenal sebagai system VFD (Variable Frequency Drives).

Gambar 2.26 Sistem VFD

Komponen utama dari inverter adalah rangkaian rectifier (penyearah) dan

rangkaian untuk memanipulasi sumber DC menjadi sinyal AC termodifikasi.
Rangkaian ini terdiri dari beberapa IGBT (atau dapat juga menggunakan transistor
atau juga thyristor) dan juga kapasitor daya.
 38

Gambar 2.27 Rangkaian Sederhana Inverter

Inverter yang digunakan pada proyek ini adalah inverter 3 Phase

Sumitomo HF 430 dengan kapasitas 5.5 kW , 7.5 kW dan 11 kW. Inverter ini
digunakan untuk mengganti inverter Sumitomo AF-3100 yang sudah diskontinyu
pada panel conveyor ATE-4.

Gambar 2.28 Inverter Sumitomo HF 430

 39

Inverter pada cooling conveyor diatur keluarannya (speednya) melalui

input terminal analog pada terminal VRF2, berupa input tegangan 0 10V DC.
Sedangkan untuk sinyal input forward dan reversenya diatur melalui input
terminal FR dan RR, dengan BC sebagai common. Untuk input daya inverter
Sumitomo HF-430 digunakan tegangan 380V 3 fase pada terminal R-S-T.
Sedangkan untuk keluaran inverter langsung dihubungkan dengan motor induksi 3
fase pada terminal U-V-W.

Gambar 2.29 External Wiring Pada Sumitomo HF 430

 40

Pada program sistem conveyor line ATE-4 akan dihasilkan output analog
dari Q64DANN dengan nilai 0 10V DC. Output analog Q64DANN ini akan
berfungsi sebagai input signal terminal VRF2. Karkateristik input analog pada
terminal VRF2 terhadap frekuensi output inverter yang akan dihasilkan adalah
sebagai berikut :

Gambar 2.30 Karakteristik Input Analog Value Frekuensi Inverter

 41

2.8 Variable Resistor (Potensiometer)

Variable atau potensiometer adalah sebuah resistor (hambatan atau

tahanan; satuan : ) dimana besar / harga tahanannya dapat diatur sehingga dapat
diperoleh keluaran tahanan yang variable.

Gambar 2.31 Potensiometer

Variable resistor diklasifikasikan berdasarkan 3 karakter utamanya yaitu :

- berdasarkan resistansi / hambatan maksimum

- berdasarkan karakteristik resistansi, yaitu : linear atau logaritmik

- berdasarkan ukuran fisik dari variable resistor itu sendiri

Untuk variable resistor dengan kapasitas daya 0.1 0.5W biasanya terbuat
dari carbon sebagai material resistansinya, sedangkan untuk daya 0.25 2W biasa
digunakan cermet (ceramic metal) sebagai bahan resistansi. Jika dibutuhkan
variable resistor untuk aplikasi yang membutuhkan kualitas yang sangat baik,
dengan noise yang sangat rendah dan kontrol mekanik yang sangat baik, biasa
digunakan variable resistor dengan conductive plastic (kapasitas daya 0.25
0.5W). Sedangkan untuk variable resistor dengan kapasitas daya yang besar ( 5
50W atau lebih) dapat digunakan variable resistor dengan material resistansi
berupa lilitan kawat konduktor (misal : tembaga).
 42

2.9 Peralatan Pengaman

Peralatan pengaman merupakan suatu peralatan yang dimanfaatkan untuk
mengamankan suatu sistem rangkaian kontrol, contoh peralatan pengaman
diantaranya :
- MCB ( Miniatur Circuit Breake )
- Fuse

2.9.1 MCB ( Miniatur Circuit Breaker )

Adalah peralatan penghubung atau pemutus yang berfungsi sebagai
pengaman rangkaian (sistem) dari beban lebih atau hubung singkat. Didalam
MCB terdapat kumparan yang berfungsi sebagai pengaman bila terjadi hubung
singkat dan bimetal bila terjadi beban lebih. Prinsip kerjanya :
Operasi Thermal
Jika arus yang mengalir pada MCB melebihi batas nominal yang diijinkan
maka bimetal pada MCB akan menjadi panas. Karena perbedaan muai
panjang antara logam yang satu dengan logam yang lain maka bimetal
akan melengkung. Melengkungnya bimetal akan menekan tuas pemutus
kontak, sehingga mekanisme pengunci kontak akan mengendor dan spring
( pegas ) akan menarik lengan kontak sehingga arus terputus. Pemutusan
secara thermis ini berlangsung secara lambat.

Operasi Magnetik
Bila pada rangkaian listrik terjadi hubung singkat, maka arus yang
mengalir pada MCB menjadi sangat besar sehingga pada kumparan timbul
medan magnet yang sangat kuat. Medan magnet ini akan menarik angker
dari besi lunak sehingga rangkaian terputus. Pada pemutusan secara
magnetic ini timbul bunga api yang diarahkan ke peredam.
 43

Gambar 2.32 MCB (Miniatur Circuit Breaker)

2.9.2 Fuse
Fuse atau pengaman lebur adalah alat pengaman rangkaian listrik,
mempunyai kawat didalamnya dan melebur jika arus yang melewati melebihi nilai
nominalnya. Pengaman lebur biasanya dipasang setelah MCB dengan maksud jika
terjadi hubung singkat maka kawat isyarat dari pengaman lebur ini akan putus
terlebih dahulu. Pengaman lebur yang sudah jelas putus tidak boleh diperbaiki
untuk digunakan lagi kecuali yang memang dirancang untuk dapat diperbaiki.

2.10 Solenoid Valve.

Solenoid merupakan suatu perlengkapan elektro-mekanik yang berfungsi
mengontrol aliran angin atau cairan dengan cara mengontrol pergerakan aktuator
besi pada solenoid valve tersebut.

Sebagian besar solenoid valve dikontrol secara elektrik,arus listrik

dialirkan pada suatu koil yang terletak pada solenoid valve tersebut. Arus listrik
menimbulkan medan magnet yang menimbulkan perpindahan actuator besi.
Aktuator besi dihubungkan secara mekanik dengan suatu valve mekanik didalam
solenoid tersebut . Sehingga pergerakkan aktuator akan menggerakkan valve
,membuka atau menutup yang menyebabkan angin / cairan mengalir atau di blok.
 44

Suatu per / pegas digunakan untuk mengembalikan aktuator dan valve ke keadaan
semula dengan cara memutuskan aliran listik pada koil solenoid.
Solenoid mempunyai bentuk dan ukuran yang [Link]
dapat berupa normally open,normally closed atau two way valve. Normally open
solenoid valve merupakan suatu kondisi dimana cairan / angin mengalir melalui
solenoid, hanya jika solenoid valve dialiri listrik. Normally closed valve
merupakan kondisi yang berkebalikan dari normally open. Two way solenoid
mempunyai tiga port, yaitu : common, normally open dan normally closed.

2.11 Magnetic Relay

Relay banyak digunakan pada rangkaian konvensional, relay terdiri dari
sebuah koil dan beberapa contact point. Pada dasarnya relay bekerja jika koil
diberi tegangan, sehingga akan terbentuk medan magnetik yang akan
menggerakan contact point. Jumlah contact point pada relay bervariasi, tergantung
dari tipe dan jenis yang digunakan. Terdapat dua jenis contact point pada relay,
NO (Normally Open) contact dan NC (Normally Close) contact. Jika terminal
terminal dari contact point relay dihubungkan dengan actuator (misalnya antara
catu daya dengan koil solenoide valve), maka jika koil pada relay menyala akibat
diberi tegangan, medan magnetik akan timbul dan contact point akan terhubung
(digunakan NO Contact) sehingga solenoide valve akan diberi masukan catu daya.

Gambar 2.33 Magnetic Relay

 45

2.12 Kontaktor
Kontaktor adalah peralatan yang berulang kali mengalirkan dan
memutuskan aliran listrik dalam rangkaian tenaga, pemakaian kontaktor bisa pada
rangkaian control tapi lebih banyak pada rangkaian tenaga dengan arus yang lebih
besar sesuai dengan rating kemampuannya. Kontaktor bekerja berdasarkan prinsip
elektromagnetik yang terdiri dari koil dan lempengan-lempengan logam yang
dilaminasi untuk mengurangi rugi-rugi besi atau rugi inti.

Gambar 2.34 Kontaktor