PERCOBAAN 1
Pengendali PID
1.1 Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan pada percobaan kali ini yaitu sebagai berikut:
1. Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
2. Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
3. Mahasiswa mampu menggunakan Pengendali PID dalam pengendalian sistem kendali.
1.2 Dasar Teori
PID Controller
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik. Tulisan ini
dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut,
Gambar 1.1 Blok Diagram untuk Unity Feedback System
Controller : Pengendali yang memberikan respons untuk memperbaiki respons.
Plant : Sistem yang akan dikendalikan.
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I
(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk
dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki
kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :
Tabel 1.1 Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta
Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu
nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang
diinginkan. Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan
perubahan konstanta. Untuk merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
2
metoda trial & error. Sehingga perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta
konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana.
MatLab dari Mathworks, Inc. Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang
memudahkan pemakai untuk melakukan perhitunganperhitungan tertentu. Bahkan saat ini
sudah dikembangkan toolbox khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink.
Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control [Link] ini sudah
dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa
sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk menganalisa
suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu sistem,
software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis dalam Laplace
Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih
analisa yang akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya secara khusus
untuk merancang PID Controller pada suatu sistem.
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :
Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :
1. memiliki rise time yang cepat
2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.
Dari fungsi di atas, maka parameter - parameter yang dimasukkan berupa koefisien
pembilang dan penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk pembilang dan den
untuk penyebut. Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi penggunaan nama variabel
yang lain juga diperbolehkan. Setelah itu komputer sudah siap untuk menganalisa sistem
kontrol.
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan
ke dalam sistem. Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus,dan sebagainya. Sebagai
dasar analisa akan diperlunakan fungsi step.
1. Open Loop
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
3
Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax:
step(num,den,t) untuk s-domain atau step (A,B,C,D) untuk state space.
Fungsi ini menghasilkan gambar respon sistem bila diberi input unit step dalam tdomain.
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(Open LoopResponse)
2. Proportional Controller
Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error. Closed-loop transfer function sistem di
atas dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :
Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :
Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp = 300)
3. Proportional-Derivative Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :
Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :
Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10)
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
4
4. Proportional-Integral Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PI Controller adalah :
Integral Controller memiliki karakteristik mengurangi rise time, menambah overshoot
dan setling time, serta menghilangkan steady state eror (karakteristik ini tidak dimiliki
oleh jenis yang lain).
Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70)
5. Proportional-Integral-Derivative Controller
Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function
untuk sistem di atas adalah :
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50)
1.3 Alat dan Bahan
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
5
Pada praktikum yang akan dilakukan kali ini, bahan dan alat yang akan digunakan
sebagai berikut :
1. Laptop / PC
2. Software Matlab R2009b / R2010b / R2013b
1.4 Gambar Respon Sistem PID
Pada praktikum yang dilakukan kali ini adalah menggunakan gambar respon PID sebagai
berikut :
Gambar 1.2 gambar grafik Open loop
Gambar 1.3 gambar grafik Proportional Controller
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
6
Gambar 1.4 gambar grafik Proportional-Derivative Controller
Gambar 1.5 gambar grafik Proportional-Integral Controller
Gambar 1.6 gambar grafik Proportional-Integral-Derivative Controller
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
7
1.5 Data Percobaan
1.5.1 Open loop
No Listing program Gambar Grafik
1
num = [60];
den = [1 10 20];
step(num,den);
title(OpenLoopResponse)
Gambar 1.7 Open loop dengan Num = 60
2 num = [150];
den = [1 10 20];
step(num,den);
title(OpenLoopResponse)
Gambar 1.8 Open loop dengan Num = 150
3 num = [200];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(OpenLoopResponse)
Gambar 1.9 Open loop dengan Num = 200
1.5.2 Proportional Controller
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
8
No Listing program Gambar Grafik
Kp = 470;
1 num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Gambar 1.10 Proportional Controller dengan
Step Kp = 470)
Kp = 470
Kp = 550;
2 num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Step Kp = 550)
Gambar 1.11 Proportional Controller dengan
Kp = 550
Kp = 1000;
3 num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Step Kp = 1500)
Gambar 1.12 Proportional Controller dengan
Kp = 1000
1.5.3 Proportional-Derivative Controller
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
9
No Listing program Gambar Grafik
Kp = 50;
Kd = 275;
1 num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
Gambar 1.13 Proportional-Derivative
title(Closed-Loop Controller dengan Kp = 50 ; Kd = 275
Step [Kp<Kd]
Kp=50 Kd=275)
Kp = 275;
2 Kd = 50;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Gambar 1.14 Proportional-Derivative
Controller dengan Kp = 275 ; Kd = 50
Step
[Kp>Kd]
Kp=275 Kd=50)
Kp = 335;
3 Kd = 335;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den) Gambar 1.15 Proportional-Derivative
title(Closed-Loop Controller dengan Kp = 335 ; Kd = 335
[Kp=Kd]
Step
Kp=275 Kd=275)
1.5.4 Proportional-Integral Controller
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
10
No Listing program Gambar Grafik
Kp = 100;
Ki = 400;
1 num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Gambar 1.16 Proportional-Integral Controller
Step Kp=100 Ki=400) dengan Kp = 100 ; Ki = 400 [Kp<Kd]
Kp = 400;
Ki = 100;
2 num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Gambar 1.17 Proportional-Integral Controller
Step dengan Kp = 400 ; Ki = 100 [Kp>Kd]
Kp=400 Ki=100)
Kp = 400;
Ki = 400;
3 num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Gambar 1.18 Proportional-Integral Controller
Step dengan Kp = 400 ; Ki = 400 [Kp=Kd]
Kp=400 Ki=400)
1.5.5 Proportional-Integral-Derivative Controller
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
11
No. Listing Program Gambar Grafik
Kp = 700;
Ki = 420;
Kd = 100;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
1.
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Step Kp=
Gambar 1.19 Proportional-Integral-Derivative
700 Ki=4200 Kd=100)
Controller dengan Kp =700 ; Ki =420 ;
Kd=100 [Kp>Ki>Kd]
Kp = 330;
Ki = 950;
Kd = 150;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
2.
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Step Kp=
Gambar 1.20 Proportional-Integral-Derivative
330 Ki=950 Kd=150)
Controller dengan Kp =330 ; Ki =950 ;
Kd=150 [Kp<Ki>Kd]
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
12
Kp = 350;
Ki = 150;
Kd = 800;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
3.
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Gambar 1.21 Proportional-Integral-Derivative
Step Kp=
Controller dengan Kp =350 ; Ki =150 ;
350 Ki=150 Kd=800)
Kd=800 [Kp>Ki<Kd]
Kp = 600;
Ki = 800;
Kd = 200;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
4.
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den) Gambar 1.22 Proportional-Integral-Derivative
title(Closed-Loop Controller dengan Kp =600 ; Ki =800 ;
Step Kp= Kd=200 [Kp<Ki>Kd]
600 Ki=800 Kd=200)
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
13
Kp = 800;
Ki = 200;
Kd = 600;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
5. Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Gambar 1.23 Proportional-Integral-Derivative
Step Kp=
Controller dengan Kp =800 ; Ki =200 ;
800 Ki=200 Kd=600)
Kd=600 [Kp>Ki<Kd]
Kp = 800;
Ki = 600;
Kd = 200;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
6.
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Step Kp= Gambar 1.24 Proportional-Integral-Derivative
800 Ki=600 Kd=200) Controller dengan Kp =800 ; Ki =600 ;
Kd=200 [Kp>Ki<Kd]
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
14
Kp = 800;
Ki = 800;
Kd = 800;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
7. Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop
Gambar 1.25 Proportional-Integral-Derivative
Step Kp=
Controller dengan Kp =800 ; Ki =800 ;
800 Ki=800 Kd=800)
Kd=800 [Kp=Ki=Kd]
PRAKTIKUM SISTEM KONTROL
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER
15