BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Sistem Kontrol

Sistem kontrol telah menunjukkan peranan yang sangat penting diseluruh aspek
kehidupan manusia. Perkembangannya meluas dari yang pada awalnya hanya
berupa kontrol manual kini beberapa diantaranya telah dapat digantikan oleh
kontrol otomatis (otomasi). Istilah otomasi ini digunakan untuk mendeskripsikan
operasi atau kontrol otomatis dari sebuah proses.
Dalam industri modern, penggunaan sistem otomasi terus menerus
mengalami peningkatan. Ada kalanya proses kini tidak memerlukan tenaga
manusia sehingga kontrol otomasi terhadap mesin sekarang menjadi bagian yang
vital. Keuntungan dari kontrol semacam ini mencakup konsistensi produk yang
lebih baik, berkurangnya biaya produksi dan tingkat keamanan dan keselamatan
yang lebih tinggi. (W. Bolton, 2006)

2.1.1 Definisi Sistem Kontrol

Sistem merupakan istilah yang berasal dari bahasa Yunani, yaitu systema yang
berarti kumpulan objek yang saling berinteraksi dan bekerja sama untuk mencapai
tujuan logis dalam suatu lingkungan yang kompleks. Objek yang menjadi elemen
dari sistem dapat berupa objek terkecil dan bisa juga berupa sub-sistem atau sistem
yang lebih kecil lagi. (Law and Kelton, 1991). Istilah kontrol sendiri merupakan
kegiatan yang tujuannya adalah untuk mengarahkan dan mengatur.
Secara sederhana, sistem kontrol merupakan usaha atau perlakuan terhadap
suatu sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran sesuai dengan
yang diinginkan. Selain itu, sistem kontrol dapat didefinisikan pula sebagai
hubungan timbal balik antara elemen-elemen yang membentuk suatu konfigurasi
sistem yang memberikan suatu hasil berupa respon yang dikehendaki (Dorf, 1983).
Sistem kontrol dapat disebut dengan istilah yang lainnya seperti teknik kendali,
sistem pengendalian atau sistem pengontrolan.

6
Universitas Sumatera Utara

2.1.2 Istilah istilah dalam Sistem Kontrol

Berikut ini beberapa istilah yang sering digunakan dalam sistem kontrol :
1.

Sistem (system) adalah kombinasi dari elemen-elemen yang bekerja bersamasama membentuk suatu objek tertentu.

2.

Variabel terukur (measured variable) adalah suatu besaran (quantity) atau

kondisi yang terukur oleh transmitter

3.

Set value/set point (SP), adalah besaran proses variabel yang dikehendaki dan
digunakan sebagai acuan pada kegiatan pengendalian.

4.

Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran atau

kondisi yang divariasi oleh controller sehingga mempengaruhi nilai dari
variabel terkontrol.

5.

Error adalah merupakan selisih antara set point dengan variabel terukur.

6.

Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang tidak dikehendaki dan

mempengaruhi nilai keluaran sistem.

7.

Variabel terkontrol merupakan variabel hasil yang merupakan output proses.

8.

Plant adalah sesuatu objek fisik yang dikontrol.

9.

Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh
perhitungan controller untuk diberikan pada plant (pada dasarnya sama dengan
variabel termanipulasi).

10. Aktuator (actuator) adalah suatu peralatan atau kumpulan elemen yang
menggerakkan plant.

2.1.3 Parameter dan Elemen Sistem Kontrol

Ada banyak parameter fisik yang harus dikendalikan di dalam suatu proses industri.
Diantaranya yang paling umum yaitu :
1. Tekanan (pressure) di dalam suatu pipa/vessel
2. Laju aliran (flow) di dalam pipa
3. Temperatur di unit proses penukar kalor (heat exchanger)
4. Level permukaan cairan di sebuah tangki
Suatu sistem kontrol pada umumnya terdiri dari beberapa elemen yang
menyusunnya. Elemen tersebut seperti :

7
Universitas Sumatera Utara

1. Sensing element atau sensor merupakan bagian paling awal dari suatu sistem
pengukuran (mesurement system), yang menerima variabel proses dan
mentransmisikannya ke transmitter.
2. Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal yang dihasilkan
dari sensor dan mengubahnya menjadi suatu sinyal standar yang dapat
dimengerti oleh controller. Pada umumnya, sensing element dan transmitter
sudah diintegrasikan menjadi satu dan tetap disebut sebagai transmitter.
3. Controller bertugas mengatur jalannya proses agar suatu besaran proses tetap
berada pada kondisi yang diinginkan (set point) dan akan memberikan koreksi
apabila ada perbedaan besaran proses yang diatur dengan set point-nya sesuai
dengan aksi dan mode kontrolnya. Controller sangat penting pada sistem
kontrol otomatis, karena controller akan merespon nilai process variabel
(variabel terukur) dan posisi control valve.
Controller secara terus menerus membandingkan antara nilai proses
variabel (biasanya sinyal output dari transmiter) dengan pengaturan set point.
Sinyal

set point dapat diatur secara manual oleh operator atau melalui

komputer atau melalui instrumen lain. Jika proses variabel menyimpang dari
nilai set point, controller akan beraksi mengoreksi dengan cara mengubah
besarnya sinyal output yang menuju ke elemen kontrol akhir. Dengan adanya
reposisi control valve akan merubah aliran manipulated variable yang akan
membawa proses variabel untuk kembali menuju ke set pointnya.
4. Final control element merupakan elemen paling akhir dari suatu sistem
pengendalian proses yang berfungsi untuk mengubah process variable dengan
cara memanipulasi besarnya manipulated variabel berdasarkan perintah dari
controller. Bekerja dengan mewujudkan signal output dari controller menjadi
suatu gerakan valve membuka atau menutup aliran sehingga dapat
mengembalikan variabel proses ke harga yang telah ditentukan.

2.1.4 Sistem Open Loop dan Close Loop

Sistem loop terbuka (open loop) atau sistem kontrol umpan maju (feed forward
control) adalah sistem pengendalian yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengendalian, keluaran yang dihasilkan tidak diukur ataupun diumpan balikkan

8
Universitas Sumatera Utara

untuk dibandingkan dengan masukan. Secara sederhana dapat diartikan bahwa

sistem ini merupakan suatu sistem yang tindakan pengendaliannya tidak tergantung
pada keluarannya.

Gambar 2.1 Contoh diagram blok open loop

(Sumber: Bakhsi.U.A dan Bakshi.V.U, 2009)

Sistem pengendalian loop tertutup (closed loop) adalah sistem

pengendalian yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi
pengendalian. Jadi sistem pengendalian tertutup adalah sistem pengendalian
berumpan balik (feedback control). Sistem pengendalian loop tertutup
menggunakan aksi umpan balik (keluaran dijadikan sebagai feedback kepada
masukan sebagai perbandingan) untuk memperkecil kesalahan sistem.

Gambar 2.2 Contoh diagram blok close loop

(Sumber: Bakhsi.U.A dan Bakshi.V.U, 2009)

2.1.5 PID Controller

Pada sistem kontrol digital, set point dimasukkan oleh operator melalui HMI
(Human Machine Interface) di komputer server. Set point tersebut akan
dibandingkan dengan input signal. Selisihnya merupakan error yang menjadi
masukan bagi controller. Melalui nilai error ini controller menentukan sinyal

9
Universitas Sumatera Utara

keluaran yang dapat mengurangi atau mereduksi nilai error selanjutnya. Hubungan
ini secara sederhana dapat dilihat melalui Gambar 2.3.
PID merupakan controller yang paling umum digunakan dalam dunia
industri. Sistem PID biasanya digunakan dalam suatu sistem kontrol yang memiliki
umpan balik (feedback). Controller ini terdiri dari 3 elemen konstanta yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
(Ogata Katsuhiko, 2010)

Gambar 2.3 Diagram sederhana dari feedback controller

(Sumber : Seborg, 2011)

Masing masing konstanta ini bekerja dengan penjelaskan dibawah ini :

1. Proporsional
Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya dalam kontrol jenis close loop
bertujuan untuk mengurangi error hingga mencapai nilai nol dimana :
( )=

( )

( )

(2.1)

Keterangan :
()

= error

( )

= set point

( )

= measured variable

Untuk memenuhi tujuan tersebut dalam beberapa kasus pengendalian tipe

controller yang paling sederhana seperti controller proporsional dapat
digunakan untuk mengurangi error diantara output proses dan set point.
Transformasi Laplace untuk controller proporsional adalah :

10
Universitas Sumatera Utara

. ( )

(2.2)

Keterangan :
= sinyal keluaran kontrol
= Gain controller
()

= error

2. Integral
Untuk aksi kontrol integral, keluaran sinyal kontrol bergantung dari integral
error terhadap waktu. Transformasi Laplace sinyal kontrol yang dihasilkannya
yaitu :

( )

(2.3)

Keterangan :
( )

= sinyal keluaran kontrol

= gain controller
= integral time

()

= error
Jika e( ) mendekati konstan (bukan nol) maka

( ) akan menjadi

sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e( )

mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan overshoot, namun pemilihan konstanta
integral yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Karena karakteristik yang
menyebabkan responnya menjadi lambat, pada umumnya konstanta integral
dipasangkan dengan proporsional menjadi controller PI.

3. Derivatif
Sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontrol derivatif dapat dinyatakan sebagai
berikut:

11
Universitas Sumatera Utara

(2.4)

Keterangan :
= sinyal keluaran kontrol
= gain controller
= derivatif time
()

= error
Dari persamaan di atas nampak bahwa sifat dari kontrol D ini berada

dalam konteks kecepatan atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang
akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan controller Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
Secara singkat pengaruh kontrol derivatif pada sistem adalah :
a. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa
memperbesar pemberian nilai Kp.
b. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada
perubahan error.
c. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error
statis D tidak beraksi. Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.
Fungsi transfer gabungan antara ketiga parameter controller dalam domain s
dapat dinyatakan sebagai berikut :

1+

(2.5)

Atau dapat pula didefinisikan menjadi :

(2.6)
(Seborg, 2011)

12
Universitas Sumatera Utara

2.1.6 Tuning (Penalaan) Konstanta PID

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah tuning untuk
menentukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan. Berikut adalah salah satu
contoh tahap yang yang dapat dilakukan :
1. Memahami cara kerja sistem.
2. Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial.
3. Mendapatkan fungsi transfer sistem dengan Transformasi Laplace.
4. Menggabungkan fungsi transfer yang sudah didapatkan dengan jenis aksi
pengontrolan.
5. Menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd.
6. Menguji sistem dengan sinyal masukan seperti fungsi step dan ramp dalam
fungsi transfer yang baru.
7. Mengetahui karakteristik tanggapan sistem dalam kawasan waktu.
Dalam melakukan tuning nilai konstanta PID terdapat beberapa metode
seperti Ziegler-Nichols, Tyreus-Luyben, Cohen-Coon, Ciancone-Marlin dan
sebagainya. Tuning pertama yang diperkenalkan oleh Ziegler-Nichols pada tahun
1942 merupakan tuning yang paling umum dan sederhana untuk digunakan dan
disajikan melalui dua buah pilihan metode sesuai dengan karakteristik yang dimiliki
oleh plant.
1. Metode Kurva Reaksi
Metode ini digunakan apabila kurva sistem sebagai unit-step response
menghasilkan bentuk seperti huruf S seperti pada Gambar 2.4 . Bentuk S dari
kurva tersebut dibentuk dari dua konstanta yaitu delay time L dan time contsant
T. Konstanta tersebut dapat diketahui melalui garis singgung yang dibuat pada
titik perubahan dari kurva, selengkapnya disajikan melalui Gambar 2.4

Gambar 2.4 Respon terhadap masukan sinyal step

(Sumber : Ogata Katsuhiko, 2010)

13
Universitas Sumatera Utara

Dari Gambar 2.5 Diperlihatkan bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah
selang waktu L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva
setelah mencapai 66% dari keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis
yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis singgung itu akan memotong
dengan sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis singgung dengan
sumbu absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis
maksimum merupakan waktu tunda yang diukur dari titik waktu L.

Gambar 2.5 Kurva reaksi yang memiliki bentuk huruf S

(Sumber : Ogata Katsuhiko, 2010)

Untuk selanjutnya penalaan parameter PID dapat dilakukan dengan

mensubstitusikan nilai kedua konstanta ini melalui tabel aturan Ziegler
Nichols dibawah ini :

Tabel 2.1 Aturan tuning Ziegler Nichols metode kurva reaksi

Tipe Controller

P
PI

0,9

PID

1,2

0,3
2

0
0
0,5

(Sumber : Ogata Katsuhiko, 2010)

14
Universitas Sumatera Utara

2. Metode Osilasi
Apabila respon sistem tidak menunjukkan bentuk huruf S, maka metode
osilasilah yang dapat digunakan sebagai metode tuning. Tahap pertama metode
ini parameter yang digunakan hanyalah controller proporsional. Nilai Kp
dinaikkan hingga mencapai harga yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi
dengan magnitude tetap (sustain oscillation). Nilai penguatan proportional
pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation disebut Critical Gain
(

). Periode dari sustained oscillation disebut Critical period

Gambar 2.6 Kurva respon yang berosilasi secara tetap

(Sumber : Ogata Katsuhiko, 2010)

Nilai

dan

yang telah diperoleh kemudian disubstitusi kedalam tabel

aturan tuning dibawah ini :

Tabel 2.2 Aturan tuning Ziegler-Nichols berdasarkan Critical Gain dan

Ultimate Period (Sumber: Ogata Katsuhiko, 2010)
Tipe Controller
P

1
PI
0,45
0
1,2
PID
0,6
0,5
0,125
(Sumber : Ogata Katsuhiko, 2010)
0,5

15
Universitas Sumatera Utara

2.2 Pemodelan dan Simulasi

Kini, setelah kita mengetahui dasar dasar sistem kontrol dan kegunaannya,
selanjutnya perlu diketahui cara untuk membuat dan mengamati jalannya suatu
sistem kontrol. Ada beberapa cara untuk dapat merancang, menganalisis dan
mengoperasikan suatu sistem. Salah satunya adalah dengan melakukan pemodelan,
(membuat model dari sistem tersebut). Berikut ini adalah gambaran dari aneka cara
mempelajari sistem.

Gambar 2.7 Beberapa cara untuk mempelajari sebuah sistem

(Sumber : Law and Kelton, 1991)

2.2.1 Eksperimen dengan Sistem Aktual vs Model Sistem

Jika suatu sistem secara fisik memungkinkan dan tidak memakan biaya
yang besar untuk dioperasikan sesuai dengan kondisi (scenario) yang kita inginkan
maka cara ini merupakan cara yang terbaik karena hasil dari eksperimen ini benarbenar sesuai dengan sistem yang dikaji. Namun resiko yang diterima akan sangat
besar, mulai dari penghentian operasi selama keperluan eksperimen sampai resiko
yang akan diterima oleh instrumentasi dan elemen sistem itu sendiri jika rancangan
sebelumnya tidak berjalan sesuai yang diinginkan.
Kerusakan selama melakukan eksperimen akan menambah biaya
pengeluaran. Selain itu untuk sistem yang belum ada atau sistem yang masih dalam
rancangan maka eksperimen dengan sistem aktual jelas tidak bisa dilakukan

16
Universitas Sumatera Utara

sehingga satu-satunya cara adalah dengan menggunakan model sebagai

representasi dari sistem aktual. (Law and Kelton, 1991)

2.2.2 Dasar - Dasar Model dan Simulasi

1. Model
Dalam mempelajari sistem kontrol dibutuhkan kemampuan untuk memodelkan
sistem dinamik kedalam persamaan matematis dan menganalisis perilaku atau
karakteristik sistemnya. Model matematis dari sebuah sistem dinamis didefinisikan
sebagai suatu persamaan yang dapat merepresentasikan dinamika sistem secara
akurat. Sistem dinamis tersebut dapat dideskripsikan melalui persamaan diferensial.
Persamaan tersebut tentunya diperoleh dari hukum fisika yang berhubungan dengan
sistem fisisnya.
Lebih jauh lagi persamaan matematis tersebut membentuk suatu fungsi yang
disebut sebagai fungsi transfer/alih untuk merepresentasikan sistem dinamik
kedalam model matematis yang menghubungkan variabel input output suatu
elemen atau sistem. Model yang baik memiliki beberapa karakteristik :
1) Hanya melibatkan elemen-elemen secara yang langsung terlibat dalam
masalah yang akan dipecahkan.
2) Valid (dengan tepat atau setidaknya mewakili atau merepresentasikan
sistem sebenarnya.
3) Memberikan hasil yang berarti dan mudah dimengerti.
4) Mudah dimodifikasi dan dikembangkan.
5) Cepat dan murah pembuatannya.
6) Dapat digunakan berulang kali.
(Law and Kelton, 1991)

2. Simulasi
Simulasi merupakan suatu teknik meniru operasi-operasi atau proses- proses yang
terjadi dalam suatu sistem dengan bantuan perangkat komputer dan dilandasi oleh
beberapa asumsi tertentu sehingga sistem tersebut bisa dipelajari secara ilmiah
(Law and Kelton, 1991). Dalam simulasi digunakan komputer untuk mempelajari
sistem secara numerik, dimana dilakukan pengumpulan data untuk melakukan

17
Universitas Sumatera Utara

estimasi statistik untuk mendapatkan karakteristik asli dari sistem. Simulasi

merupakan alat yang tepat untuk digunakan terutama jika diharuskan untuk
melakukan eksperimen dalam rangka mencari komentar terbaik dari elemenelemen sistem. Hal ini dikarenakan sangat mahal dan memerlukan waktu yang
lama jika eksperimen dicoba secara riil. Dengan melakukan studi simulasi maka
dalam waktu singkat dapat ditentukan keputusan yang tepat serta dengan biaya
yang tidak terlalu besar karena semuanya cukup dilakukan dengan komputer.
Pendekatan simulasi diawali dengan pembangunan model sistem nyata.
Model tersebut harus dapat menunjukkan bagaimana berbagai elemen dalam sistem
saling berinteraksi sehingga benar-benar menggambarkan perilaku sistem. Setelah
model dibuat maka model tersebut ditransformasikan ke dalam program komputer
sehingga memungkinkan untuk disimulasikan.
Simulasi menjadi cara yang dapat digunakan untuk mengatasi masalah, jika
didapati kondisi sebagai berikut :
1) Sistem nyata sulit diamati secara langsung misalnya jalur penerbangan
pesawat ruang angkasa atau satelit.
2) Solusi analitik tidak bisa dikembangkan, karena sistem sangat kompleks.
3) Pengamatan sistem secara langsung tidak dimungkinkan, karena sangat
mahal, memakan waktu yang terlalu lama, dan memiliki kemungkinan akan
merusak sistem yang sedang berjalan.
Simulasi adalah suatu prosedur kuantitatif yang menggambarkan sebuah
sistem dengan mengembangkan sebuah model dari sistem tersebut dan melakukan
sederetan uji coba untuk memperkirakan perilaku sistem dalam kurun waktu
tertentu.
(Law and Kelton, 1991)

2.2.3 Respon Sistem

Salah satu cara untuk menguji dan menganalisa suatu sistem adalah dengan
memberikan suatu sinyal uji (test signal) sebagai masukan dan mengamati serta
menganalisa keluarannya. Berbagai sinyal masukan dapat digunakan untuk
keperluan analisa yang berbeda-beda. Jika sistem yang digunakan untuk keperluan
masukan dengan kenaikan gradual sepanjang waktu, maka digunakan sinyal uji

18
Universitas Sumatera Utara

fungsi ramp. Sinyal fungsi step digunakan untuk menguji keandalan terhadap
gangguan luar, dsb. Gambar 2.8 memberikan gambaran contoh sinyal uji fungsi
step dan fungsi ramp.
Keluaran yang dihasilkan merupakan tanggapan (response) dari sistem yang
diberikan sinyal uji. Bila analisa yang dilakukan merupakan analisa dalam lingkup
waktu dan masukan yang diberikan bukan merupakan fungsi periodik (mempunyai
frekuensi), maka analisa tersebut merupakan analisa tanggapan waktu (time
response). Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian :
tanggapan transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady state
response). Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan
sistem mencapai nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan transien
digunakan untuk menganalisa sifat naik atau permulaan dari suatu sistem bila
diberikan sinyal uji.

(a) Grafik fungsi step

(b) Grafik Fungsi ramp

Gambar 2.8 Grafik fungsi input step dan ramp

(Sumber : Aris Triwiyatno, 2013)

Tanggapan keadaan tunak dimulai pada saat tanggapan mulai pertama kali
mendekati nilai akhir hingga waktu yang tak terhingga. Gambar 2.9
mendeskripsikan kedua jenis tanggapan waktu tersebut. Tanggapan keadaan tunak
digunakan untuk menganalisa karakteristik sistem pada saat mencapai harga
akhirnya.

19
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.9 Tanggapan transien dan tanggapan keadaan tunak

(Sumber : Aris Triwiyatno, 2013)

2.2.4 Sistem Orde Satu, Dua dan Tinggi

Fungsi transfer sebuah sistem orde I dapat dituliskan sebagai berikut :
( )
( )

(2.7)

Keterangan :
( ) = fungsi masukan
( ) = fungsi keluaran
Fungsi transfer ini apabila diberikan masukan berupa fungsi step maka
menghasilkan tanggapan dengan karakteristik seperti dibawah ini :

Gambar 2.10 Tanggapan sistem orde satu terhadap fungsi step

(Sumber : Aris Triwiyatno, 2013)

20
Universitas Sumatera Utara

Dari grafik diatas diperoleh karakteristik :

1. Konstanta waktu yaitu ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon,
yang di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 63,2% dari respon steady
state.
2. Settling time yaitu waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai
akhir dari tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut.
Untuk sebuah sistem orde II fungsi transfer dapat dituliskan sebagai berikut :
( )
( )

(2.8)

Tanggapan atau respon yang dihasilkan fungsi transfer ini dapat berbentuk over
damped, critically damped, dan under damped.

Gambar 2.11 Bentuk respon orde dua terhadap fungsi step

(Sumber : Donald R. Coughanowr, 2009)

21
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.12 Karakteristik under damped

(Sumber : Aris Triwiyatno, 2013)

Dari grafik diatas diperoleh karakteristik :

1. Settling time yaitu waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai
akhir dari tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut.
2. Maximum overshoot yaitu nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur
dari nilai akhir dari tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase :

100%

(2.9)

Respon output sistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang
kompleks atau tidak memiliki bentuk respon yang khas, sehingga ukuran kualitas
sulit ditentukan. Meskipun demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam
praktek (sistem yang ada di industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau
dapat didekati dengan respon orde I dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah
dipandang sebagai sistem orde I atau II, sehingga ukuran kualitas sistem dapat
diukur dengan tolok ukur yang ada sebagai mana dilakukan pada sistem orde I dan
orde II.

22
Universitas Sumatera Utara

2.3

Central Gathering Station (CGS)

Wilayah Duri merupakan daerah penghasil minyak milik PT CPI berjenis Heavy Oil
(HO). Minyak jenis ini memiliki karakteristik viskositas yang tinggi dan bercampur
dengan material lain di dalam tanah. Sebelum dikirim ke Pelabuhan di Dumai,
minyak ini terlebih dahulu harus dikirim ke Central Gathering Station (CGS). CGS
merupakan kumpulan dari beberapa fasilitas yang dibangun sebagai tempat
berkumpulnya fluida (gas, minyak mentah, air dan padatan) yang dihasilkan dari
sumur-sumur produksi yang tersebar di beberapa titik daerah penghasil minyak. Total
keseluruhan dari wilayah produksi Duri, PT CPI memliki 5 CGS yaitu CGS 1, 3, 4,
5 dan 10. Proses di dalam CGS meliputi pemisahan minyak mentah dari kandungan
BS&W (Basic Sediment and Water) didalamnya, pemisahan lumpur, pasir dan
padatan lainnya, serta pemisahan air. (Team O&TC PT CPI, 2006)
Secara umum terdapat dua fasilitas besar yang berada pada sebuah CGS, yaitu
Oil Treating Plant (OTP) dan Water Treating Plant (WTP). Minyak yang dihasilkan
dari proses pemisahan di OTP biasanya telah dapat didistribusikan ke pelabuhan
Dumai jika kandungan BS&W kurang dari 1%. Air yang dihasilkan dalam proses
pemisahan di OTP akan di kirim ke fasilitas WTP. Prinsip dasar dari pengolahan air
di Water Treating Plant adalah bagaimana dari fasilitas tersebut bisa menghasilkan
air dengan kualitas standar tertentu untuk digunakan pada sumur sumur injeksi,
bahan baku Steam di Steam Generator milik PG&T (Power Generation and
Transmission).
Sama halnya dengan minyak yang dihasilkan oleh OTP, air yang dihasilkan oleh
WTP juga memiliki standar. Tujuan akhir dari WTP ini adalah memiliki air dengan :
1. Hardness (di bawah 1 ppm)
Hardness (kesadahan) adalah karakteristik air yang menunjukkan konsentrasi
total dari Ca dan Mg atau sama dengan kemampuan untuk mengendapkan
[Link] mengakibatkan terjadinya scale (kerak) pada pipa
penyalur dan coil pada steam generator.
2. Oil content (0 ppm)
Oil content adalah banyaknya partikel minyak yang terkandung di dalam air
yang tersuspensi. Masalah yang ditimbulkan dengan adanya oil content adalah

23
Universitas Sumatera Utara

oil tersebut akan mengikat sediment dan suspended solid, juga mengurangi
kapasitas dari oil removal filter dan media softener yang dipergunakan.
3. Turbidity (0,3 NTU)
Turbidity adalah kekeruhan air disebabkan oleh adanya partikel-partikel
dalam air yang tersuspensi seperti clay, silt, dan partikel yang larut serta
berwarna.
Untuk limbah berjenis solid atau padatan yang dikumpulkan dari proses
pemisahan di OTP dan WTP akan dikumpulkan di suatu tempat penampungan yang
disebut pit. Sebuah pit biasanya terdiri dari beberapa bagian yang masing-masingnya
dibatasi dengan baffle atau siphon. Setiap bagian akan dapat mengurangi sejumlah
minyak atau solid yang terbawa bersama air.

Gambar 2.13 Sand trap pit

(Sumber : Team O&TC PT CPI, 2006)

Tumpukan lumpur/pasir dan sampah di dasar pit akan dikeruk dengan

mempergunakan clamp shell atau excavator yang kemudian di bawa ke fasilitas lain
yang khusus menangani limbah solid yaitu Sand Management Facility (SMF).
Terdapat 6 jenis pit yang disediakan disuatu CGS. Perbedaan diantara pit pit
tersebut terletak pada sumber limbah dan fungsi spesifiknya. Macam macam pit :
1.

Sand trap pit

2.

Waste pit

3.

API separator pit

4.

Cooling pond
24
Universitas Sumatera Utara

2.4

5.

Floating pit (MFU feed pit)

6.

Pollution dam

Sand Management Facilities (SMF)

SMF merupakan fasilitas yang dikhususkan untuk menangani limbah padatan hasil
pemisahan yang dikirim menggunakan tailgate truck dari seluruh CGS di Duri. Saat ini
SMF yang terdapat di Duri berjumlah dua unit. Unit pertama (SMF 1) aktif beroperasi
sedangkan SMF 2 masih dalam tahap pembangunan. Adapun yang dibahas pada
penelitian tugas akhir ini adalah dalam lingkup SMF 1.
Limbah (waste) yang terdapat di SMF dibedakan menjadi Oily Sand dan Oily
Viscous Fluid. Oily Sand dikumpulkan ke pit penampung berukuran 45,73 m x 33,53 m
sedangkan untuk menampung Oily Viscous Fluid disediakan dua buah tangki masing
masing berkapasitas 1050 bbls. Limbah limbah tersebut setiap harinya diinjeksikan ke
dalam tanah dengan kedalaman tertentu melalui beberapa well injection.
Sebelum didistribusikan ke well injection dan diinjeksikan, bahan waste yang
semula berupa padatan diubah menjadi slurry (fluida hasil pencampuran bahan solid
dengan air). Untuk menciptakan slurry, sesuai SOP operator di SMF Duri
mencampurkan bahan waste dengan air sisa proses pemisahan di tangki Softener pada
Water Treating Plant CGS 5. Air sisa yang mengandung 6% garam tersebut
dikumpulkan kesebuah tangki Waste Brine sebelum dipompakan ke SMF.
Adapun konsentrasi pencampuran yang ditentukan oleh PT Chevron Pacific
Indonesia adalah 75 : 25. Masing masing terdiri dari 75% air dan 25% bahan waste.
Proses pencampuran ini dilakukan di Slurry Mix Unit. Setelah proses mixing bahan slurry
didistribusikan ke well injection menggunakan pompa khusus slurry. Untuk memenuhi
kebutuhan 75% air setiap kali proses mixing dilakukan maka SMF menyediakan sebuah
tangki sebagai tempat penampungan air yang berkapasitas 1570 bbls.

25
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.14 SMF Duri Area 6

(Sumber : Sand Management Team FO-HOOU, 2013)

2.5

Sistem Pengendalian Level Air pada Water Surge Tank 1001A

Level ketinggian fluida didalam sebuah tangki seringkali perlu

dikendalikan. Hal ini salah satunya dilakukan untuk mencegah tangki berada dalam
keadaan kosong maupun melimpah (spill over). Alasan lain berhubungan dengan
kebutuhan produksi. Penjagaan ketinggian air pada level normal dapat memastikan
proses berjalan dengan lancar.

2.5.1 Water Surge Tank 1001A

Water Surge Tank 1001A merupakan salah satu dari dua tangki yang disediakan
untuk memenuhi kebutuhan air dalam proses mixing di SMF. Tangki lain, yaitu
Water Surge Tank 1004 (akan diubah menjadi Water Surge Tank 1001B) masih
belum beroperasi. Tangki ini dimaksudkan untuk digunakan oleh SMF 2 (SMF baru
yang kini sedang dalam proses pembangunan). Water Surge Tank 1001A memiliki
kapasitas sebesar 1570 bbl, diameter 25 feet dan tinggi 18 feet.

26
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.15 Water Surge Tank 1001A SMF Duri

2.5.2 Level Indicator Transmitter

Transmitter adalah perangkat yang mengkonversi sinyal yang dihasilkan
oleh sensor ke dalam sinyal standar instrumentasi seperti 3-15 psi pada tekanan
udara dan 4-20 mA pada arus listrik DC yang kemudian dapat disampaikan kepada
perangkat indikator, perangkat pengendali atau keduanya. Perangkat indikator dan
perangkat kontrol terletak di dalam ruang kendali terpusat. Suatu transmitter sering
digabungkan dengan sensor sehingga menjadi satu bagian saja. Sensor mengukur
variabel proses dan menghasilkan sinyal yang sebanding. Transmitter lalu
memperkuat dan mengkondisikan sinyal dari sensor untuk transmisi selanjutnya ke
perangkat penerima ataupun perangkat pengontrol. (Bella G. Liptak, 2003)
LIT yang digunakan untuk mendeteksi ketinggian air di dalam tangki
1001A adalah tipe Guided Wave Radar yang bekerja berdasarkan pada teknologi
pengukuran pemantulan domain waktu yang disebut TDR (Time Domain
Reflectometry).
Adapun persamaan hubungan antara jarak sensor ke benda yang berada di
hadapannya dan TDR adalah sebagai berikut :

27
Universitas Sumatera Utara

(2.18)

Dimana :
= jarak sensor ke target (

= waktu yang dibutuhkan untuk sensor mengirimkan gelombang dan

menerimanya kembali (

= kecepatan suara di udara (340

= 29

Saat pulsa radar mencapai media tersebut dengan konstanta dielektrik

tertentu, sebagian energinya akan dipantulkan kembali ke pengirim. GWR
menggunakan probe (tongkat pembimbing) untuk mengarahkan gelombang radio
menuju fluida proses. Perbedaan waktu antara pulsa pengiriman dan pantulan akan
dikonversikan terhadap jarak total ketinggian atau permukaan ketinggian yang
harus dihitung lebih dulu. Intensitas dari pantulan pulsa akan sangat bergantung
terhadap konstanta dielektrik dari media yang diukur. Semakin tinggi nilai
konstanta dielektriknya maka pantulannya akan semakin kuat.
Keunggulan level transmitter yang memanfaatkan gelombang radar
dibandingkan dengan level transmitter dengan prinsip lain adalah tidak berkontak
langsung dengan fluida proses, sehingga perubahan densitas dan temperatur tidak
mengakibatkan kesalahan pada pengukuran. Radar Level Transmittter juga dapat
digunakan untuk berbagai macam tipe fluida, baik itu yang bertipe slurry maupun
yang korosif.

2.5.3 Level Control Valve

Setiap loop dari suatu proses kontrol pasti memiliki suatu aktuator atau final control
element, alat yang mampu memanipulasi variabel untuk menjaga sistem mencapai
tujuan dan memelihara kestabilannya (Seborg, 2011). Begitu pula pada sistem
kontrol pada Water Surge Tank 1001A.
Salah satu final control element yang umum digunakan pada suatu proses
industri adalah control valve. Control valve adalah alat yang digunakan untuk
mengatur atau memodifikasi aliran fluida sehingga menjaga level air di dalam
tangki agar berada pada level yang diinginkan atau set point. Set point level
28
Universitas Sumatera Utara

diperlukan agar air di dalam tangki dapat dipelihara dalam kondisi aman. Sehingga
resiko air melimpah (spill over) dapat dihilangkan. Begitu pula dengan resiko
tangki yang kosong. Dengan diaturnya set point dan adanya range level yang
diperbolehkan maka operator SMF akan selalu mempunyai supply air yang
dibutuhkan. Kapanpun mereka membutuhkannya dan bagaimana pun keadaannya.
Sebuah control valve terdiri atas valve (katup), trim, seat dan aktuator. Trim
yang bertugas mengatur flowrate dapat berupa sebuah plug, disk, bola ataupun
gerbang. Valve seat terdiri dari sebuah material pengaman yang biasanya terbuat
dari polimer lembut. Tanpa aktuator, valve tidak dapat menerjemahkan sinyal
output dari controller menjadi reaksi gerakan fisik (membuka atau menutup).
Aktuator dapat bergerak secara :
1. Pneumatik
Penggunaan tekanan udara untuk gerak buka tutup valve. Besar dari tekanan
yang dihasilkan tergantung sinyal listrik yang dikirim. Sinyal listrik yang
berada pada range 4 20 mA diterjemahkan ke dalam sinyal pneumatik yang
berkisar pada 3 15 psig oleh konverter I/P.
2. Elektrik Hidraulik
Menggunakan listrik. Contohnya adalah selenoide valve dan MOV (Motor
Operated Valve).

Gambar 2.16 Desain sebuah pneumatic control valve (air-to-open)

(Sumber : Seborg, 2011)

29
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.17 Karakteristik valve

(Sumber : Control valve Handbook 4th, Fisher 2005)
Selain itu, control valve dapat diklasifikasikan menurut aplikasi, kondisi operasi,
konstruksi, karakteristik dan ukurannya. Menurut karakteristiknya. Control valve
dapat dibedakan menjadi Quick opening, linear, dan equal percentage.
Karakteristik pada masing masing jenis valve ini dapat diwakilkan melalui kurva
pada Gambar 2.19.

2.6

Perangkat Lunak (Software) LabVIEW untuk simulasi

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrumentation

Engineering

Workbench)

merupakan software pemrograman yang dikembangkan oleh perusahaan National

Instrument. Bahasa pemrograman yang digunakan oleh software LabVIEW
memiliki konsep berbeda dari software pemrograman lain seperti MatLab atau
Visual Basic yang berbasis teks. Sama halnya dengan Simulink, LabVIEW
menggunakan bahasa pemrograman berbasis grafis dan blok diagram. Versi paling
baru dari software ini merupakan LabVIEW 2014 yang dirilis pada Agustus 2014.

30
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.18 Tampilan awal software LabVIEW 2014

Program pada Labview yang disebut sebagai VI (Virtual Instrument)

menyediakan dua jendela yaitu :
1. Front panel
Panel depan merupakan tampilan utama pada saat program VI dijalankan
atau di-run. Control Palette pada panel ini memungkinkan user untuk
membuat tampilan instrumen yang ingin dikontrol ataupun instrumen yang
dijadikan sebagai indikator. Caranya adalah dengan meng-klik peralatan
yang digunakan kemudian mengarahkan cursor ke posisi yang diinginkan
pada jendela panel depan. Tersedia beberapa pilihan peralatan indikator
yang digunakan seperti LED, graph, gauge,button, progress bar, dan lain
lain. Beberapa indikator tersebut juga dapat dijadikan sebagai peralatan
kontrol tergantung kepada user ingin mengeset sebagai apa.

31
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.19 Contoh tampilan panel depan

Gambar 2.20 Controls Palette

2. Blok diagram
Pada panel blok diagram, ikon ikon yang muncul merupakan blok diagram
dari peralatan atau instrumen yang telah disisipkan sebelumnya ke panel
depan. Antara blok yang satu dan yang lain dapat dihubungkan melalui wire.
Pada jendela ini disediakan pula sebuah functions palette yang berisi blok
blok simulasi dan kontrol, operasi matematika dan fungsi pemrograman.

32
Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.21 Contoh tampilan block diagram

Gambar 2.22 Functions palette

Pemrograman di blok diagram ini merupakan basis pemrograman yang
sebenarnya. Disini, user dapat memprogram dengan cara drag and drop fungsi yang
diperlukannya kemudian menghubungkan blok blok tersebut dengan semacam
wire yang merepresentasikan arah dan hubungan antar data. Wire tersebut hanya
dapat terhubung apabila dua data yang dihubungkan memiliki tipe data yang sama.

33
Universitas Sumatera Utara