Modul 3 Materi : Interseksi - Metode Pendekatan Interseksi Ruang - Metode Perataan Interseksi Ruang

1.1 Pendahuluan Salah satu tujuan dari proses fotogrametri ialah mendapatkan nilai parameter koordinat obyek dalam ruang tiga-dimensi ( X , Y , Z ) pada dua buah atau lebih foto yang bertampalan. Proses mendapatkan nilai parameter koordinat obyek tiga-dimensi ini disebut sebagai interseksi ruang, dinamakan demikian karena garis radial yang bersangkutan ke titik obyek yang sama dari dua atau lebih foto yang bertampalan harus memotong pada titik obyek tersebut, seperti yang disajikan pada gambar dibawah ini.

Metode interseksi ini dalam pelaksanaannya membutuhkan enam parameter eksterior orientasi berupa , , , X L , YL , Z L bagi foto yang bertampalan. Keenam parameter ini digunakan sebagai data awal penentuan nilai pendekatan awal koordinat obyek tigadimensi dan proses perataan nilai pendekatan menggunakan metode least square untuk persamaan koliner yang telah dilinierisasi. Untuk lebih jelasnya proses penentuan nilai pendekatan dan perataannya akan dijelaskan pada tiap sub-materi dibawah ini.

1.2 Metode Pendekatan (Closed-Form) Interseksi Metode ini diterapkan karena pada proses perataannya membutuhkan nilai pendekatan awal. Untuk menyelesaikan metode ini, dapat dituliskan sebuah persamaan yang menghubungkan antara koordinat obyek, posisi kamera dan koordinat foto yang telah terotasi. Hubungan dari ketiganya tersebut dapat ditulis dalam sebuah persamaan sebagai berikut. XA XL = YA YL = ZA ZL ' xa ' za (1)

Z A ZL ' ya ' za Z A ZL ' za ' za

Z A ZL = Dimana, X A , YA , Z A X L , YL , Z L
' ' ' xa , ya , za

: Merupakan koordinat obyek A. : Merupakan koordinat posisi kamera. : Merupakan koordinat foto obyek A yang telah terotasi.

' ' ' Dari persamaan diatas, nilai xa , ya , za dapat ditentukan dengan persamaan sebagai

berikut.
' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) ' ya = m12 xa + m22 ya + m32 ( f ) ' za = m13 xa + m23 ya + m33 ( f )

(2)

Dimana, xa , ya , f : Merupakan koordinat foto dan panjang focus

m11 , m12 , , m33 : Merupakan matrik rotasi dan dapat ditentukan menggunakan persamaan dibawah ini.
m11 m12 m13 cos cos sin sin cos + cos sin sin sin sin + cos cos sin cos cos sin cos + sin sin cos sin sin + sin cos cos cos

m21 m22 m31 m32

m23 = cos sin m33 sin

' Dengan subtitusi a bagi ( Z A Z L ) / za , yang lazim bagi tiap persamaan (1) dan

A untuk melukiskan titik yang tidak diketahui pada daerah tampalan foto didapat persamaan baru sebagai berikut untuk foto 1. X A= A1 x 'A1 + X L1 Y A= A1 y 'A1 + YL1 Z A= A1 z 'A1 + Z L1 Pernyataan yang sama dapat ditulis bagi foto 2 sebagai berikut :
' X A= A2 x A 2 + X L 2

(3)

Y A= A2 y 'A2 + YL 2 Z A= A 2 z 'A2 + Z L 2

(4)

Secara essensi, persamaan (3) dan (4) memiliki persamaan dasar yang sama, sehingga untuk mencari nilai dari parameter a untuk foto 1 ataupun 2 dapat menggunakan persamaan sebagai berikut : y 'A2 ( X L 2 X L1 ) x 'A2 (YL 2 YL1 ) x 'A2 y 'A1 x 'A1 y 'A 2

A1 = A2

y ' ( X X ) x ' (Y Y ) = A1 L 2 ' ' L1 ' A1 ' L 2 L1 x A1 y A2 x A 2 y A1

(5)

Dimana,

A1 , A 2

: Merupakan factor skala untuk foto 1 dan 2

x 'A1 , y 'A1 dan x 'A2 , y 'A 2 : Merupakan koordinat terotasi pada foto 1 dan 2 X L1 , YL1 dan X L 2 , YL 2 : Merupakan koordinat kamera pada foto 1 dan 2 Apabila nilai skala telah diketahui, maka dengan menggunakan persamaan (3) ataupun (4) dapat ditentukan nilai pendekatan untuk koordinat tiga-dimensi ( X , Y , Z ) pada system foto 1 ataupun foto 2.

Contoh Perhitungan : 1. Hitunglah nilai koordinat pendekatan obyek A dalam ruang tiga-dimensi apabila diketahui data-data sebagai berikut :

Id Foto Photo01 Photo02 ID Photo01 Photo02 Jawaban :

Koordinat Foto Panajang Fokus x y -4.2451 1.4523 24.00 2.0672 -3.6858 24.00 Parameter Eksterior Orientasi YL ZL Omega Phi -0.0002 -0.0001 0.00745 -0.00427 0.9915 -0.6005 -51.0780 -21.5242

XL -0.0001 -0.4953

Kappa 0.00070 -130.664

a. Hitung nilai matrik rotasi dari kedua photo

M 02 = 0.7057 0.3669

0.1929 0.6818 0.7238 0.5845

1.0e 5 1.3e 4

' ' ' b. Hitung nilai xa , ya , za untuk tiap foto menggunakan persamaan (2)

Untuk foto 1 :
' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) = 4.2433 ' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) = 1.4554 ' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) = 24.0001

Untuk foto 2 :
' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) = 4.9515 ' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) = 18.0287 ' xa = m11 xa + m21 ya + m31 ( f ) = 15.6303

c. Menghitung nilai skala A 2

A2 =

' y A1 ( X L 2 X L1 ) x 'A1 (YL 2 YL1 ) = 0.05033 ' x 'A1 y 'A2 x A 2 y 'A1

d. Hitung nilai koordinat pendekatan untuk obyek A

Y A= A2 y 'A2 + YL 2 = 0.05033 * (18.0287) + 0.9915 = 0.08419 Z A= A 2 z 'A 2 + Z L 2 = 0.05033 * (15.6303) + (0.6005) = 1.38709

1.3 Metode Perataan Interseksi Secara umum, metode perataan untuk proses interseksi ini menggunakan metode least square dimana persamaan dasar yang digunakan ialah persamaan kolinier yang telah dilinierisasi menggunakan teorema taylor. Adapun persamaan proses interseksi yang telah dilinierisasi dapat dituliskan dalam bentuk sebagai berikut : b14 dX A + b15dYA + b16 dZ A = J + vxa b24 dX A + b25dYA + b26 dZ A = K + v ya Dimana, b14 , b15 ,, b25 , b26 : Merupakan koefisien turunan dari persamaan kolinier. dX A , dYA , dZ A J,K vxa , v ya : Koreksi nilai koordinat pendekatan untuk obyek A. : Parameter yang diobservasi atau parameter pengukuran. : Residual dari hasil pengukuran atau observasi. Pada persamaan diatas, nilai-nilai dari tiap parameter b14 , b15 ,, b25 , b26 dan J , K dapat ditentukan menggunakan persamaan sebagai berikut : b14 = b24 = f (rm31 qm11 ) ; q2 f ( sm31 qm21 ) ; q2 r q ; b15 = b25 = f (rm32 qm12 ) ; q2 f ( sm32 qm22 ) ; q2 s q b16 = f (rm33 qm13 ) q2 f ( sm33 qm23 ) q2 (7) (6)

b26 =

J = xa x0 + f Dimana, f xa , ya x0 , y0 r , s, q

K = ya y0 + f

: Panjang focus kamera : Koordinat foto dari obyek yang terekam : Principle point : Koefisien persamaan kolinier

m11 ,, m33 : Elemen matrik rotasi yang didpat dari nilai , , Untuk menentukan nilai dari koefisien persamaan kolinier (r , s, q ) secara umum dapat menggunakan persamaan sebagai berikut : r = m11 ( X A X L ) + m12 (YA YL ) + m13 ( Z A Z L ) s = m21 ( X A X L ) + m22 (YA YL ) + m23 ( Z A Z L ) (8)

q = m31 ( X A X L ) + m32 (YA YL ) + m33 ( Z A Z L ) Dengan keterangan sebagai berikut : X A , YA , Z A X L , YL , Z L : Koordinat pendekatan dari obyek A : Koordinat posisi kamera

Keuntungan dari penggunaan metode least square ialah perhitungan keseluruhan parameter yang ingin ditentukan dapat dilakukan secara serempak menggunakan matriks. Sebagai contoh, apabila jumlah titik yang terlihat pada 2 buah foto berjumlah 2 digunakan untuk proses interseksi, maka dapat dibentuk sebuah matriks dari persamaan least square A = L + v sebagai berikut : b141 A b241 A b14 2 A b24 A = 2A 0 0 0 0 b151 A b251 A b15 2 A b25 2 A 0 0 0 0 b161 A b261 A b16 2 A b26 2 A 0 0 0 0 0 0 0 0 b141 B b241 B b14 2 B b24 2 B 0 0 0 0 b151 B b251 B b5 2 B b25 2 B 0 0 0 0 b161B b261B b16 2 B b26 2 B dX A dYA dZ A = dX B dYB dZ B J1 A K1 A J2A K L = 2A J1 B K1 B J 2B K2B vx1 A v y1 A vx 2 A vy v = 2A vx1B v y1 B vx 2 B v y2 B

(9)

Dengan demikian, dapat ditentukan nilai koreksi dari koordinat pendekatan menggunakan persamaan sebagai berikut : = ( AT A) 1 ( AT L) dan
v = A L

(10)

(11)

Apabila nilai parameter v telah diketahui maka dapat ditentukan nilai dari parameter standart deviasi dari proses perataan interseksi dengan persamaan sebagai berikut : S0 = vT v r (12)

Dimana, r merupakan nilai degree of freedom yang dapat ditentukan dengan persamaan : r = 2mn 3n Dengan, (13)

m n

: Jumlah foto yang digunakan : Jumlah titik yang akan ditentukan Proses perataan ini dilakukan dengan teknik iterasi untuk mendapatkan nilai

koreksi yang paling minimum. Apabila nilai koreksi telah mendekati nilai nol, maka proses iterasi dapat dihentikan. Contoh Perhitungan : 1. Lakukan perataan terhadap nilai koordinat pendekatan dibawah ini menggunakan metode least square dimana informasi panjang fokus kamera yang digunakan f = 24.00 mm dengan nilai principle point x0 = 0.00 dan y0 = 0.00 . Id Point 1 2 ID Photo01 Photo02 Jawab : Hitung nilai matrik rotasi untuk tiap parameter rotasi foto
1.00 M 01 = 1.0e 5 1. 0e 5 1.00 1. 0e 5 1.3e 4 1.00

Koordinat Foto x y -4.245 1.452 -1.632 -3.274

Koordinat 3D Pendekatan X Y Z -0.2461 0.0842 -1.3871 -0.0854 -0.1713 -1.2494

XL -0.0001 -0.4953

Parameter Eksterior Orientasi YL ZL Omega Phi -0.0002 -0.0001 0.00745 -0.00427 0.9915 -0.6005 -51.0780 -21.5242

Kappa 0.00070 -130.664

0.6062 0.6626 0.4400

M 02 = 0.7057 0.1929 0.6818 0.3669 0.7238 0.5845

1.0e 5 1.3e 4

Hitung nilai koefisien persamaan kolinier r , s, q Id Point 1 2 r -0.2461 -0.0854 Photo 1 s -1.3870 -1.2493 q 0.0842 -0.1712 r 0.1040 0.2364 Photo 2 s -1.2078 -1.3712 q -0.1855 0.0711

Menyusun matriks koefisien (A) dan matriks observasi (L)

17.303 0.0006 3.0689 0 0 0 0.0003 17.3031 1.0526 0 0 0 12.673 11.9269 9.7423 0 0 0 15.141 6.0410 11.7645 0 0 0 A= L= 0 0 0 19.2108 0.0004 1.3110 0 0 0 0.0000 19.2111 2.6307 0 0 0 11.7172 9.4126 9.4642 0 0 0 12.0179 2.7189 12.4641 0.0015 0.0002 0.0002 0 0 0 0.0002 0.0028 0.0020 0 0 0 0.0002 0.0020 0.0055 0 0 0 ( AT A) 1 = 0 0 0 0.0016 0.0004 0.0004 0 0 0 0.0004 0.0030 0.0021 0 0 0 0.0004 0.0021 0.0054 0.2303 0.0790 0.0456 ( AT L) = 0.1543 0.3097 0.0526 0.00037 0.00037 0.00044 = 0.00014 0.00075 0.00030

0.013307 0.004564 0.000000 0.000000 0.008033 0.016120 0.000000 0.000000

0.00559 0.00228 0.00459 0.00255 v = A L = 0.00572 0.00242 0.00591 0.00338

Koreksikan nilai koordinat pendekatan terhadap nilai koreksi X 1 = X 1 + X 1 = 0.2461 + 0.00037 = 0.24574 Y1 = Y1 + Y 1 = 0.08419 + (0.00037) = 0.08383 Z 1 = Z 1 + Z 1 = 1.38709 + ( 0.00044) = 1.38753 X 2 = X 2 + X 2 = 0.2461 + 0.00037 = 0.24574 Y2 = Y2 + Y 2 = 0.08419 + (0.00037) = 0.08383 Z 2 = Z 2 + Z 2 = 1.38709 + (0.00044) = 1.38753 Hitung nilai Standart Deviasi dari hasil pengukuran

r = 2mn 3n = 2 2 2 3 2 = 8 6 = 2

S0 =

vT v = r

0.00015 = 0.0086 2

Lakukan proses iterasi menggunakan data koordinat pendekatan yang baru ( X 1 , Y1 , Z 1 , X 1 , Y1 , Z1 ) hingga mendapatkan nilai koreksi yang seminimum mungkin.

Tugas Praktikum : Hitunglah nilai 10 koordinat pendekatan dari 2 buah foto yang telah diketahui nilai parameter ekterior oreintasinya, kemudian lakukan proses perataan menggunakan teknik least aquare untuk memperbaiki nilai dari koordinat pendekatan tersebut.