Oleh

Ajar Rohmanu

1 Modul Informatika Robotika

Pendahuluan
Apa itu Robotika?
Robotika adalah sains dan teknologi yang mempelajari konsep, desain, manufaktur dan
pengoperasian robot. Dimana robot adalah sebuah mesin yang didesain untuk menjalankan satu
atau lebih pekerjaan secara berulang-ulang, dengan kecepatan dan presisi tinggi.
Secara umum robot dapat dibagi menjadi 3 kategori yaitu :
1. Robot industry
2. Robot untuk penelitian
3. Robot untuk edukasi
Untuk memenuhi syarat sebagai robot, mesin harus bisa :
1) Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi dari sekitar
2) Mengerjakan tugas yang berbeda-beda.
3) Dapat Diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.
4) Dapat bekerja mandiri dan atau berinteraksi dengan manusia
Robot-meliputi interdisiplin ilmu
– Teknik Elektro
– Desain Mekanik (Teknik Mesin)
– Teknik dan Ilmu Komputer
– Psikologi, Daya menanggapi dan ilmu syaraf

2 Modul Informatika Robotika

PENGENALAN ARDUINO
Arduino adalah kit mikrokontroler yang serba bisa dan sangat mudah penggunaan nya.
Dirancang khusus untuk pemula, tetapi pada kenyataan nya banyak dipakai oleh professional
untuk membuat proyek-proyek elektronika. Saat ini Arduino sudah sangat populer dan sudah
banyak dipakai untuk membuat proyek-proyek seperti drum digital, pengontrol LED, web server,
MP3 player, pengendali robot, pengendali motor, sensor suhu/kelembaban, pengontrol kamera,
dan sebagainya.

Gambar Arduino Uno

Hubungan Arduino Dengan Teknologi Robotika
Dunia elektronika saat ini diramaikan dengan proyek-proyek membuat robot. Mulai dari
robot mainan, sampai pada robot yang serius seperti robot pemadam api, robot produksi, dsb.
Kalau anda adalah seorang penggemar elektronika yang berangkat dari mengoprek radio dan
amplifier, besar kemungkinan akan merasa repot kalau ingin mengembangkan hobby ke arah
robotika atau peralatan elektronika yang dapat berhubungan dengan komputer misalnya. Ya,
karena dunia elektronik sekarang sudah sangat jarang menggunakan komponen linear seperti
dulu, tetapi sudah menggunakan mikrokontroler.
Mikrokontroler adalah pengendali mikro yang berbentuk chip (atau IC) yang dapat
diprogram menggunakan komputer. Di dalam chip tersebut terdapat ruang untuk menyimpan

3 Modul Informatika Robotika

program dan ruang menyimpan data (EEPROM). Mikrokontroler adalah otak elektronik yang
dapat mengendalikan perangkat-perangkat elektronik lain nya. Misalnya mengendalikan relay,
menampilkan gambar di LCD, dsb.
Kesulitan terbesar seorang pemula yang ingin membuat proyek mikrokontroler adalah
dalam membuat program dan menanamkan program itu pada chip mikrokontroler. Tetapi
beruntunglah sekarang ada sebuah kit mikrokontroler yang bisa membantu kita mempelajari
mikrokontroler atau membuat robot. Nama kit tersebut adalah Arduino.
Cara Mendapatkan Arduino
Arduino adalah proyek open source. Artinya desain hardware maupun software terbuka
untuk umum dan bisa dikembangkan sendiri kalau mau. Walaupun demikian, bagi seorang
pemula mikrokontroler tentu akan repot membuat sendiri Arduino Board nya, karena untuk
membuatnya diperlukan chip programmer (untuk menanamkan bootloader Arduino pada chip).
Lebih Jauh Tentang Arduino
Kegunaan Arduino tergantung kepada kita yang membuat program. Arduino bisa
digunakan untuk mengontrol LED, bisa juga digunakan untuk mengontrol helikopter. Contoh
yang sudah pernah dibuat adalah MP3 player, pengontrol motor, mesin CNC, monitor
kelembaban tanah, pengukur jarak, penggerak servo, balon udara, pengontrol suhu, monitor
energi, statiun cuaca, pembaca RFID, drum elektronik, GPS logger, monitoring bensin dan masih
banyak lagi.
Kelebihan Arduino
1. Tidak perlu perangkat chip programmer karena di dalamnya sudah ada bootloader yang akan
menangani upload program dari komputer.
2. Sudah memiliki sarana komunikasi USB, sehingga pengguna Laptop yang tidak memiliki port
serial/RS323 bisa menggunakan nya.
3. Bahasa pemrograman relatif mudah karena software Arduino dilengkapi dengan kumpulan
library yang cukup lengkap.
4. Memiliki modul siap pakai (shield) yang bisa ditancapkan pada board Arduino. Misalnya
shield GPS, Ethernet, SD Card, dll.

4 Modul Informatika Robotika

 Gambar Block Arduino Uno
Catu Daya
Uno Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya eksternal.
Sumber listrik dipilih secara otomatis. Eksternal (non-USB) daya dapat datang baik dari AC-DC
adaptor atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan cara menghubungkannya plug pusat-
positif 2.1mm ke dalam board colokan listrik. Lead dari baterai dapat dimasukkan ke dalam
header pin Gnd dan Vin dari konektor Power.
Board dapat beroperasi pada pasokan daya dari 6 - 20 volt. Jika diberikan dengan kurang
dari 7V, bagaimanapun, pin 5V dapat menyuplai kurang dari 5 volt dan board mungkin tidak
stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak board.
Rentang yang dianjurkan adalah 7 - 12 volt.
Pin catu daya adalah sebagai berikut:
1. VIN. Tegangan input ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya eksternal (sebagai
lawan dari 5 volt dari koneksi USB atau sumber daya lainnya diatur). Anda dapat menyediakan
tegangan melalui pin ini, atau, jika memasok tegangan melalui colokan listrik, mengaksesnya
melalui pin ini.
5 Modul Informatika Robotika
2. 5V. Catu daya diatur digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen lainnya di board.
Hal ini dapat terjadi baik dari VIN melalui regulator onboard, atau diberikan oleh USB .
3. 3,3 volt pasokan yang dihasilkan oleh regulator on-board. Menarik arus maksimum adalah 50
mA.
4. GND
Memory
ATmega328 ini memiliki 32 KB dengan 0,5 KB digunakan untuk loading file. Ia juga memiliki 2
KB dari SRAM dan 1 KB dari EEPROM
Input & Output
Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat digunakan sebagai input atau output,
menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Mereka beroperasi di 5 volt.
Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-up
internal dari 20-50 K. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:
1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data TTL
serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip ATmega8U2 USB-to-Serial TTL.
2. Eksternal Interupsi: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interupsi pada nilai
yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau perubahan nilai. Lihat attachInterrupt () fungsi untuk
rincian.
3. PWM (Pulse width Modulation): 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM
dengan analogWrite () fungsi.
4. SPI: 10 (SS), 11 (mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi SPI
menggunakan perpustakaan SPI.
5. LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin adalah nilai TINGGI, LED
menyala, ketika pin adalah RENDAH, itu off.
Uno memiliki 6 input analog, diberi label A0 melalui A5, masing-masing menyediakan 10 bit
resolusi yaitu 1024 nilai yang berbeda. Secara default sistem mengukur dari tanah sampai 5 volt.
• · TWI: A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung komunikasi TWI
• · Aref. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan analogReference ().
• · Reset.

6 Modul Informatika Robotika

Komunikasi
Arduino Uno memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,
Arduino lain, atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini menyediakan UART TTL (5V)
komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega16U2 pada
saluran board ini komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai com port virtual untuk
perangkat lunak pada komputer. Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM,
dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun, pada Windows, file. Inf diperlukan.
Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data sederhana yang akan
dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board akan berkedip ketika data sedang dikirim
melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke komputer. ATmega328 ini juga mendukung
komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Fungsi ini digunakan untuk melakukan komunikasi inteface
pada sistem.

7 Modul Informatika Robotika

Arduino Uno Staterkit
Pada matakuliah Informatika robotika akan menggunakan Arduino Uno Staterkit untuk
melakukan praktikum dalam membangun sebuah robot yang bisa dibangun terdiri dari sensor
dan aktuator. Dan dipersiapkan juga Arduino IDE yang diperlukan untuk menuliskan Script
program dan mengisikan kedalam Arduino board system.

Gambar Arduino uno Staterkit

Gambar Arduino IDE

8 Modul Informatika Robotika

 Dalam praktikum Informatika Robotika kita memulai dengan melakukan dengan
mempelajarai dan memahami fungsi Input dan Output baik Digital maupun Analog pada pin
Arduino Uno. Praktikum kali ini kita akan memulai dengan fungsi Blink sebagai dasar dari
prinsip kerja Arduino apakah board arduino yang kita gunakan bisa berfungsi dengan normal.
Blink LED
Langkah pertama hubungkan Arduino ke PC/laptop dengan kabel USB yng sudah ada
didalam Arduino Staterkit, selanjutnya buka Arduino IDE dan pilih sketch yang sudah tersedia
pada menu

Gambar select blink sketch

Pastikan board select dn port yang digunakan sudah sesuai dengan board Arduino Uno dan port
yang terbaca di device manager pada PC/laptop.

9 Modul Informatika Robotika

 Gambar Select Board dan Port
Selanjutnya Upload sketch dengan klik tanda panah, tunggu sampai suskses/selesai dan
amati perubahan lampu/led pada board arduino Uno, jika sebelum diisikan program maka lampu
led akan terus menyala, tetapi setelah porgram diupload maka lampu led pada board arduino
akan berkedip-kedip secara simultan setiap 1 detik.

Gambar bagian Led Arduino berkedip

10 Modul Informatika Robotika

 Driving LED
LED (Light Emitting Diode) adalah Sebuah lampu kecil yang digunakan sebagai penanda
atau pointer. Light Emitting Diode adalah salah satu komponen elektronika yang terbuat dari
bahan semi konduktor jenis dioda yang mempu mengeluarkan cahaya. Strukturnya juga sama
dengan dioda, tetapi pada LED elektron menerjang sambungan P-N (Positif-Negatif). Untuk
mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor, doping yang pakai adalah galium, arsenic dan
phosporus. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula.
Keunggulan LED
Berikut ini adalah beberapa rangkuman mengenai keunggulan lampu LED :
 LED memiliki efisiensi energi yang lebih tinggi dibandingkan dengan lampu lain, dimana LED
lebih hemat energi 80 % sampai 90% dibandingkan lampu lain.
 LED memilki waktu penggunaan yang lebih lama hingga mencapai 100 ribu jam.
 LED memiliki tegangan operasi DC yang rendah.
 Cahaya keluaran dari LED bersifat dingin atau cool (tidak ada sinar UV atau energi panas).
 Ukurannya yang mini dan praktis
 Tersedia dalam berbagai warna
 Harga pembelian lampu LED yang murah dan terjangkau


Kelemahan dari LED

Berikut ini adalah beberapa rangkuman mengenai kelemahan lampu LED :
 Suhu lingkungan yang terlalu tinggi dapat menyebabkan gangguan elektrik pada LED.
 Harga LED per lumen lebih tinggi dibandingkan dengan lampu lain.
 Intensitas cahaya (Lumen) yang dihasilkannya tergolong kecil.

11 Modul Informatika Robotika

Driving LED
Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

12 Modul Informatika Robotika

Sensor Suhu
Type Sensor : LM35
Kelebihan dari sensor LM35
Terkalibrasi dalam celcius (centigrade)
Faktor skala linear sekitar 10mV/°C. Artinya, setiap perubahan tegangan sebesar 10 milivolt,
pembacaan suhu akan ikut berubah sebesar 1 derajat celcius.

Grafik hubungan antara tegangan yang diterima sensor dan suhu lingkungan

Kelebihan dan sensor ini adalah Akurasi 0,5 °C untuk suhu ruangan, Bekerja pada tegangan 4
sampai 30 volt, Bekerja pada arus kurang dari 60μA, Faktor nonlinear hanya 0,25 °C, Hemat
daya dan biaya.

13 Modul Informatika Robotika

Rangkaian praktikum
Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.
Buzzer

14 Modul Informatika Robotika

 Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah getaran
arus menjadi getaran suara. Buzzer memiliki kumparan elektromagnetik yang terpasang pada
diafragma. Ketika kumparan tersebut dialiri arus listrik maka akan menghasilkan medan magnet.
Kemudian kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan
polaritas magnetnya. Karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan
akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan
menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai atau
terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).
Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah
tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.
Humadity Sensor
15 Modul Informatika Robotika
Berikut ini adalah sensor yang membaca kelembabab yang ada disekitar kita, untuk pemakaian
pada Arduino sudah disediakan dengan 4 pin yang terdiri dari Voltage, Output Signal, Groun dan
1 pin tidak digunakan.

Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

16 Modul Informatika Robotika

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

17 Modul Informatika Robotika

Untuk pendalaman pada praktikum ini kita membuat rangkaian sesuai gambar dengan
menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Resistor = 10KΩ
Tambahkan library sensor dht11 ke folder arduino/libraries

18 Modul Informatika Robotika

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

19 Modul Informatika Robotika

IR sensor
Pada praktikum ini kita menggunakan sensor Infra Red, dimana sensor ini bekerja dengan
memancarkan cahaya infra merah, jika terkena object/penghalang akan memberikan sebuah
nilai/kondisi.
Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.
20 Modul Informatika Robotika
Sensor Ultrasonic HC-SR04
Sensor ini terdiri dari 2 bagian yaitu memancarkan gelombang ultrasonic dan bagian satunya
menangkap gelombang yang dikembalikan telah dipancarkan tadi.

21 Modul Informatika Robotika

Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

22 Modul Informatika Robotika

RGB LED
Pada praktikum ini kita menggunakan LED dimana dalam 1 led terdapat 3 warna yaitu warna
merah, warna Hijau dan warna Biru, sehingga pada komponen RGL led ini terdapat 4 kaki yang
fungsi masing-masing kaki bisa dilihat pada gambar dibawa berikut:

Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

23 Modul Informatika Robotika

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

24 Modul Informatika Robotika

SERVO MOTOR
Motor servo adalah komponen elektronika yang berupa motor yang memiliki sistem
feedback guna memberikan informasi posisi putaran motor aktual yang diteruskan pada
rangkaian kontrol mikrokontroler.
Pada dasarnya motor servo banyak digunakan sebagai aktuator yang membutuhkan posisi
putaran motor yang presisi.
Apabila pada motor DC biasa hanya dapat dikendalikan kecepatannya serta arah putaran,
lain halnya pada motor servo yaitu penambahan besaran parameter yang dapat dikendalikan
berdasarkan sudut/derajat.
Komponen utama penyusun motor servo antara lain motor DC, gear rasio, potensiometer
serta controller servo seperti gambar dibawah ini.

Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

25 Modul Informatika Robotika

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

PULSE WIDE MODULATION (PWM)

PWM adalah singkatan dari Pulse Width Modulation yang merupakan suatu metode
untuk mendapatkan bentuk sinyal analog dari sinyal digital. Dengan adanya fungsi ini kita dapat
membuat transisi antar state hidup dan mati menjadi lebih halus .
PWM pada arduino bekerja pada frekuensi 500Hz, artinya 500 siklus/ketukan dalam satu
detik. Untuk setiap siklus, kita bisa memberi nilai dari 0 hingga 255. Ketika kita memberikan
angka 0, berarti pada pin tersebut akan pernah bernilai 0 volt atau setara dengan GND.
Sedangkan jika kita memberikan nilai 255, maka sepanjang siklus akan bernilai 5 volt.
Pin yang bisa dimanfaatkan untuk PWM pada Arduino Uno adalah pin yang bertanda
tilde (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Mungkin ada yang berpikir, bukankah pin-pin
tersebut adalah pin digital? Ya! Pin-pin tersebut merupakan pin input output digital tetapi juga
pin tersebut bisa difungsikan untuk output analog. Oleh sebab itu, jika akan menggunakan PWM
pada pin ini, bisa dilakukan dengan perintah analogWrite();

26 Modul Informatika Robotika

 Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah
tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

27 Modul Informatika Robotika

PHOTO RESISTOR
Resistor peka cahaya atau fotoresistor adalah komponen elektronik yang resistansinya akan
menurun jika ada penambahan intensitas cahaya yang mengenainya. Fotoresistor dapat merujuk
pula pada light-dependent resistor (LDR), atau fotokonduktor.

Fotoresistor dibuat dari semikonduktor beresistansi tinggi yang tidak dilindungi dari cahaya. Jika
cahaya yang mengenainya memiliki frekuensi yang cukup tinggi, foton yang diserap oleh
semikonduktor akan menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk meloncat ke pita
konduksi. Elektron bebas yang dihasilkan (dan pasangan lubangnya) akan mengalirkan listrik,
sehingga menurunkan resistansinya.

28 Modul Informatika Robotika

 Buatlah rangkaian sesuai gambar dengan menggunakan Arduino Staterkit yang sudah tersedia:

Tuliskan Scrypt Program dan Upload ke Arduino Uno Board:

Amati output yang terjadi dan pelajari logika pada script yang ditulis.

29 Modul Informatika Robotika

FLARE/FIRE SENSOR
Flame sensor atau sensor api merupakan alat pendeteksi kebakaran melalui adanya nyala api yang
muncul secara tiba-tiba. Besarnya nyala api yang terdeteksi yaitu nyala api dengan panjang gelombang
760 nm hingga 1.100 nm. Transduser yang digunakan dalam mendeteksi nyala api yaitu infrared.
Biasanya sensor api ini digunakan pada ruangan di perkantoran, apartemen atau perhotelan. Namun
sering juga digunakan dalam pertandingan robot. Sensor ini berfungsi sebagai mata dari robot untuk
mendeteksi nyala api. Dengan meletakkan sensor api sebagai mata, diharapkan robot bisa menemukan
posisi lilin yang menyala. Sensor api memiliki manfaat yang cukup besar. Salah satu diantaranya yaitu
bisa meminimalisir adanya alarm palsu sebagai sebuah tanda akan terjadinya kebakaran. Sensor ini
dirancang khusus untuk menemukan penyerapan cahaya pada gelombang tertentu.

Jenis dan Cara Kerja Sensor Api

Prinsip kerja sensor api cukup sederhana, yaitu memanfaatkan sistem kerja metode optik. Optik
yang mengandung infrared, ultraviolet atau pencitraan visual api bisa mendeteksi adanya
percikan api sebagai tanda awal kebakaran. Jika terjadi reaksi percikan api yang cukup sering,
maka akan terlihat emisi karbondioksida dan radiasi dari infrared. Ada empat jenis sensor api,
yaitu UV Flame Detector, UV/IR Flame Detector, Multi-Spectrum IR Flame Detector
(MSIR) dan Visual Imaging Detector. Berikut ini penjelasan masing-masing dari jenis dan cara
kerja sensor api :
1. UV Flame Detector
Sensor api menggunakan teknologi ultraviolet sehingga bisa menanggapi radiasi spectral antara
180 nm hingga 260 nm. Tingkat sensitivitas dan respon ultraviolet termasuk baik dan cepat
dalam kisaran 0 hingga 50 kaki. Sensor ini sangat sensitif terhadap hal-hal yang bermuatan listrik
seperti lampu halogen, busur pengelasan dan petir.
2. UV/IR Flame Detektor
Sensor api merupakan sensor yang menggabungkan atau mengintegrasikan sensor optik
ultraviolet ke dalam sensor infrared. Pengintegrasian dual band ini diharapkan bisa membuat
detektor ini jauh lebih sensitif terhadap radiasi yang bersifat ultraviolet maupun infrared yang
dipancarkan oleh percikan api. Selain itu, teknologi ini juga memiliki tingkat kekebalan yang
lebih tinggi dengan respon yang jauh lebih baik dari teknologi sebelumnya. Oleh karena itu,
selain cocok diletakkan di dalam ruangan, sensor ini juga cocok digunakan di luar ruangan yang
bersifat terbuka.
3. Multi-Spectrum IR Flame Detektor (MSIR)
Sensor api ini dibuat lebih canggih dari jenis sebelumnya karena bisa memanfaatkan daerah
spectral infrared secara maksimal untuk mendeteksi radiasi sumber api. Sensor jni nemiliki
sensitivitas yang tinggi karena bisa menjangkau radiasi sumber api hingga 200 kaki dari sumber
percikan api, baik indoor atau pun outdoor. Selain itu, teknologi ini juga memiliki kekebalan

30 Modul Informatika Robotika

yang tinggi terhadap radiasi yang berasal dari infrared. Radiasi ini dapat muncul karena adanya
sengatan listrik, adanya percikan api, muatan listrik dan juga pemicu kebakaran yang lainnya
seperti material yang bersifat panas.
4. Visual Flame Imaging Detektor
Sensor api ini tergolong lebih canggih jika dibandingkan dengan tiga teknologi sebelumnya. Hal
ini dikarenakan oleh tiga faktor berikut :
Pertama, teknologi ini menggunakan beberapa perangkat CCD. Biasanya perangkat CCD ini
digunakan dalam kamera sirkuit tertutup.
Kedua, teknologi ini menggunakan algoritma sebagai pendeteksi dini untuk menentukan letak
percikan api sebagai penyebab kebakaran. Fungsi dari algoritma yaitu menganalisis bentuk dan
perkembangan api berdasarkan video yang diperoleh dari komponen CCD. Hasil analisis inilah
yang akan menentukan betul tidaknya sebuah kebakaran.
Ketiga, teknologi ini tidak mendeteksi adanya kebakaran melalui muatan listrik, radiasi panas,
cahaya api atau sejenisnya seperti pada ketiga teknologi sebelumnya. Oleh karena itu, sensor
api visual flame imaging detector sangat cocok digunakan pada ruangan yang di dalamnya
terdapat aktivitas pembakaran agar tidak terjadi alarm palsu.

31 Modul Informatika Robotika

32 Modul Informatika Robotika
33 Modul Informatika Robotika
PIR SENSOR

34 Modul Informatika Robotika

35 Modul Informatika Robotika
SOUND SENSOR

36 Modul Informatika Robotika

RFID MFRC522 SENSOR

PROGRAM RFID_BASIC

37 Modul Informatika Robotika

38 Modul Informatika Robotika
39 Modul Informatika Robotika
MODIFIKASI TAMBAH SERVO DAN BUZZER

40 Modul Informatika Robotika

41 Modul Informatika Robotika
42 Modul Informatika Robotika
KEYPAD SECURITY

Source program: Keypand_security (tambahkan wiring ledred pin digital 10 dan ledgreen pin 11

#include <LiquidCrystal.h> //include LCD library (standard library)

#include <Keypad.h> //include keypad library - first you must install library (library link in the
video description)

#define redLED 10 //define the LED pins

#define greenLED 11

char* password ="1234"; //create a password

int pozisyon = 0; //keypad position

const byte rows = 4; //number of the keypad's rows and columns

const byte cols = 4;

43 Modul Informatika Robotika

char keyMap [rows] [cols] = { //define the cymbols on the buttons of the keypad

{'1', '2', '3', 'A'},

{'4', '5', '6', 'B'},
{'7', '8', '9', 'C'},
{'*', '0', '#', 'D'}
};

byte rowPins [rows] = {1, 2, 3, 4}; //pins of the keypad

byte colPins [cols] = {5, 6, 7, 8};

Keypad myKeypad = Keypad( makeKeymap(keyMap), rowPins, colPins, rows, cols);

LiquidCrystal lcd (A0, A1, A2, A3, A4, A5); // pins of the LCD. (RS, E, D4, D5, D6, D7)

void setup(){

[Link](16, 2);
pinMode(redLED, OUTPUT); //set the LED as an output
pinMode(greenLED, OUTPUT);
setLocked (true); //state of the password
}

void loop(){

char whichKey = [Link](); //define which key is pressed with getKey

[Link](0, 0);
[Link](" Welcome");
[Link](0, 1);

44 Modul Informatika Robotika

[Link](" Enter Password");

if(whichKey == '*' || whichKey == '#' || whichKey == 'A' || //define invalid keys

whichKey == 'B' || whichKey == 'C' || whichKey == 'D'){

pozisyon=0;
setLocked (true);
[Link]();
[Link](0, 0);
[Link](" Invalid Key!");
delay(1000);
[Link]();
}
if(whichKey == password [pozisyon]){

pozisyon ++;
}
if(pozisyon == 4){
setLocked (false);
[Link]();
[Link](0, 0);
[Link]("*** Verified ***");
delay(3000);
[Link]();
[Link](0, 0);
[Link](" Mert Arduino");
[Link](0, 1);
[Link]("Tutorial Project");
delay(7000);
[Link]();
}

45 Modul Informatika Robotika

 delay(100);
}

void setLocked(int locked){

if(locked){
digitalWrite(redLED, HIGH);
digitalWrite(greenLED, LOW);
}
else{
digitalWrite(redLED, LOW);
digitalWrite(greenLED, HIGH);
}
}

Digital Door Lock

46 Modul Informatika Robotika

Push Pull solenoid diganti dengan servo, transistor NPN skip/delete
Remark: Micro servo dipelajari dari example arduino

#include <Keypad.h>
#include<LiquidCrystal.h>
#include<EEPROM.h>
LiquidCrystal lcd(9,8,7,6,5,4);
char password[4];
char pass[4],pass1[4];
int i=0;
char customKey=0;
const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 4; //four columns
char hexaKeys[ROWS][COLS] = {

47 Modul Informatika Robotika

{'1','2','3','A'},
{'4','5','6','B'},
{'7','8','9','C'},
{'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {A0,A1,A2,A3}; //connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {A4,A5,3,2}; //connect to the column pinouts of the keypad
//initialize an instance of class NewKeypad
Keypad customKeypad = Keypad( makeKeymap(hexaKeys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);
int led;
int buzzer = 10;
int m11;
int m12;
void setup()
{
[Link](9600);
pinMode(11, OUTPUT);

[Link](16,2);
pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(buzzer, OUTPUT);
pinMode(m11, OUTPUT);
pinMode(m12, OUTPUT);
[Link](" Electronic ");
[Link](" Electronic ");
[Link](0,1);
[Link](" Keypad Lock ");
[Link](" Keypad Lock ");
delay(2000);
[Link]();
[Link]("Enter Ur Passkey:");

48 Modul Informatika Robotika

 [Link]("Enter Ur Passkey:");
[Link](0,1);
for(int j=0;j<4;j++)
[Link](j, j+49);
for(int j=0;j<4;j++)
pass[j]=[Link](j);
}

void loop()
{
digitalWrite(11, HIGH);
customKey = [Link]();
if(customKey=='#')
change();
if (customKey)
{
password[i++]=customKey;
[Link](customKey);
[Link](customKey);
beep();
}
if(i==4)
{
delay(200);
for(int j=0;j<4;j++)
pass[j]=[Link](j);
if(!(strncmp(password, pass,4)))
{
digitalWrite(led, HIGH);
beep();
[Link]();

49 Modul Informatika Robotika

 [Link]("Passkey Accepted");
[Link]("Passkey Accepted");
digitalWrite(11, LOW);
delay(2000);
[Link](0,1);
[Link]("#.Change Passkey");
[Link]("#.Change Passkey");
delay(2000);
[Link]();
[Link]("Enter Passkey:");
[Link]("Enter Passkey:");
[Link](0,1);
i=0;
digitalWrite(led, LOW);
}
else
{
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(buzzer, HIGH);
[Link]();
[Link]("Access Denied...");
[Link]("Access Denied...");
[Link](0,1);
[Link]("#.Change Passkey");
[Link]("#.Change Passkey");
delay(2000);
[Link]();
[Link]("Enter Passkey:");
[Link]("Enter Passkey:");
[Link](0,1);
i=0;

50 Modul Informatika Robotika

 digitalWrite(buzzer, LOW);
}
}
}
void change()
{
int j=0;
[Link]();
[Link]("UR Current Passk");
[Link]("UR Current Passk");
[Link](0,1);
while(j<4)
{
char key=[Link]();
if(key)
{
pass1[j++]=key;
[Link](key);
[Link](key);
beep();
}
key=0;
}
delay(500);

if((strncmp(pass1, pass, 4)))

{
[Link]();
[Link]("Wrong Passkey...");
[Link]("Wrong Passkey...");
[Link](0,1);

51 Modul Informatika Robotika

 [Link]("Better Luck Again");
[Link]("Better Luck Again");
delay(1000);
}
else
{
j=0;
[Link]();
[Link]("Enter New Passk:");
[Link]("Enter New Passk:");
[Link](0,1);
while(j<4)
{
char key=[Link]();
if(key)
{
pass[j]=key;
[Link](key);
[Link](key);
[Link](j,key);
j++;
beep();
}
}
[Link](" Done......");
[Link](" Done......");
delay(1000);
}
[Link]();
[Link]("Enter Ur Passk:");
[Link]("Enter Ur Passk:");

52 Modul Informatika Robotika

 [Link](0,1);
customKey=0;
}
void beep()
{
digitalWrite(buzzer, HIGH);
delay(20);
digitalWrite(buzzer, LOW);
}

MOTOR STEPPER

53 Modul Informatika Robotika

 Though H-Bridges can be fairly easily built, many opt to buy an H-Bridge (such as a
L293NE/SN754410 chip) due to convenience. This is the chip that we will be using in this
tutorial. The physical pin numbers and their purpose are listed below.

 Pin 1 (1, 2EN) ---> Motor 1 Enable/Disable (HIGH/LOW)

 Pin 2 (1A) ---> Motor 1 Logic Pin 1
 Pin 3 (1Y) ---> Motor 1 Terminal 1
 Pin 4 ---> Ground
 Pin 5 ---> Ground
 Pin 6 (2Y) ---> Motor 1 Terminal 2
 Pin 7 (2A) ---> Motor 1 Logic Pin 2
 Pin 8 (VCC2) ---> Power Supply for Motors
 Pin 9 ---> Motor 2 Enable/Disable (HIGH/LOW)
 Pin 10 ---> Motor 2 Logic Pin 1
 Pin 11 ---> Motor 2 Terminal 1
 Pin 12 ---> Ground

54 Modul Informatika Robotika

 Pin 13 ---> Ground
 Pin 14 ---> Motor 2 Terminal 2
 Pin 15 ---> Motor 2 Logic Pin 2
 Pin 16 (VCC1) ---> Power Supply for H Bridge (5V)

For a stepper motor, the 4 terminal pins on the H-Bridge should connect to the 4 leads of the
motor. The 4 logic pins will then connect to the Arduino (8, 9, 10, and 11 in this tutorial). As
shown in the Fritzing diagram, an external power source can be connected to power the motors.
The chip can handle an external power source from 4.5V to 36V (I just chose a 9V battery
because I'm still new to Fritzing).

UPLOAD PROGRAM STEPPER PADA ARDUINO EXAMPLE

SHIELD ARDUINO
PELAJARI DAN PAHAMI TENTANG BERMACAM-MACAM SHIELD UNTUK
ARDUINO !!!!

Lecture

Ajar Rohmanu

[Link]

55 Modul Informatika Robotika