Controle de
vitesse de PMSM
en utilisant les
controlleurs PI
Présenté Par :
• LAKHDER Bilal
• SLIMANI Mohamed Amine
Encadré Par :
• Pr. Hassan EL MARKHI
• Pr. Yahia MEZZI
Table of contents
01 Introduction
02 Explication des
blocs
03 Scénario de vitesse
constante
04 Scénario de vitesse
variable
05 Conclusion
Introduction
Explication des
blocs
Modèle général :
Speed Controller :
Speed Controller (Contrôleur de Vitesse) Ce bloc compare la vitesse de
référence avec la vitesse réelle du moteur et génère un signal d’erreur. Ce signal
est ensuite traité par un contrôleur PI pour ajuster la vitesse.
Speed Controller1 :
Speed Error
• id_ref : courant de référence de l’axe direct (d).
• iq_ref : courant de référence de l’axe en quadrature (q).
Speed Controller :
Current Controller :
Current Controller (Contrôleur de Courant) Ce bloc gère les courants dans les axes D-Q (courants directs et quadratures). Il
est essentiel pour garantir que le moteur reçoit le courant nécessaire pour atteindre la vitesse souhaitée.
vd_ref et vq_ref : tensions de référence dans le repère d-
q.
Speed Controller :
D-Q to alpha Controller :
D-Q to Alpha-Beta Controller Ce bloc convertit les signaux des axes D-Q aux axes Alpha-Bêta, qui sont
nécessaires pour générer les signaux de commande du moteur.
Vαβ0 Tensions dans le repère α-β
Speed Controller :
SVWPM generator1 :
SVPWM Generator (Space Vector PWM) Ce bloc génère les signaux de modulation pour le moteur en utilisant la
technique de modulation vectorielle (SVPWM). Il joue un rôle clé dans la commande des commutateurs du
convertisseur.
Sector detection :
SVWPM generator1 :
Time calculation :
Ces durées représentent le temps passé dans deux vecteurs actifs (T1, T2) et le vecteur nul (T0)
pendant une période de commutation Tsw.
SVWPM generator1 :
Durations:
En fonction des temps calculés et du secteur, le bloc génère les commandes logiques pour
les 6 interrupteurs (Sw1 à Sw6) de l’onduleur.
SVWPM generator1 :
PWM :
Modèle général :
Plant PI:
Le schéma "Plant PI" montre une source DC alimentant un onduleur triphasé, qui génère une tension alternative
pour le moteur PMSM. Un bloc applique une charge mécanique simulée, et les mesures du moteur (vitesse, courant,
couple) sont utilisées pour ajuster et stabiliser le système via le contrôleur PI.
3 phase inverter :
3-Phase Inverter (Onduleur triphasé) Ce composant convertit la tension DC en tension AC triphasée pour alimenter
le moteur PMSM.
Plant PI:
PMSM motor:
PMSM Motor Enfin, le moteur synchrone à aimants permanents (PMSM) est l’élément principal du système. Il reçoit les
signaux de commande pour ajuster sa vitesse en fonction des consignes.
Scénario de
vitesse
constante
Configuration de torque load :
On fixe la vitesse de référence à 1000 rpm et on
introduit une perturbation de charge de couple de
10 N.m à 3s qui revient à 0 N.m à 4s.
Résultat de simulation :
Analyse de résultat :
● Lorsque le système démarre, la vitesse dépasse brièvement la vitesse de référence (supérieure à
1000 tr/min) avant de se stabiliser. Le système tente d’atteindre rapidement la vitesse de référence
souhaitée, mais avec un léger dépassement.
● Aux alentours de 3 secondes, lorsque le couple de charge est appliqué, la vitesse chute
brièvement en dessous de la vitesse de référence. Le contrôleur détecte cette déviation de vitesse et
ajuste l’entrée du moteur pour compenser la charge, ramenant ainsi le moteur à la vitesse de
référence.
● Aux alentours de 4 secondes, le couple de charge est supprimé, ce qui entraîne une légère
augmentation de la vitesse, introduisant un dépassement. Le contrôleur compense à nouveau cette
perturbation et ramène la vitesse à 1000 tr/min.
Mesure de performance
● Dépassement et temps d'établissement :
Pour calculer ces métriques, on utilise la commande suivante dans MATLAB :
Mesure de performance
Les résultats trouvé est :
Mesure de performance
● Chute de vitesse et temps de récupération :
a T= 3S
Mesure de performance
● Chute de vitesse et temps de récupération :
a T= 4S
Mesure de performance
Les résultats de performances :
Scénario de
vitesse variable
Signal d’entrée :
Résultat de simulation :
Conclusio
n