M114 : Installation et
dépannage des systèmes
d’instrumentation et de
régulation industrielle
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• Définition :
La régulation consiste à maintenir automatiquement une grandeur physique à
la valeur désirée quelles que soient les perturbations qui peuvent subvenir.
La régulation d’une grandeur est couramment appelée régulation de procédé.
Exemples de régulation de procédé :
• Régulation du niveau d’un réservoir
• Régulation de la température d’un four
• Régulation de la vitesse d’un moteur
• Régulation du débit dans une canalisation
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2. Schéma de principe
2.1 Analyse des activités dans une chaine de régulation
Exemple: Régulation de niveau
Pour réguler le niveau dans un réservoir par un être humain il doit:
1- Observer le niveau
2- Le comparer à la valeur désirée, de raisonner et décider l’action
3- Manipuler la vanne en l’ouvrant plus ou moins.
Les opérations sont effectuées en continu et chacune influence les autres.
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Si le niveau augmente la personne ferme légèrement la vanne donc le débit
diminue et le niveau diminue aussi.
Pour maintenir le niveau il faut:
- L’œil Mesure
- Le cerveau Comparaison et traitement
- La main Action
Le cycle:
Mesurer Comparer et traiter Réagir
est un cycle en boucle fermée
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2.2 Schéma de principe de la chaine de régulation
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Il est possible d’utiliser des appareils pour effectuer la même tâche en
réalisant ainsi les mêmes fonctions que l’homme, éliminant ainsi les
risques d’erreurs.
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L’exemple précédent devient:
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Le schéma de la régulation devient alors:
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2.5 Systèmes en boucle ouverte et boucle fermée
a. Boucle ouverte:
Une boucle est dite ouverte si le signal de commande est indépendant de la
mesure. Dans ce cas le système est en mode manuel.
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2.5 Systèmes en boucle ouverte et boucle fermée
b. Boucle fermée:
Une boucle est dite fermée si le signal de commande est influencé par la
mesure. Dans ce cas le système est en mode automatique.
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3. Notion de fonction de transfert
Soit un système A tel que:
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses
caractéristiques physiques. Ainsi, dorénavant, un système sera décrit par sa fonction de
transfert et non par
l'équation différentielle qui le régit.
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Fonction de transfert en boucle fermée:
Exemple 1:
s(t)=.A
s(t)=(e(t) – B.s(t)).A
S=(E – B.S).A
Alors: S= A.E – A.S.B
S + S.A.B = A.E
S(1+A.B) = A.E
𝑆 𝐴
𝐹= =
𝐸 1+ 𝐴 . 𝐵
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Exemple 4:
𝐶 A..D=
𝐹 1= et
1+ 𝐶 . 𝐵
F
Alors:
D’où: F
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Exemple 5:
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Régulation analogique PID
Le régulateur mesure la déférence entre l’état désiré (SP) et l’état actuel
d’une variable physique (PV) et utilise cette différence pour affecter un signal
de commande à l’actionneur selon sa stratégie interne afin d’amener
l’état actuel à l’état désiré.
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Régulation analogique PID
Lors de l’observation de la réponse d’un système de régulation on peut
remarquer les anomalies suivantes:
• L’erreur résiduelle: c’est l’écart statique entre la consigne et la
mesure.
• Le temps de rétablissement:
• Le retard de la réponse de procédé:
Les objectifs de la régulation analogique:
• La rapidité -> P (présent)
• La précision -> I (passé)
• La stabilité -> D (futur)
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PID série
PID parallèle PID Mixte
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La mise au point à l’aide de la fréquence
naturelle d’oscillation
Cette méthode nécessite de boucler le système sur un simple régulateur
proportionnel dont on augmente le gain jusqu'à amener le système à osciller de
manière permanente ; on se trouve ainsi à la limite de stabilité du système. Après
avoir relevé le gain ultime Kpu et la période d'oscillation Pu de la réponse, on
peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l'aide du tableau
Kp
Pu
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•Exemple de schéma TI :
Régulation de niveau d’un réservoir d’une installation de dilution de sirop :
le but est de maintenir le niveau H constant dans le réservoir pour assurer
un débit de sortie QS constant réglé par l’ouverture d’une vanne
manuelle le débit de produit recyclé QA n’étant pas constant.
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Réacteur chimique
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EXERCICE
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EXERCICE
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