Université Mohammed V - RABAT Ecole Supérieure de Technologie - Salé
الرباط- جامعة محمد الخامس سال- المدرسة العليا للتكنولوجيا
Soutenance de projet de fin d'études
Conception et réalisation d’une
chaise roulante équipée d’un robot
suiveur de ligne et détection
d’obstacle
Présenté Par : . Jury :
Benhaddouche ZAKARIA K. Benbouya
LAKRACHI Morad A. BYBY
Plan
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Introduction 2
Problématique
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Méthode et
matériel
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Résultats
Introducti
on
● La combinaison de la robotique et la médecine a apporté
d'importantes avancées dans le domaine biomédical.
● Parmi ces avancées, les chaises roulantes médicales ont
considérablement évolué pour répondre aux besoins
spécifiques des personnes ayant des difficultés de mobilité.
Manuelle Eléctrique
Elle est équipée de grandes sont généralement commandées
roues arrière qui permettent par la personne qui l'occupe, à
à la personne de se déplacer l'aide d'un joystick, d'un bouton-
en poussant les roues à l'aide poussoir, ou encore d'une
de ses bras. commande au menton.
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Problématique
• Nous avons choisi ce sujet vue les difficultés
de déplacement des personnes ayant des
besoins spéciaux, les gens âgées, patient
incapable de se déplacer seul ou chaque
patient ayant besoin d’une chaise roulante
pour se déplacer.
• Ce problème qui pose trop de contraintes
aux infermières qui perdent plus de temps à
déplacer les patients entre les services au
lieu de s’occuper de l’état de santé des
malades.
03
Méthode et
matériel
Cahier de charges
La commande manuelle et Réalisation un robot
vocale du robot via suiveur de ligne noire
l’application Android. 6 1
La LED rouge est
allumée lorsque la le robot roule et qu’il approche
distance entre le
2 à un obstacle, un écran LCD va
afficher un message et un
capteur et l’obstacle
est inférieure à 30cm et 5 signal lumineux s’allumera :
un message est affiché
« ARRETEZ ! ».
La LED verte est allumée et reste
La LED orange est allumée lorsque
la distance entre le capteur et 4 3 allumée tant que la distance entre le
capteur et l’obstacle est
l’obstacle est comprise entre
supérieure à 100cm et un message est
100cm
affiché « ROULEZ EN TOUTE
et 30cm et un message est affiché «
SECURITE »
FAITES ATTENTION !»
Matériel utilisé
• Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons
pour déterminer la distance d'un objet.
• Il offre excellente plage de détection
sans contact, avec des mesures de
haute précision et stables. Son
fonctionnement n'est pas influencé par
CAPTEUR ULTRASON HC-SR04
la lumière du soleil ou des matériaux
sombres, bien que des matériaux
comme les vêtements puissent être
difficiles à détecter.
le capteur infrarouge FC-51 est un capteur
de proximité utilisant la technologie
infrarouge pour détecter la présence
d'objets à courte distance. Il est largement
utilisé dans des projets électroniques et de
robotique pour des applications de
détection d'obstacles, de détection de
mouvement ou de mesure de distance.
Le système Arduino simplifie la façon de travailler avec les
microcontrôleurs, tout en offrant plusieurs avantages pour
les enseignants, les étudiants et les amateurs.
Pas cher : les cartes Arduino sont peu coûteuses
comparativement aux autres plateformes.
Multiplateforme : Le logiciel Arduino, écrit en Java,
fonctionne sous les systèmes d'exploitation Windows, Mac
et Linux.
Un environnement de programmation clair et simple :
L'environnement de programmation Arduino est facile,
tout en étant assez flexible.
Logiciel Open Source et extensible : Le logiciel Arduino et
le langage Arduino sont publiés sous licence open source,
disponible pour être complété par des programmateurs
expérimentés.
Le L298N est un double Pont-H destiné au contrôle de moteur continu, Il
est basé sur le composant L298N qui est un double Pont-H conçu
spécifiquement pour ce cas d'utilisation.
Il peut contrôler deux moteur courant continu ou un moteur pas-à-pas 4
fils 2 phases.
Il est conçu pour supporter des tensions plus élevées, des courants
importants tout en proposant une commande logique TTL (basse tension,
courant faibles, idéal donc pour un microcontrôleur).
Les deux types de moteurs peuvent être contrôlés aussi bien en vitesse (PWM) module L298N
qu'en direction. Toutes les sorties en puissance sont déjà protégées par des
diodes anti-retours.
Le module Bluetooth HC-06 permet d'établir une liaison
Bluetooth (liaison série) entre une carte Arduino et un autre
équipement possédant une connexion Bluetooth
(Smartphone, tablette, seconde carte Arduino, etc.…).
Un motoréducteur 12V est un dispositif qui combine
un moteur électrique avec un réducteur de vitesse
et qui fonctionne à une tension de 12 volts. Le
moteur électrique fournit la puissance motrice,
tandis que le réducteur de vitesse réduit la vitesse
de rotation de la sortie du moteur tout en
augmentant le couple de sortie.
Un écran LCD (Liquid Crystal Display) ou
affichage à cristaux liquides en français
est un dispositif qui permet d’afficher
des caractères tout en consommant
assez peu d’électricité, c’est pourquoi on
le retrouve dans de nombreux projets
électroniques et sur tous types
d’appareils.
Logiciels utilisés
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Résultats
Etapes de réalisation
1. Construction du châssis,
fixation des roues
2. Essai de capteur
4. Fixation sur le châssis ultrason avec LCD et les
CON LEDs
TEN
TS
TITL
E
3. Adaptation de capteur
infrarouge sur la ligne noir
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03
04
Application ANDROID
On a programmé notre application
Android à l’aide du site web App
Inventor.
Conclusio
n