IMC150 – RÉSISTANCE DES STRUCTURES II

COURS 5 – PRINCIPES DES TRAVAUX

VIRTUELS ET DU MIN. D’É. POTENTIELLE
Walid Belgacem
5 octobre 2011
Plan du cours
 Principe des travaux virtuels (PTV)
 Application
 Déplacement et travail virtuel
 PTV pour une particule et un corps élastique
 Exemples
 Principe du minimum d’énergie potentielle (PMEP)
 Application
 Principe
 Méthode de résolution
 Généralité
 Exemples
Cours 5 – Principes des travaux virtuels et du minimum d’énergie potentielle
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PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS (PTV)

PTV - Applications
 Méthode pour trouver la position d’équilibre du
système ;
 Approche approximative, principalement utilisée
dans la méthode de calcul d’éléments finis.
 On pose  un opérateur indiquant que la grandeur
qu’il accompagne est virtuelle.
NOTE : L’opérateur commutatif avec
la dérivée et l’intégrale :   df   d f 
 dx  dx
 fdx f dx
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PTV - Rappel : Déplacement d’une particule
 Soit une particule soumise à un champ de force F
(Fx, Fy, Fz) dans un référentiel O quelconque. La
composante r du déplacement de la particule dans
est (rx, ry, rz). Au temps t1 :

F2
F1

r1
t1
O
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PTV - Rappel : Déplacement d’une particule
 Un déplacement élémentaire d r r2  r1 survient
suite à l’application des forces F1 et F2 sur la
particule, dans un intervalle de temps dt t2  t1 .

F2
F1 dr
r2
r1
t1 t2
O
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PTV - Déplacement virtuel
 À un moment t donné, la particule occupe une
position r .
 Supposons qu’au même instant,* elle occupe une
r r
position arbitraire voisine distincte de la position ,
mais compatible avec les contraintes de liaison
cinématique du problème.
F1 du
r
O au temps t ... r*

 On appelle ce phénomène* le déplacement virtuel,

 u r  r
que l’on note :
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PTV - Déplacement virtuel
 Le déplacement virtuel est construit à chaque moment donné
en variant, par la pensée, le déplacement réelle de la
particule
 On dit qu’il est cinématiquement admissible (satisfait cond.
limites et compatibilités)
dr
 Il est différent de (déplacement élémentaire) puisque fictif.
 On peut généraliser directement la définition de déplacement
virtuel à un système complet de N particules, et donc, à un
corps déformable rigide.
 Le déplacement virtuel du système est alors donné par le
déplacement virtuel de chacune des particules, tant que les
conditions de liaisons du corps soient respectées
(admissibilité cinématique).
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PTV - Travail virtuel
 Si on considère une particule soumise à un système
de forces F , pour tout déplacement virtuel
admissible  u , on peut noter un travail virtuel fait
sur la particule notée :
W F u
 Pour un système de N particules, chaque particule i
du système est soumise à une force Fi qui regroupe
les forces externes agissant sur la particule i et les
forces internes dues aux autres particules du
système.

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PTV - Travail virtuel
 On peut donc écrire :
*
 ui r i  r pour i 1, 2, ..., N
N
W  F i u i
i 1

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PTV - Pour une particule
 Si on considère une particule en équilibre sous l’action de n
forces P :
P1 u
Pi cos  i
i
P2 Pi
 À laquelle on impose un déplacement virtuel u, on peut écrire :

W P1 cos 1u  P2 cos  2u  ...  Pn cos  nu

n
Par conséquent :
W u  Pi cos  i


i 1
 Où αi est l’angle entre la force P et le déplacement u.
11
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PTV - Pour une particule
 Comme la particule est à l’équilibre statique, on
peut écrire :
n
W u  Pi cos  i 0
i 1

 P cos 
i 1
i i 0

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PTV - Pour une particule
 De là, l’origine du principe des travaux virtuels
(P.T.V.) pour une particule :

« Une particule est en équilibre statique sous l’action

d’un système de forces réelles si et seulement si le
travail total fait par les forces pendant tout
déplacement virtuel arbitraire est nul » :
W 0

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PTV - Pour un corps élastique
 Le P.T.V. peut être étendu à l’ensemble des
particules d’un système et donc, à un corps
élastique ou inélastique (puisque P.T.V. est
indépendant des relations constitutives, i.e.
contraintes et déformations).
 Pour un corps élastique, on distingue le travail des
forces externes Wext des forces internes Wint :
W Wext  Wint 0
Wint  U  Wext U

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PTV - Pour un corps élastique
 De là, l’origine du principe des travaux virtuels
(P.T.V.) pour un corps élastique :

« Un corps déformable est en équilibre si le travail

virtuel de toutes les forces externes plus celui des
forces internes, pendant tout déplacement virtuel
cinématique admissible, est nul.»

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PTV - Exemples
 Trouver la valeur de P pouvant équilibrer mg, en
fonction de l’angle θ. Système rigide (U=0).
mg

a
h
h
a
θ a
P
b

b
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PTV - Exemples
 Exemple 18 des notes de cours, p.2-47

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PRINCIPE DU MINIMUM D’ÉNERGIE POTENTIELLE

(PMEP)
PMEP - Application
 Déterminer la position d’équilibre d’un système
élastique conservatif ;
 Déterminer la valeur critique de la charge à
l’instabilité ;
 Base de la mise en équation de la méthode des
éléments finis, avec P.T.V.

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PMEP
 Le PTV nous dit (diapo 11) :

W Wext  Wint 0
 Puisque système adiabatique (Q=0) et statique (T=0)
(premier cours) :
Wext  U 0
(1)

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PMEP
 De façon générale, on peut écrire le travail virtuel
des forces extérieures tel que :

Wext  T  u dA  F  u dV
(2) Surface Volume

T
 Où : F = forces de surfaces
 u= forces de volume
= déplacement virtuel associé aux forces
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PMEP
 L’équation (1) s’écrit alors :
(3)
U  T  u dA 
Surface
F  u dV 0
Volume

 Si on note l’énergie potentielle totale par , on peut

écrire :

 U  T  u dA  F u dV 0
Surface Volume
(9)

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PMEP - Principe
 PRINCIPE :
« Parmi l’ensemble des déformations virtuelles
cinématiquement admissibles d’un corps élastique
(PTV), la configuration qui satisfait l’équilibre
statique rend l’énergie potentielle minimale ».
 0

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PMEP - Rappel

2
Si  0  Stable
x 2
 2
Si 0  Équilibre Si
x 2
0  Neutre
x 2
Si 2
0  Instable
x

Cours 5 – Principes des travaux virtuels et du minimum d’énergie potentielle

PMEP - Méthode de résolution des problèmes

1. Déterminer les degrés de liberté du système, qui

vont influencer la stabilité ;

mg mg
1 degré de liberté 2 degrés de liberté
m m

u
a a
v v
h h
a a
θ a θ a
P P

b b

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PMEP - Méthode de résolution des problèmes

1. Déterminer les degrés de liberté du système, qui

vont influencer la stabilité ;
2. Calculer :  U  Wext
3. Exprimer U et Wext en fonction des degrés de
liberté déterminés en 1 ;
4. Dériver l’énergie totale  par rapport aux degrés
de liberté :
  
0 , 0 , ... , 0
q1 q2 q N

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PMEP - Exemples
 Exemple 19 et 21, NdC p.2-51 et 2-53 (à faire à la maison)
 Exemple 20, NdC p.2-52 (en classe)

Étudier la stabilité
du système pour:

m 50kg
k 1000 N / m
a 1m

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PMEP - Exemples
 Exemple sup.

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