L’AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL (API)
Ou encore
PROGRAMMABLE LOGIC
CONTROLLER (PLC)
L ’A.P.I
Un type particulier d'ordinateur, robuste et
réactif, ayant des entrées et des sorties physiques,
utilisé pour automatiser des processus comme la
commande des machines sur une ligne de montage
dans une usine, ou le pilotage de systèmes de
manutention automatique. Là où les systèmes
automatisés plus anciens employaient des
centaines ou des milliers de relais et de cames, un
simple automate suffit. On nomme automaticiens
les programmeurs de ces Automates
Programmables Industriels.
LOGIQUE CÂBLÉE
LOGIQUE PROGRAMMÉE
DIFFÉRENTS LANGAGES DE PROGRAMMATION
La programmation d’un A.P.I consiste à traduire dans le
langage spécifique à l’automate, les équations de
fonctionnement du système à automatiser.
L’opération de programmation peut être assurée par une
console dédiée ou par micro-ordinateur équipé d’un logiciel
approprié.
Chaque constructeur
a sa propre syntaxe.
Il est donc impératif
de revenir au
document
constructeur
DIFFÉRENTS LANGAGES DE PROGRAMMATION
Parmi les langages usuels, on cite :
LD : Ladder Diagram (Echelle en anglais)
appelé encore Schéma à contacts.
IL : Instruction List (Liste d’instructions).
ST : (Structured Text).
SFC : Sequential Function Chart (Grafcet).
FBD : Boites fonctionnelles.
PROGRAMMATION EN LD & LI
Ces deux langages sont souvent associés dans un
même éditeur.
Ladder Diagram :
Le «Ladder Diagram (LD)» ou schéma à contacts est
un langage graphique de programmation. Il a ses
racines aux États-Unis. Proche dans sa représentation
graphique des schémas électriques, c’est un langage
visuel très simple d’utilisation.
PROGRAMMATION EN LD & LI
Langage IL : Instruction List
Langage textuel de bas niveau, type langage
assembleur. une instruction correspond à une ligne
(en langage LD).
PROGRAMMATION EN LD
Exemple
Soit à réaliser la fonction logique OU:
H = S1+S2
Table d’affectation
Entrées Sorties
Système API Système API
S1 I1.5 H Q1.3
S2 I1.6
Programmation en LD
Schéma LD
Programmation en IL
Segment 1
// FONCTION OU
LD I1.5
O I1.6
= Q1.3
FONCTION XOR
Schéma à contacts
S1 S2
S1
S2
Table d’affectation
Entrées Sorties
Système API Système API
S1 I1.2 H Q1.2
S2 I1.3
Segment 1
// FONCTION XOR
• PROGRAMME
LD I1.2
AN I1.3
LDN I1.2
AI1.3
OLD
= Q1.2
EXEMPLE 3: MÉMOIRE À ARRÊT PRIORITAIRE
Schéma à contacts:
S1 KA
S2
KA1
KA1
Table d’affectation :
Entrées Sorties
Système API Système API
S1 I1.2 KA Q1.2
S2 I1.3 H Q1.2
KA1 Q1.2
EXEMPLE 3: MÉMOIRE À ARRÊT PRIORITAIRE
Programme:
Version 1 Version 2
Segment 1 Segment 1
// FONCTION // Activation
MEMPOIRE LD I1.3
LDN I1.2 S Q1.2
A I1.3 Segment 2
O Q1.2 // Désactivation
ALD LD I1.3
= Q1.2 R Q1.2
Exemple 4 : GRAFCET À SÉQUENCE UNIQUE
GRAFCET PC
0 M0.0
Dcy I1.2
1 14M1 M0.1 Q1.2
l11 I1.3
2 12M1 M0.2 Q1.3
l10 I1.4
GRAFCET CODÉ PROGRAMME
AUTOMATE
// Equations des étapes
Segment 1
LD BM // Equations des sorties
S M0.0 Segment 5
Segment 2 LD M0.1
LD M0.0 = Q1.2
A I1.2 Segment 6
S M0.1 LD M0.2
R M0.0 = Q1.3
Segment 3
LD M0.1
A I1.3
S M0.2
R M0.1
Segment 4
LD M0.2
A I1.4
S M0.0
R M0.2
UTILISATION DES TEMPORISATEURS
• Instruction LT
Ti : Temporisateur i avec i : [0..255] ;
Pi : multiplicateur ;
Bi : base du temps (il ne supporte que =10ms)
D=Ti*Bi : Dur de temporisation
Instruction : LT <Ti> <Pi> <Bi ms>
UTILISATION DES TEMPORISATEURS
• Chronogramme
• Bit de configuration : Ti.4 =0 (par défaut à 0)
le bit Ti.1 joue le rôle du bit de démarrage ;
on doit mettre à 1 le bit Ti.1, pour démarrer le minuteur Ti ;
le bit Ti.3 joue le rôle du bit de fin du minuteur Ti.
au démarrage le bit Ti.3 est remis à 0 automatiquement ;
le minuteur Ti termine, le bit Ti.3 = 1.
• Bit de configuration : Ti.4 =1 et Ti.1 = 1
le bit Ti.3 bascule de 0 à 1 et inversement.
UTILISATION DES TEMPORISATEURS
• Exemple T0
• Bit de configuration : T0.4 =0 (par défaut à 0)
le bit Ti.1 joue le rôle du bit de démarrage ;
on doit mettre à 1 le bit T0.1, pour démarrer le minuteur T0 ;
le bit T0.3 joue le rôle du bit de fin du minuteur T0.
au démarrage le bit T0.3 est remis à 0 automatiquement ;
le minuteur T0 termine, le bit T0.3 = 1.
• Bit de configuration : T0.4 =1 et T0.1 = 1
le bit T0.3 bascule de 0 à 1 et inversement.
• Exemple 1
GRAFCET PC
0 M0.0
Dcy I1.2
1 H T0 M0.1 Q1.2 T0
t0/01/5S ANDP T0.3
// Initialisation // Etape 0
Segment 4
Segment 1 …………..
LD BM ANDP T0.3
…………..
S M0.0
• PROGRAMME
…………..
Segment 2 // Equation de la sortie
LT T0 500 10MS Segment 5
…………..
// Etape 1 …………..
Segment 3
LD M0.0
A …..
…………..
S T0.1
………….. //L’instruction ANDP T0.3
peut être remplacée par AN T0.1
• Exemple 2
GRAFCET PC GRAFCET codé automate
00 M0.0
Dcy I1.2
01 H1 T0 M0.1 Q1.2 T0
t0/01/5s ANDP T0.3
02 H2 T1 M0.2 Q1.3 T1
t1/02/10s ANDP T1.3
// Initialisation
Segment 1 //Etape 0
LD BM Segment 5
S M0.0
Segment 2 LD M0.2
LT T0 500 10MS ANDP T1.3
• PROGRAMME
LT T1 …………… …………..
//Etape 1 …………..
Segment 3 // Equations des sorties
LD M0.0
A I1.2 Segment 6
…………..
…………..
…………..
…………..
………….. Segment 7
//Etape 2 …………..
Segment 4 …………..
LD M0.1
ANDP T0.3
…………..
…………..
…………..
GRAFCET À SÉLECTION DE SÉQUENCES
GRAFCET À SÉLECTION DE SÉQUENCES
//EQUATIONS ETAPES Segment 4
//EQUATIONS SORTIES
Segment 1 LD M0.1 = Q1.4
Segment 7
LD BT A I1.4
S M0.0 LD M0.1
S M0.3
Segment 2 = Q1.2
R M0.1
LD M0.0 Segment 8
Segment 5
A I1.2 LD M0.2
LD M0.2
S M0.1
A I1.5 = Q1.3
R M0.0
S M0.0 Segment 9
Segment 3
R M0.2 LD M0.3
LD M0.1
Segment 6
A I1.3
LD M0.3
S M0.2
A I1.6
R M0.1
S M0.0
R M0.3