Université Hassan II de Casablanca

Ecole supérieure de Technologie - Département Génie Mécanique

2ème année 2022-2023
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Correction Travaux dirigés d'automatique.(Série 1)

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Exercice 0
0.1 En quoi consiste la régulation automatique ?
0.2. Quels sont les causes qui nous empêchent, dans un système, d’avoir une grandeur physique constante ?
0.3 Quel est l’objectif de la régulation automatique ?
0.4. Rappeler les démarches à suivre pour réguler un système.
0.5 C’est quoi un modèle ? Quel est son rôle ?
0.6. Expliquer en quoi consiste l’analyse d’un système et pourquoi on doit le mener ?
Réponses
0.1 la régulation automatique consiste à maintenir une grandeur physique constante malgré les perturbations.
0.2 Les perturbations et la méconnaissance des paramètres du système à contrôler
0.3 L’objectif de la régulation automatique est l’amélioration des performances d’un système, à savoir la rapidité, la
précision et la stabilité, pour améliorer les performances de l’entreprise, à savoir la productivité, la qualité et la
sécurité.
0.4 Pour réguler un système, il faut :
- Un cahier des charges validé
- identifier le système, sa sortie et ses entrées
- modéliser, déterminer l’équation différentielle qui régit la sortie en fonction de l’entrée et déterminer la
fonction de transfert du système.
- analyser : à partir du modèle (fonction de transfert), déterminer les performances actuelles du système : sa
rapidité, sa précision et sa stabilité.
- commander (améliorer). : choisir le correcteur adéquat qui permet d’améliorer les performances désirées
- Dimensionner le correcteur choisi : déterminer les paramètres du correcteur choisi

0.5 Un modèle est une représentation du système qui lie la sortie du système à son entrée sous forme d’équation
différentielle ou fonction de transfert. Son rôle est de prédire le comportement de la sortie du système à une
entrée donné. Un modèle nous permet de mener une analyse du système afin de sa commande.

0.6 L’analyse, d’une façon générale, consiste à décomposer un système en vue d’examiner ses constituants. En
régulation, les éléments constituants le système sont ses performances. L’analyse en régulation consiste, donc,
à déterminer les performances du système à savoir sa rapidité, sa précision et sa stabilité.
*

Exercice 1
Le système, ci-après, consiste à transporter des pièces de A en B. Le robot 1 prend une pièce de A, la pose sur le
convoyeur, entraîné par un moteur à courant continu. Le robot 2 prend la pièce et la pose en B.
B A
1.1. Quelle est la différence entre un système
v(t) automatisé et un système régulé ?
1.2. S’agit-il d’un système automatisé ou
régulé ?
1.3. Quelle condition doit vérifier la vitesse v(t)
pour assurer un fonctionnement correct du
Convoyeur
système automatisé
1.4. Préciser si le système est en boucle ouverte
Moteur d.c ou fermée ?
M 1.5. Proposer une solution pour que cette
condition soit remplie.
1.6. Ecrire le système sous forme de
schémas bloc.

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 Réponses
1.1. Un système automatisé est conçue pour exécuter des tâches répétitives sans intervention humaine. Un système
régulé est conçu pour compenser les perturbations sans intervention humaine. L’automatisation est un choix
stratégique pour l’entreprise qui peut contribuer à améliorer ses performances. Par contre la régulation
automatique n’est pas un choix mais une nécessité. L’exemple ci-dessous met en évidence ce fait.

1.2. Ca dépend de quel point de vue on se place. Si l’on s’intéresse à l’ensemble, , Il s’agit d’un système automatisé
mais ce dernier ne peut fonctionner correctement que si la vitesse v(t) est constante. (voir 1.3)

1.3. Pour que le système de transport des pièces automatisé, fonctionne normalement, il faut que la vitesse, v(t),
du convoyeur soit constante. On s’intéresse, donc, à la régulation de vitesse du moteur.

1.4. Le système est le convoyeur, sa sortie est la vitesse v(t). Cette vitesse est liée à la vitesse de rotation du
moteur et ce dernier est commandé par une tension u(t) : Le schéma bloc est :
𝝎 𝒕
u(t) v(t)
Moteur Convoyeur

Le système est en boucle ouverte.

1.5. Pour maintenir v(t) constante, il faut placer le système dans une boucle de régulation automatique.

1.6. Le schéma bloc de la boucle de régulation automatique qui permet de réguler la vitesse du moteur est :
v désirée u(t) 𝝎 𝒕
+ v(t)
Correcteur Moteur Convoyeur
-

Capteur de vitesse

Exercice 2
L’objectif de cet exercice est d’étudier la régulation de la position d’une antenne parabolique. Le schéma
technologique d’un tel système est illustré à la figure ci-dessous.

2.1. Expliquer le fonctionnement du système

2.2. Identifier les grandeurs d’entrées et de
 sortie de ce système
2.3. Préciser si le système est en boucle
ouverte ou fermée
2.4. Etablir le schéma fonctionnel
1 correspondant (préciser les entrées et les
sorties de chaque bloc).

Réducteur n
Moteur
2

TR
Vis de réglage
Ampli Ampli de Page 2/11
e2
e puissance ea
0 k0 e1
différentiel
 Réponses
2.1. L’entrée du système est la vitesse 1, sa sortie est l’angle d’orientation. L’entrée de la boucle est l’angle
désiré 0. La sortie est la position angulaire .

2.2. Le système est en boucle fermée

2.3
Position 𝒆𝟐
Vis
𝒆⬚
𝒆𝒂 1 2 (t)
désirée k0 + Ampli Ampli Moteur
0 Réducteur n Parabole
- différentiel puissance

𝒆𝟏
Capteur TR
Exercice 3 :
Soit le système masse-amortisseur. Il s’agit de mettre en mouvement une masse m par l’intermédiaire
d’un amortisseur de coefficient de frottement f

3.1. Préciser le système, la sortie et l’entrée du système et le représenter par un schéma bloc.
3.2. Déterminer l’équation qui régit la vitesse de la masse.
3.3. Déterminer la fonction de transfert du système (les conditions initiales sont supposées nulles.
3.4 Déterminer le régime permanent et le temps de réponse à 5%. Du système.
3.5. Quelles sont les influences de m et de f sur la rapidité du système ?

Réponses
3.1. Le système est la masse m, la sortie est Vs(t), son entrée est Ve(t)

Ve(t) f m Vs(t)

3.2. Pour déterminer l’équation qui régit la vitesse de la masse on applique le principe de la dynamique, soit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Il ‘ y’ a une seule force extérieure, c’est la force créée par l’amortisseur soit Fa = - f(Vs(t)-Ve(t)) selon l’axe horizontal

Il vient : - f (Vs(t)-Ve(t))= m → + Vs(t)=V(e(t)

3.3. En appliquant la transformation de Laplace, il vient : + Vs(p)=V(e(p))→H(p) =

3.4. le régime permanent est H(0)= 1 ; le temps de réponse à 5 % est 3 .

3.5 Pour une masse m constante, le temps de réponse décroît avec f : si f est grand la masse se déplace plus
rapidement si f est petit, la masse m se dépalce lentement.

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Exercice 4
Un système de deuxième ordre est décrit par :
(1)

avec s(t) est la sortie et e(t) l’entrée.

1.1. Déterminer la fonction de transfert du système (les conditions initiales sont supposées nulles).
1.2. Mettre la fonction de transfert sous la forme :
(2)

: est le facteur d'amortissement,

K: régime permanent ou gain statique
: pulsation naturelle non amortie du système.

1.3. Déterminer la réponse indicielle du système.

Réponses
……………………………………………………………………………………………………………………………………….

La fonction de transfert du système s’obtient en appliquant la transformation de Laplace à l’équation (1), soit :


La fonction de transfert est définie par le rapport des transformées de Laplace de la sortie s(t) sur la transformée de
la place de l’entrée e(t), soit :

En mettant en facteur :

(3)

Par identification des coefficients des équations (3) et (2), il vient :

   √

{ √ √ √
{ { {

1.2. La réponse indicielle est la sortie s(t) lorsque l’entré e(t) = 1 (échelon). Elle est obtenue à partir de la fonction de
transfert :

 S(p) = E(p).H(p)  (4)

La réponse indicielle s(t) dépend des pôles de la fonction de transfert, racines de :

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 .

=4

a) 4 ( ) 
Les pôles sont :

√ √
= = √ = avec √

√ √
= =

Sur le tableau (voir annexe 1), la transformée de la place de : est :

On doit tout d’abord mettre S(p) sous la même forme que celle du tableau :
= = ; En posant :

et ce sont les constantes de temps du système, il vient :

Sa transformée inverse est : ).

L’allure de la réponse indicielle est de la forme dite apériodique (

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Remarques

 Pente à l'origine nulle : en effet : )=

C’est la différence avec un système de premier ordre qui a une pente à l’origine non nulle.
 La réponse la plus rapide correspond à ξ=1.
 Asymptote horizontale s=K

b) 

Les pôles du système sont alors :

√
=- √

√
=- √

On peut décomposer S(p) en éléments simples et calculer sa transformée inverse pour avoir s(t).

Sur le tableau des transformées de Laplace, la forme de S(p) correspond à (voir tableau en annexe):

√
a pour transformée inverse ( ) et

Il fau
t tout d’abord mettre S(p) sous la même forme, soit :
= = 

√
( ) et √
√

La réponse une allure pseudopériodique :

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Elle est caractérisée par :
 Réponse oscillatoire amortie de pulsation √
 Pseudo-période des oscillations
 Temps de pic =
√

Détermination du temps de pic, pseudo période des oscillations, du temps de réponse et dépassements

a) Temps de pic

Pour déterminer les dépassements, on calcul la dérivée de s(t) et on l’annule

( ) K ( )
√ √

( ) ( )) = 0 pour t=
√

√
 ( ) = (puisque √ )

√
 )=  =
√

Le temps pour lequel la sortie atteint le premier maximum (premier dépassement) est le temps de pic, il est
obtenu pour k=1 soit : =
√

b) la pseudo-période des oscillations

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 c) Dépassement (D)

max

: valeur de la sortie en régime permanent = K

: valeur de pic de la réponse indicielle = s(Tpic) est lié au coefficient d’amortissement par : D%=

√
100
L’étude des dépassements (uniquement pour un système pseudo-périodique) est essentielle pour étudier la
précision. En effet, les dépassements peuvent nuire au bon fonctionnement du système (risque de collision pour un
asservissement de position, risque de surtension pour un asservissement en tension…).

d) Temps de réponse à n% (trn% )

C’est le temps mis par le système pour atteindre rester dans la fourchette de + ou - 5% de sa valeur
finale.

max

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Il n’ y’a pas de méthode analytique pour calculer le temps de réponse, une approximation
. A 5%,
En général on utilise l’abaque ci-dessus ;

-Lecture :
En abscisse, nous avons porté le facteur
d’amortissement z
En ordonnée, on obtient le terme :
Pour déterminer le dépassent en fonction du
coefficient d’amortissement, on utilise
l’abaque suivant :

abaque d'identification du 2nd ordre d'après le

premier dépassement D1.

1
coefficient d'amortissement m

0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0,01 0,1 1
premier dépassement D1

Et pour les dépassements suivants, nous utiliserons l’abaque ci-dessus. Elle donne en fonction de (dans l’abaque
z

1 z 2
z) et du numéro du dépassement, la valeur du terme e . Pour avoir le dépassement, il suffit de multiplier par le
gain statique K.

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e) Amortissement faible ( <0,7) : réponse peu amortie, fortes oscillations,
f) fort dépassement, réponse d'autant plus rapide que ξ est faible
g) Amortissement fort (  0,7 ) : réponse très amortie, pas d'oscillations,
dépassement à peine visible
h) Amortissement ( =0,7) (souvent utilisé) Dépassement D ≈ 5% et

Tant que le coefficient d’amortissement ξ est petit tant que le dépassement est grand.

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Annexe : Tableau des transformées de Laplace

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