Formation de Licence 2 de Mécanique

Cours Mécanique et Ingénierie

Pr. M. Baudoin
Table des matières :

Chapitre 1 : Modélisation cinématique d’un mécanisme………………1

Chapitre 2 : Rappels de cinématique du solide…………………………….1
Chapitre 3 : Modélisation des actions mécaniques……………………….1
Chapitre 4 : Principe fondamental de la statique…………………………1
Chapitre 5 : Introduction à la mécanique du point………………………1
UNIVERSITE DE LILLE
Département de Mécanique

Chapitre 1 : Modélisation cinématique d’un mécanisme

La mécanique du solide est une branche de la physique dont l’objet est l’étude du mouvement, des
déformations ou des états d’équilibre des systèmes solides. La mécanique dite du solide rigide fait abstraction
des déformations des corps considérés : elle se décompose en 3 branches principales :
• La cinématique qui s’intéresse au mouvement des corps indépendamment des causes qui les pro-
duisent.
• La statique qui consiste à calculer l’équilibre des forces d’un système à l’équilibre, en l’absence de
mouvement.
• La dynamique qui étudie les corps en mouvement sous l’influence des forces qui lui sont appliquées.
Elle établie donc une relation entre la statique et la cinématique.

L’objectif de ce chapitre est d’établir un schéma simple permettant de représenter la cinématique d’un
mécanisme réel à partir de dessins industriels et d’introduire les référentiels, paramètres et variables qui
permettront de décrire son évolution. Après avoir rappelé les notions de repère, de système de coordonnées
et de degré de liberté, nous introduirons la notion de liaison et les schémas qui permettent de les représenter.
Nous terminerons le cours par une brève introduction au dessin industriel.

Ce cours s’inspire fortement des cours de Yves Brémont et Paul Réocreux de Mécanique aux éditions
Ellipses.

1 Repérage d’un solide dans l’espace (3D)

1.1 Introduction
Depuis les travaux d’Henri Poincaré et d’Einstein sur la relativité, on sait qu’il n’existe pas de référen-
tiel absolu, “fixe”, qui servirait de référence pour décrire l’ensemble des mouvements des corps. En effet, les
planètes, les étoiles, les galaxies, l’univers entier est en mouvement. Par conséquent, l’étude des mouvement
est toujours l’étude des mouvements relatifs d’un corps par rapport à un autre.

Equivalence solide/repère :

Pour décrire ces mouvements relatifs, on associe généralement à tout solide (S1 ), un repère (R1 ) = (01 , x~1 , y~1 , z~1 ),
lié à (S1 ), qui permet d’étudier son mouvement dans l’espace :
• par rapport à un autre repère pris comme référence (R0 )
• par rapport à un autre solide (S2 ), ie par rapport au repère associé (R2 ).

Ce repère est constitué d’un centre O1 qui permet de déterminer la position relative du solide associé et
d’une base b1 = (x~1 , y~1 , z~1 ) qui permet de déterminer son orientation. Généralement, la base du repère est
une base orthonormée directe, c’est à dire que (i) la norme des vecteur de base est unitaire, (ii) les vecteurs
de base sont perpendiculaires les uns aux autres et (iii) z~1 = x~1 ^ y~1 .

1
 R1
z1 y1
S1
01 z2 R2
z R0 x1 y2
S2

02
0 y
x x2

Degrés de liberté :

On appelle degrés de liberté des mouvements élémentaires indépendants (N mouvements sont indépendants
si le k ième mouvement ne peut être obtenu par composition des N-1 autres). Un solide (S1) se déplaçant
librement dans l’espace possède 6 degrés de liberté :
• 3 degrés de translation qui correspondent au mouvement du centre du repère 01 (par rapport à un
autre repère).
• 3 degrés de rotation qui correspondent à l’orientation de la base (b1 ) = (x~1 , y~1 , z~1 ) associée à (S1 ).

1.2 Mouvement de translation

Pour étudier le mouvement de translation de (R1 ) par rapport à un repère de référence (R0 ), il faut
choisir un système de coordonnées :

z1 R1

01
y1
x1
z R0

0
y
x

Lorsque l’on étudie le mouvement de translation, seul importe la position du centre (O1 ) indépendam-
ment de l’orientation de la base (b1 ).

2
Remarque : Attention, il ne faut pas confondre translation circulaire et rotation. Dans le cas d’une translation
circulaire, l’objet translate sur une trajectoire circulaire sans changer d’orientation. Dans le cas d’une rotation,
l’objet change d’orientation, sans translater (cf figure).

Translation circulaire :

)
O O

Rotation

O
) O

Les 3 principaux systèmes de coordonnées utilisés en physique sont les systèmes de coordonnées carté-
siennes, cylindriques et sphériques. Le choix d’un système de coordonnées se fait généralement suivant la
symétrie du problème. Si les mouvements sont rectilignes, on choisira le système de coordonnées cartésiennes,
s’ils sont circulaires autour d’un seul axe, le système de coordonnées cylindriques et enfin s’ils sont circulaires
mais sans axe privilégié, on choisira le système de coordonnées sphériques.

Coordonnées cartésiennes :

Dans le système de coordonnées cartésiennes, un point O1 est repéré par trois longueurs x, y, z qui
correspondent aux 3 projections orthogonales du vecteur position suivant les vecteurs de base (~x, ~y et ~z ).

z
01
z
y y
x 0
x

Figure 1 – Coordonnées cartésiennes

~ 1 = x~x + y~y + z~z

OO
avec :

3
 ~ 1 .~x
• x = OO
~
• y = OO1 .~y
~ 1 .~z
• z = OO

Coordonnées cylindriques

Dans le système de coordonnées cylindriques, un point est repéré par deux longueurs r, z et un angle ✓.
Les vecteurs constituant la base sont appelés U~r , U~✓ et U~z .

I 01
z
z uz
0 y uθ
x
r
θ H ur

Figure 2 – Coordonnées cylindriques

Sur le schéma, H désigne la projection orthogonale de O1 sur le plan (O, ~x, ~y ) et I la projection de O1
sur l’axe ~z . On a alors :

~ ~
• r = ||OH||, • U~r = OH
~
||OH||
~ dU~r
• ✓ = (~x, OH), • U~✓ = d✓
~
• z = ||OI||. • U~z = ~z
et donc :

~ 1 = rU~r (✓) + z U~z

OO
Etablir (dans les deux sens) la relation entre les coordonnées cylindriques (r, ✓, z) et cartésiennes (x, y, z) ?

4
 ~r, U
Etablir (dans les deux sens) la relation entre les vecteurs de base (U ~✓, U
~ z ) des coordonnées cylindriques
et les vecteurs de base des coordonnées cartésiennes (~x, ~y , ~z ).

Coordonnées sphériques

Dans le système de coordonnées sphériques, un point est repéré par une longueurs r et deux angle ✓, '.
Les vecteurs constituants la base sont appelés U~r , U~✓ et U~' .

5
 uϕ
I ur
01
z θ r
uθ
y
x 0 uϕ
ϕ H

Figure 3 – Coordonnées sphériques

Sur le schéma, H désigne la projection de O1 sur le plan (O, ~x, ~y ) et I la projection de O1 sur l’axe ~z .
On a alors :
~ 1 ||, ~1
• r = ||OO • U~r = OO
~ ||OO1 ||
~ 1 ), U~r
• ✓ = (~z , OO • U~✓ = dd✓
~ ~
• ' = (~x, OH). • U~' = d'
d~v
avec ~v = OH
~
||OH||

et donc :

~ 1 = rU~r (✓, ')

OO
Etablir (dans les deux sens) la relation entre les coordonnées sphériques (r, ✓, ') et cartésiennes (x, y z).

6
 ~r, U
Etablir (dans les deux sens) la relation entre les vecteurs de base (U ~✓, U
~ ' ) des coordonnées sphériques
et les vecteurs de base des coordonnées cartésiennes (~x, ~y , ~z ).

1.3 Mouvement de rotation

Lorsque l’on étudie le mouvement de rotation, seul importe l’orientation de la base (b1 ) par rapport à la
base de référence (bo ) indépendamment de la position du centre O1 .

Etant donné que l’orientation relative de deux bases correspond à 3 degrés de libertés (3 rotations), il
faut par conséquent 3 angles ↵, , et pour la décrire. Ces angles sont appelés angles d’Euler (voir figure
ci-dessous).

7
 1

Figure 4 – Angles d’Euler

Ils sont composés :

1. D’une première rotation autour de l’axe ~z d’un angle ↵ : (~x, ~y , ~z ) ! (~u, ~v , ~z ).

y
v u
α
z
x

~u = cos ↵~x + sin ↵~y

~v = sin ↵~x + cos ↵~y

2. D’une seconde rotation autour de l’axe ~u d’un angle : (~u, ~v , ~z ) ! (~u, w,

~ z~1 ).

z
z1 w
β
u
v

8
 w
~ = cos ~v + sin ~z
z~1 = sin ~v + cos ~z

3. D’une dernière rotation autour de l’axe z~1 d’un angle : (~u, w,

~ z~1 ) ! (x~1 , y~1 , z~1 ).

w
y1 x1
γ
u
u

x~1 = cos ~u + sin w

~
y~1 = sin ~u + cos w
~

2 Repérage d’un solide dans le plan (2D)

Dans le cas d’un mouvement plan, un solide est astreint à se déplacer dans un ou plusieurs plan parallèles
les uns aux autres.

2.1 Degrés de liberté

Un solide en mouvement libre dans un plan possède 3 degrés de liberté :
• 2 degrés de translation dans le plan
• 1 degré de rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan considéré

2.2 Mouvement de translation

Coordonnées cartésiennes :

Dans le système de coordonnées cartésiennes plan, un point est repéré par deux longueurs x, y, qui
correspondent aux 2 projections suivant les vecteurs de base ~x et ~y ).

~ 1 = x~x + y~y
OO
Coordonnées polaires

Dans le système de coordonnées polaires, un point est repéré par une longueur r en angle ✓. Les vecteurs
constituant la base sont appelés U~r , U~✓ .

9
 uθ
y 01 u r
r
θ
0 x

Figure 5 – Coordonnées polaires

~ 1 = rU~r (✓)
OO
avec par définition :
• r = ||OO~ 1 ||
~ 1)
• ✓ = (~x, OO

Relation entre les coordonnées cylindriques et cartésiennes :

• x =p r cos ✓, y = r sin ✓
• r = x2 + y 2 , ✓ = arctan( xy )

Relation entre les vecteurs de base :

• U~r = cos ✓~x + sin ✓~y , U~✓ = sin ✓ + cos ✓~y
~
• ~x = cos ✓Ur sin ✓U✓ ,~ ~y = sin ✓U~r + cos ✓U~✓

2.3 Mouvement de rotation

Les angles d’Euler se réduisent à un seul angle ↵ : (~x, ~y ) ! (x~1 , y~1 )

y
y1 x1
α

x~1 = cos ↵~x + sin ↵~y

y~1 = sin ↵~x + cos ↵~y

10
3 Liaison normalisées
Lorsqu’un solide ne peut pas se déplacer librement par rapport à un autre (c’est à dire qu’il n’a pas
6 degrés de liberté), il existe une liaison entre ces 2 solides qui restreint leurs possibilités de mouvements
relatifs. Les liaisons les plus courantes dont normalisées par l’AFNOR. Cette norme a uniquement pour but
de définir les possibilité de mouvement autorisées sans préjuger de la conception technologique. Pour toute ces
liaisons il existe des schématisations spatiales et planes qui permettent de réaliser un schéma cinématique
3D ou 2D du mécanisme, c’est à dire un schéma minimal qui décrit les possibilités de mouvement entre les
pièces.

3.1 Degrés de liberté d’une liaison

Le nombre de degrés de liberté d’une liaison est le nombre de mouvement élémentaires indépendants que
la liaison autorise.

3.2 Tableau des liaisons normalisées dans l’espace

Le tableau suivant récapitule l’ensemble des liaisons possibles en 3D.

11
Tableau des liaisons

point d’ap- Représentation Torseur

Nom ddl Représentation 3D Torseur des AM
plication plane cinématique

0 0 XF01x M
L01x
tout point
Encastrement 0 0 0 YF M
M
de l’espace 01y y
01

A
0 0 R
ZF N
A 01z
M01
z RA

"
! 0 XF01x 00
Pivot d’axe tout point x
1 # 0 0 YF
01y M
M01
(A, x ) de l’axe y
"
!
"
# A
0 0 R A
ZF
01z N
M 01z RA

"
! 0 Vx 00 LM01x
Glissière de tout point
1 # 0 0 YF
01y M
M01y
direction x de l’espace "
!
"
# A
0 0 R A
ZF01z N
M01z RA
!"#$%&'&()*"%$ " !
p. x XF01x pX
p.F01
Hélicoïdale tout point # x x
1 " 0 0 YF MM01
d’axe (A, x ) de l’axe # *+ 01y y
"
! !"
A
0 0 R A
ZF01z N
M01z RA

"
! Vx 00 00
Pivot glissant tout point x
2 # 0 0 YF M
M
d’axe (A, x ) de l’axe 01y 01
y
"
!
"
# A
0 0 R
ZF N
A 01z
M01z RA

"
Rotule à doigt ! 0 0 XF01x M01x
L
centre de la
de centre A 2 # 0 YF 00
liaison y 01y
bloquée en x "
! A z 0 R
ZF
A 01z
00 RA

"
! 0 XF01x 00
Rotule de centre de la x
3 # 0 YF01y 00
centre A liaison y
"
! A z 0 R
ZFz
A 01
00 RA

"
! 0 Vx 00 LM01x
Plane de tout point
3 # 0 YF 00
normale y de l’espace y 01y
"
! A
0 Vz R A
00 NM01z RA

"
Annulaire en au centre ! x Vx 00 00
A d’axe de la 4 #
y 0 YF01y 00
(A, x ) liaison "
!
"
# A z 0 R
ZFz
A 01
00 RA

Rectiligne de "
tout point ! Vx 00 00
ligne (A, x ) x
du plan 4 # 0 YF01y 00
et de normale y
(A, x , y ) "
!
"
# 0 Vz R
00 N M01z RA
y A A

tout point "

Ponctuelle en ! Vx 00 00
de la x
A de normale 5 # 0 01y 00
YF
normale au "
y
00 00
y Vz
contact ! A z R A RA

Etapes pour dessiner le schéma cinématique (2D ou 3D) :

Figure 6 – Tableau des liaisons en 3D
1. dessiner le repère absolu
2. placer les points et les axes des liaisons
3. dessiner les liaisons 12
4. relier les liaisons en respectant les axes du repère

David NOËL 1 2010

 ! !0 Vx 0 M 0 x Vx 0
de tout point
Glissière de tout point
1 1 # # 0 0 Fy M 0y 0 Fy
x de l’espace
direction x de
" l’espace
!
"
#
"
!
"
# A
0 0 R A
0 z 0R
Fz A M R A
Fz
!"#$%&'&()*"%$ " ! !"#$%&'&()*"%$ " !
p. x Fx p.F
x x p. x Fx
ale tout point
Hélicoïdale tout point # # x
1 " 1 " 0 0 Fy 0 y 0
M Fy
x) de l’axe
d’axe (A, x ) de l’axe
# *+ # *+
"
!"
" 0 !" 0 FzA 0Mz R0 Fz
Liaison hélicoïdale : ! ! A R A R A

" "
x écrou. Elle0a un0
Vun Vxdegré 0
toutLa liaison hélicoïdale correspond
point typiquement à une vis se déplaçant!dans xseul
!
sant point
Pivot glissant tout # 0
x
de 2 2 # 0 F 0
M y 0 Fy
x) deliberté
d’axe car
l’axe (A,lax translation
) x et la rotation ↵ (en radians) sont liés par la relation x = p↵ yoù p désigne
" de l’axe
le
pas réduit (c’est à dire la translation
!
"
#
"
correspondant ! à une
"
rotation
# de 1
A
0 0
radian). Relation
R A
F
entre
zA
0
M
le pas
z 0réduit
R R A
Fz
et le pas pour un tour de vis P :
" "
doigt Rotule à doigt ! p= P ! 0 0 Fx M0x 0 Fx
centre de la centre de la
eA de centre 2A 2 # 2⇡ # 0 Fy 0y 0 Fy
liaison liaison
y
n x bloquée en x " " 0 R Fz A 0z R0 R Fz
s liaisonsTableau
3.3 des liaisons
Tableau des liaison dans le cas d’un! mouvement plan
! A z A A

" "
! 0! x Fx 0x 0 F
de centre de la de
Rotule centre de la
3 3 # # 0 Fy 0y 0 F
A liaison
point centre A
d’ap- liaison
"Représentation
point d’ap- "Représentation Torseur
y
Torseur
Nom ddl ddl Représentation 3D 0
Représentation 3D
Torseur 0z R
FzA des AM0 R Torseu
F
plication ! plane
plication ! plane cinématique cinématique
A z R A A

" "
! !00
0V0x XF001
x M00x 0Vx F0x
de tout point
Plane de tout point
ment 30
Encastrement 0
3 # 0y 000
# YF01 M0yy 00 Fy
y de l’espace
normale y de
" l’espace
y

!
"
! AA
000 0Vz RRA A
F0zAA 001
0
N
M z 0
V RR
Rz A A
F0z
" "
e en au centre
Annulaire en au centre ! ! xx V00x FXx001 0xx V0x Fx0
axe tout point
Pivot d’axe tout point
e de laA d’axe 41 de la 1
4 # # 0y 00 0yy 0
FYFy01y M FFy
) de l’axe(A, x ) " de l’axe
) liaison(A, x ) liaison
!
"
#
"
!
"
# AA
0zz 0 RA
R
F F
AA zA zA 0
M 0A RR
z0z RR FF
AA z

e de Rectiligne de " "

!0x
tout point tout point ! VVVxxx 00 M 00xx VVxx 0
de)
x tout point
Glissière
ligne (A, xde) tout point
du plan 41 du plan 1
4 # # 0y 000 YF M00yy 00 Fy
male
x de l’espace
etdirection
de normale
x de
" l’espace
01y
(A, x , y ) (A,!x , y )
"
#
"
!
"
# AA
00 0Vz RA
R
F0z N
M0 z 0R
AA 01
VzA RR F0z
y A A

tout point tout point !"#$%&'&()*"%$ " ! !"#$%&'&()*"%$ " !

e en Ponctuelle en ! ! VVxx x
p. Fx00 p.F x0x x p.
Vx x Fx0
ale depoint
tout la
Hélicoïdale tout
" depoint
la # # xx
000
male 51
A de normale 21
5 # " # 0 FYyF01y 0M0yy 00 FyF
x) normale
de l’axeau (A, x )
d’axe de
normalel’axe au "
y
# *+ # *+

y " " " 0 z !" V0z RR F 0 0M 00zz RVRA

0z RR F0
contact contact
! ! !!" ! AA A A A zAA AA z

" "
! ! x Vx 0 0x Vx 0
sant tout Pivot
point glissant tout point
rxdessiner
)
led’axe
Etapes schéma
de l’axe pour 2cinématique
(A, xdessiner
)
(2D ou
le schéma 3D)# :
2cinématique (2D ou 3D) : # 0 0 Fy M0y 0 Fy
" de l’axe " " "
0 0 0 z R0
er le repère
[Link]
dessiner
Paramétrage le repère !
absolu #
des liaisons
! # A R A R
FzA M A
Fz

les points 2. et lesparamétrer,

placeraxes lesdes àliaisons
pointstoutetinstant,
les axes des liaisons
" "
0 0 par une liaison, il0faut
doigt Rotule
Pour à doigt la position !relative de deux solides!réunis Fx M x 0 com- Fx
centre de la centre de la
er
e Ales liaisons
3.
mencer dessiner
de
liaison
par lier 2A
centre les
un liaisons
repère 2 en plaçant
à chaque solide
liaison
# les axes de ces# repères
y 0 sur les éléments
F y 0 0
y carac- Fy
n x bloquée en x
téristiques de la liaison
" : axe de symétrie, normale
" à un plan tangent, .... 0 R
Le Fz A 0z R0 R
paramétrage de la position
es liaisons [Link] respectant
relier les axes
les liaisons du repère les axes
! en respectant ! du repère A z A
relative des deux repère s’effectue alors en introduisant des variables de position et d’orientation en nombre
A
Fz

égal à celui des degrés de liberté. Bien sûr les rotations

"
seront caractérisées
"
! x 0
par un angle et les trans-
! Fx 0x 0 F
de centre de la
Rotule de centre de la
lations rectilignes par une distance.
ËL David
liaison NOËL
centre A
3 31 #
1 # 0 Fy 0y 02010 F
" liaison
y
A "
z 0 FzA 0z R 0 R F
Exemple 1 : ! ! A R A A

" "
! !0 Vx 0 M0 x Vx 0
de tout point
Plane de tout point
3 3 # # 0 Fy 0y 0 Fy
y de l’espace
normale y de
" l’espace
y

!
"
! A
0 Vz R A
0z R
0A M Vz R A
0
" 13 "
e en au centre
Annulaire en au centre ! ! x Vx 0 0x Vx 0
e de laA d’axe 4 de la 4 # #
y 0 Fy 0y 0 F
) liaison(A, x ) "
liaison
!
"
#
"
!
"
# A z 0 R A
FAz 0z R
0 R A
F

e de Rectiligne de " "

tout point tout point ! ! x Vx 0 0x Vx 0
x) ligne (A, x )
 C

1
O
0

Ce premier exemple schématise une liaison pivot glissant entre un disque 1 de centre C et un bâti 0. L’axe
de la liaison est normal au plan du disque.
• Combien y a t’il de degrés de liberté entre ces deux solides et quels sont-ils ?
• Introduire un repère pour chacun des solides du système.
• Introduire les paramètres permettant de décrire la position et l’orientation relative des solides en
présence.

Exemple 2 (à faire en TD) :

La figure suivante représente un demi-cylindre 1 d’axe CD, en contact avec le plan 0, suivant une géné-
ratrice IJ. On suppose que le cylindre reste en contact avec le plan.

14
 O
C
I 1

D
J

• Combien y a t’il de degrés de liberté entre ces deux solides et quels sont-ils ? Quelle est la nature de
la liaison ?
• Introduire un repère pour chacun des solides du système.
• Introduire les paramètres permettant de décrire la position et l’orientation relative des solides en
présence.
• Exercice : Exprimer les vecteurs de la base liés au solide 1 dans la base liée au solide 0.

4 Eléments de base de dessin industriel

Un dessin technique permet de représenter un objet pour la conception ou la fabrication à travers un
certain nombre de vues ou de coupes. Dans le cas d’une vue, les contours extérieurs sont projetés sur un
plan. Une coupe correspond à une section de l’objet. Parfois, les dessins techniques mélangent des éléments
de coupe et de vue.

15
4.1 Vues ou plans de coupes
Un objet peut être représenté par plusieurs vues ou coupes permettant de le décrire dans son intégralité.
Pour placer ces différentes vues, il existe principalement 2 conventions :
• La convention européenne consiste à placer le vue dessus sous la vue de face, la vue de droite, à gauche
de la vue de face...
• La convention américaine consiste à placer la vue de dessus au-dessus de la vue de face, la vue de
gauche à sa gauche...
Dans le cas d’une coupe, chaque plan de coupe (labellisé par une lettre A, B, C) peut être repéré sur les
autres coupes via un trait mixte fort.

4.2 Les hachures

Dans le cas d’une coupe, les zones où le matériaux intersecte le plan sont hachurées. Par convention la
pièce centrale n’est pas hachurée. Pour un dessin d’ensemble, les hachures se distinguent par un motif associé
à un type de matériaux et plus généralement à une propriété physique ou technique. Sur chaque vue, une
même pièce doit avoir le même motif (orientation et fréquence). Il faut alterner si possible l’orientation des
hachures entre deux pièces conjointes.

4.3 Les différents traits

Le tableau suivant reprend les différents types de traits ainsi que leur signification.

Type de trait Désignation Applications

Continu fort Arrêtes et contours apparents

Arrêtes fictives
Continu fin Lignes de cote, d’attache et de repère
Hachures

Axes des formes de révolution

Mixte fin
Traces de plans de symétrie

Mixte fort Plans de coupe

Le centre des pièces sphériques est indiqué par une croix. Enfin le filetage d’une vis est représenté par un
trait continu fin qui double le trait continu fort (cf figure 7).

4.4 Les roulements

Un roulement est un composant mécanique permettant la rotation entre deux pièces et la transmission
d’efforts tout en minimisant les pertes mécaniques par frottement. Ainsi le frottement, source de dissipation
et d’usure des pièces est remplacé par du roulement.

Il existe principalement 4 types de roulements :

16
 Figure 7 – Représentation d’une vis dans un dessin industriel.

• Les roulements à bille : Les éléments roulants sont des billes sphérique qui roulent sur une chemin
usiné dans les bagues intérieure et extérieure. Une cage maintient les billes à une distance fixe.

Figure 8 – Roulement à bille

• Les roulements à rouleaux cylindriques : Les éléments roulants sont des cylindres qui roulents
entre deux bagues. Comme dans le cas des roulements à bille, la distance entre les cylindres est fixée
par une cage. Etant donné la surface de contact plus importantes (que pour les roulement à billes),
ils permettent la transmission d’efforts radiaux plus importants.

17
 Figure 9 – Roulement à rouleaux cylindriques

• Les roulements à rouleaux coniques : Les éléments roulants sont des rouleaux coniques qui roulent
sur une bague usinée avec le même angle que celui des rouleaux. L’avantage de ces roulements réside
(i) dans l’assemblage plus simple que celui des roulements à bille et (ii) dans la surface de contact
plus importante qui autorise donc la transmission d’efforts plus importants. Pour réaliser une liaison
pivot, il est nécessaire d’utiliser 2 roulements à rouleaux coniques.

Figure 10 – Roulements à rouleaux coniques

• Les roulement à aiguille Il ressemble au roulement à rouleaux mais les éléments roulants sont
de diamètre plus fin. Ils ont donc l’avantage d’être moins encombrants. Parfois, ceux-ci n’ont pas de
bague intérieure et dans ce cas la liaison ainsi formée est une liaison pivot glissant.

18
 Figure 11 – Roulement à aiguille

Le tableau suivant montre comment les différents types de roulements sont représentés :

Désignation Coupe transverse Coupe frontale

Roulement à bille

Roulement à rouleaux

Roulement à aiguille

Figure 12 – Roulements : représentation sur un dessin industriel

19
4.5 Les engrenages
Un engrenage est un mécanisme élémentaire constitué de deux roues dentées, mobiles autour d’axes de
position relative invariable, et dont l’une entraîne l’autre. Lorsque la différence entre les diamètres des deux
roues est accentuée, la plus petite roue est appelée pignon.
Il existe différents types d’engrenage, selon la forme des roues, la position relative de leurs axes, l’empla-
cement des dentures (denture extérieure ou intérieure), etc. Ceux qui nous intéressent particulièrement et
qui sont aussi les plus répandus sont :
— l’engrenage parallèle extérieur (figure 13) ;
— l’engrenage parallèle intérieur (figure 14) ;
— l’engrenage concourant extérieur (figure 15).

Figure 13 – Figure 14 – Figure 15 –

Les schémas cinématiques correspondants sont reportés sur les figures 16, 17 et 18 respectivement. Pour
chaque engrenage, il y a un schéma en coupe transversale (celui de gauche) et un en coupe axiale (celui de
droite).

Figure 16 – Figure 17 –

L’un des intérêts d’un engrenage est que le rapport des vitesses de rotation dépend du rapport des rayons
et donc des nombres de dents. Dans le cas d’un engrenage (parallèle ou concourant) extérieur mettant en
contact deux roues dentées 1 et 2, le rapport des vitesses de rotation des deux roues dentées ⌦2 /⌦1 correspond
à l’opposé du rapport inverse du nombre de dents Z1 /Z2 (cf cours suivant pour la démonstration) :
⌦2 Z1
=
⌦1 Z2
Les deux roues tournent alors en sens opposé. Dans le cas d’un engrenage intérieur, la relation est donnée
par :
⌦2 Z1
=
⌦1 Z2

20
 Figure 18 –

et les roues dentées tournent dans le même sens.

Pour cette raison, les engrenages sont très utilisés pour la transmission de puissance entre deux éléments
en rotation, lorsque la vitesse de rotation de l’élément « moteur » n’est pas adaptée à l’élément « récepteur ».
Voici quelques exemples :
1. Treuil électrique (figure 19) – Le moteur entraine le tambour autour duquel le câble s’enroule, provo-
quant ainsi la montée ou la descente de la charge.
2. Turbopropulseur (figure 20) – La turbine, entrainée en rotation par les gaz d’échappement issus de la
combustion, entraine à son tour l’hélice.
3. Eolienne (figure 21) – Le rotor entraine l’arbre du générateur produisant l’énergie électrique.

+ , - . ! $ % ! ! "# $ %
& '# ( "% )* $ #

Figure 19 – Figure 20 – Figure 21 –

La vitesse de rotation du moteur électrique (' 1.500 tours/mn) est trop importante pour le tambour
et celle de la turbine (' 40.000 tours/mn) trop importante pour l’hélice. En revanche, celle du rotor de
l’éolienne (' 15 tours/mn) est trop faible pour le générateur. On intercale alors un réducteur de vitesse
dans les deux premiers cas, un multiplicateur dans le dernier (figure 22).

- " . ( + &$ ( )
! !" # $ % & * !" # $ % &
' (
# ' &$ ( ) )" + $ , &$ ( )
/ ( !&0, !0+ 1 &$ ( )

Figure 22 –

De tels dispositifs utilisent en général des trains d’engrenages, c’est-à-dire des combinaisons d’engrenages.

21
5 Graphe des liaisons et schéma cinématique
5.1 Graphe des liaisons
Classe d’équivalence cinématique
L’ensemble des solides d’un mécanisme sans mouvement relatif constitue une classe d’équivalence.

Exemple : Presse de modélisme :

Figure 23 – Presse de modélisme.

22
 Question (à faire en cours) : Quelles sont les classes d’équivalence de cette presse ?

Sur le niveau de modélisation :

Ici nous avons supposé que les pièces 30, 40 et 13 étaient des éléments internes à la liaison. Nous avons
ici adopté une vision assez globale. Il aurait été possible d’adopter un niveau de modélisation plus fin en
considérant les liaisons entre chacune de ces pièces et le reste du mécanisme.

Graphe des liaisons

Le graphe des liaisons est un schéma bulle dont l’objectif est de représenter les liaisons entre pièces ou
classes d’équivalence d’un solide. Les pièces sont schématisées par une bulle et les liaisons par des traits
joignant les cercles. Pour chaque liaison sont précisés les éléments nécessaires à la définition d’une liaison.

Exemple : Construire le graphe des liaisons de la presse de modélisme.

23
5.2 Liaisons en parallèle, en série et liaisons équivalentes
Liaisons en parallèle : n liaisons L1 , L2 , ... Ln sont disposées en parallèle entre deux solides 1 et 2 si
chaque liaisons relie directement les deux solides, cf schéma ci-dessous.

Figure 24 – Gauche : liaisons en parallèle. Droite : liaison équivalente.

Liaisons en série : n liaisons L1 , L2 , ... Ln sont en série, ou réalisent une chaine ouverte entre deux
solides 0 et n, si elles sont disposées l’une à la suite de l’autre par l’intermédiaire de (n-1) solides.

Figure 25 – Gauche : liaisons en parallèle. Droite : liaison équivalente.

Liaisons équivalentes : La liaisons équivalente Le à un ensemble de n liaisons en parallèle ou en série

est une liaison qui autorise le même mouvement relative entre les deux solides.

Exemple : Dans la presse de modélisme les deux liaisons pivot glissant L1 et L2 installées en parallèle
sont équivalentes à une liaison glissière. Alors le graphe des liaisons devient :

24
 L4 Le : liaison glissière de direction ~z
L3 : liaison ponctuelle de normale (0; ~z)
20
L4 : liaison helicoidale d axe(0; ~z)
L3

10
Le
0
Figure 26 – Graphe des liaisons équivalent.

5.3 Schéma cinématique

Le schéma cinématique d’un mécanisme est une représentation géométrique plane ou spatiale du graphe
des liaisons utilisant les représentations des liaisons que nous avons donné dans la figure 6. Pour construire ce
schéma, on dessine des symboles normalisés des liaisons en respectant les caractéristiques géométriques rela-
tives des différentes liaisons (parallélisme, orthogonalité, coaxialité, ...). Par contre il est inutile de conserver
les dimensions. Les solides sont représentés par des traits continus qui relient les symboles normalisés des
liaisons.

Exemple : Si l’on part du graphe des liaisons représenté sur la figure 26, on obtient le schéma cinématique :

Figure 27 – Schéma cinématique.

25
5.4 Loi entrée sortie
La loi "entrée-sortie" d’un mécanisme est la relation entre les paramètres caractérisant la position et/ou
l’orientation de la pièce d’entrée et les paramètres caractérisant la position et/ou l’orientation de sortie du
mécanisme. Cette loi peut s’obtenir en exprimant la fermeture géométrique de chacune des chaines fermées
de solides du mécanisme.

5.5 Degré d’hyperstatisme d’un mécanisme.

En mécanique des solides, l’hyperstatisme est la situation d’un mécanisme pour lequel le fonctionne-
ment se fait avec plus de contraintes que ce qui est strictement nécessaire pour aboutir à la fonction souhaitée,
ce qui signifie qu’au moins un degré de mobilité d’une pièce est supprimé plusieurs fois. A contrario on parle
d’isostatisme lorsque le fonctionnement se fait sans contrainte excessive, c’est à dire que les degrés de mo-
bilité ne sont supprimés qu’une seule fois. Enfin on parle d’hypostatisme lorsque l’assemblage possède trop
de mobilités. D’un point de vue mécanique, au moins une pièce conserve une possibilité de mouvement qui
est nuisible au fonctionnement. L’hyperstatisme, en empêchant plusieurs fois un même mouvement peut être
intéressant lorsque l’on chercher à consolider le système. L’isostatisme a pour intérêts de rendre le système
le plus libre possible et donc d’éviter la cassure d’un système si celui-ci prend du jeux.

Exemples :

Considérons un cadre que l’on veut fixer sur un mur et supposons que les fixations correspondent à une
liaison pivot (cf figure 28). Si l’on met une seule fixation, alors le cadre n’est pas fixé, on est dans une situation
d’hypostatisme. Si l’on rajoute un clou (réalisant une liaison ponctuelle), alors le cadre est fixé et ne peut pas
bouger. Si l’on rajoute une troisième ou une quatrième liaison pivot, alors cette fois-ci nous exerçons plus de
contraintes que nécessaire sur le cadre pour le maintenir. L’intérêt est que nous consolidons le système. Le
défaut est que si la plaque se déforme (par exemple par dilatation thermique), dans le cas isostatique, cela
ne posera pas de problème : la plaque pivotera un peu et les liaisons ne casseront pas. En revanche, si cela
se produit dans la plaque possédant les 3 liaisons pivot, la dilatation va exercer des contraintes très fortes
sur les fixations pouvant aboutir à sa rupture.

Figure 28 – Schéma cinématique.

Le dégré d’hyperstatisme d’un mécanisme se calcule selon la formule :

h=6 +m Ic

26
où
• = L N + 1 désigne le nombre de cycles indépendants d’un mécanisme avec L nombre de liaisons
et N nombre de solides
• m = mu + mi désigne le nombre de mobilités du mécanisme, avec mu le nombre de mobilité utile, et
mi le nombre de mobilités interne du mécanisme
• Ic désigne le nombre d’inconnues cinématiques (somme des degrés de libertés de chacune des liaisons
composant le mécanisme)
Si h = 0 le mécanisme est dit isostatique, si h > 0 le mécanisme est dit hyperstatique, et enfin si h < 0 le
mécanisme est dit hypostatique.

Exemple 1 : En partant du graphe des liaisons représenté sur la figure 25, calculer le degré d’hyperstatisme
du système ? Le système est-il hyperstatique, isostatique ou hypostatique ? Pourquoi ?

En partant du graphe des liaisons avec la liaison équivalente représenté figure 26, calculer le degré d’hy-
perstatisme du système ? Le système est-il hyperstatique, isostatique ou hypostatique ? Pourquoi ?

27
UNIVERSITE DE LILLE
Département de Mécanique

Chapitre 2 : Rappels de cinématique du solide

La cinématique est la discipline de la mécanique qui s’intéresse au mouvement des corps indépendam-
ment des causes qui les produisent. L’objectif de ce cours est de calculer les vitesses et accélérations en
différents points d’un mécanisme constitués d’un ensemble de solide en liaison les uns avec les autres.

1 Points liés à un solide

Un point P est dit lié à un solide (S1 ) s’il appartient physiquement à ce solide ou s’il suit les mêmes
mouvement de rotation et de translation que celui-ci.

P(t)

z R0 S1

0
y
x S0

Figure 1 –

Les vitesses en différents points d’un solide ne sont pas nécessairement les mêmes. Par exemple, si l’on
considère un solide en rotation autours d’un axe, la vitesse d’un point situé sur l’axe de rotation est nulle et
elle augmente avec la distance par rapport à cet axe de rotation.

La vitesse et l’accélération d’un point P lié à un solide (S1 ) en mouvement par rapport à un autre solide
! !
(So ) ou au repère associé Ro , seront notées dans ce cours V (P 2 S1 /So ) et (P 2 S1 /So ). Dans cette
notation, sont bien précisées (i) le point considéré, (ii) à quel solide est lié ce point, (iii) quel est le repère ou
solide de référence.

Le mouvement de rotation d’un solide ne dépend pas du point considéré. Il est caractérisé par un vecteur
!
vitesse angulaire ⌦ (S1 /So ) pour lequel la notation précise uniquement le solide considéré et le solide de
référence.

Expression du vecteur vitesse angulaire :

1
 Mouvement dans l’espace :

Nous avons introduit dans le chapitre précédent les 3 angles d’Euler définissant l’orientation d’un solide
(S1 ) par rapport à un solide (So ). En conservant les notations du chapitre précédent, le vecteur vitesse
angulaire s’écrit :
!
⌦ (S1 /So ) = ↵˙ !
z + ˙!
u + ˙!z1 (1)

˙ ˙ , et ˙ correspondent aux dérivées temporelles de ↵,

où ↵, et .

Mouvement plan :

Bien sûr dans le cas d’un mouvement plan, il n’y a plus qu’une seule rotation possible et (en conservant
les notations du chapitre précédent) :
!
⌦ (S1 /So ) = ↵˙ !
z

2 Formule du transport du vecteur vitesse

A partir de la formule de Bour, on peut déduire une relation entre la vitesse de deux points A et B liés
au même solide (S1 ) en mouvement par rapport à un solide de référence (So ).

R1
z1 y1
01 A B
z R0 x1 S1
0
y
x

Figure 2 –

!
En effet, si l’on dérive le vecteur AB par rapport à (So ), on obtient à l’aide de la formule de Bour :
! !
dSo AB dS AB ! !
= 1 + ⌦ (S1 /So ) ^ AB
dt dt
Comme A et B sont deux points liés à (S1 ), le premier terme du membre de droites s’annule, et donc :
!
dSo AB ! !
= ⌦ (S1 /So ) ^ AB
dt
En utilisant la relation de Chasles, on peut décomposer le membre de gauche en :
! ! ! ! !
dSo AB dSo AO dSo OB dSo OA dSo OB ! !
= + = + ⌘ V (A 2 S1 /So ) + V (B 2 S1 /So )
dt dt dt dt dt

2
où O désigne le centre du repère Ro associé au solide So .

En combinant ces 2 relations, on obtient donc la formule du transport du vecteur vitesse :

! ! ! !
V (B 2 S1 /So ) = V (A 2 S1 /So ) + ⌦ (S1 /So ) ^ AB (2)

3 Torseur cinématique
Si l’on connait le vecteur vitesse angulaire d’un solide ainsi que le vecteur vitesse en un point de ce
solide, on peut, à l’aide de la formule du transport de la vitesse, déterminer sa vitesse en chaque point.
Par conséquent, l’ensemble formé par le vecteur vitesse en un point et le vecteur vitesse angulaire permet
de caractériser entièrement le mouvement de translation et de rotation d’un solide. On remarque qu’un
solide se déplaçant dans l’espace possède 6 degrés de liberté, et que l’ensemble formé par ces 2 vecteurs cor-
respond à 6 composantes dans l’espace. On a donc le bon nombre de variables pour représenter le mouvement.

Enfin on remarque que la formule du transport du vecteur vitesse, n’est ni plus ni moins que la formule
! !
de transport du moment d’un torseur, où ⌦ (S1 /So ) correspond à la résultante et V (P 2 S1 /So ) au moment.
Par conséquent on peut introduire un torseur cinématique noté {Tc (S1 /So )} qui caractérise le mouvement
d’un solide (S1 ) par rapport à un solide (So ) :
( ! )
⌦ (S1 /So )
{Tc (S1 /So )} = ! (3)
V (P 2 S1 /So )

Comment et où calculer le torseur cinématique :

• Pour un solide uniquement en rotation (pas de translation), la vitesse du solide s’annule sur l’axe de
rotation (s’il y en a qu’un) où à leur intersection (s’il y en a plusieurs). Par conséquent, il est toujours
judicieux de choisir un point appartenant à l’axe ou aux axes de rotation pour exprimer le torseur
cinématique. Il pourra ensuite être calculé en un autre point, en utilisant la formule de transport du
moment.
• Pour un solide en translation et en rotation, il est judicieux d’exprimer le vecteur vitesse sur un
point de l’axe instantané de rotation (c’est à dire l’axe de rotation à l’instant considéré, car celui-ci
bouge) s’il est unique où à leur intersection s’il y en a plusieurs. En effet, dans ce cas la vitesse liée au
mouvement de rotation s’annule et il ne reste plus que la vitesse liée au mouvement de translation.
• Enfin, pour un solide uniquement en translation, le point importe peu puisque la vitesse en tous points
du solide est la même.

Remarque : La vitesse (moment du torseur cinématique) dépend du point considéré. Attention donc à toujours
préciser le point où est exprimé le torseur cinématique.

4 Mouvement particuliers
4.1 Translation
!
Pour un solide (S1 ) en translation par rapport à un solide (So ), le vecteur vitesse angulaire ⌦ (S1 /So )
est nul. Par conséquent, la formule de transport de la vitesse impose que la vitesse est la même en tous les

3
points du solide. Le torseur cinématique est donc un torseur couple :
( ! )
0
{Tc (S1 /So )} = !
V (P 2 S1 /So )

4.2 Rotation
Pour un solide (S1 ) en rotation par rapport à un solide (So ) suivant un axe, la vitesse est nulle sur l’axe de
rotation (en 3D) ou au centre de rotation (en 2D). Par conséquent le mouvement de rotation est représenté
par un torseur glisseur, tel que si K appartient à l’axe de rotation (ou aux axes de rotation, s’il y en a
plusieurs) : ( ! )
⌦ (S1 /So )
{Tc (S1 /So )} = !
0
K
Remarque : Un torseur glisseur est un torseur pour lequel la vitesse est nulle sur un axe. Il n’existe pas de
torseur pour lequel la vitesse est nulle partout (à l’exception du torseur nul).

5 Formule du transport du vecteur accélération : la formule de Rivals

La formule de Rivals permet d’exprimer l’accélération en un point B en connaissant l’accélération en un
point A :
" ! #
! ! dSo ⌦ (S1 /So ) ! ! h! !i
(B 2 S1 /So ) = (A 2 S1 /So ) + ^ AB + ⌦ (S1 /So ) ^ ⌦ (S1 /So ) ^ AB (4)
dt

Démonstration : Cette formule s’obtient assez simplement en dérivant la formule de transport de la vitesse
dans le référentiel Ro :
! ! ! !
dSo V (B 2 S1 /So ) dSo V (A 2 S1 /So ) dSo ⌦ (S1 /So ) ! ! dSo AB
= + ^ AB + ⌦ (S1 /So ) ^
dt dt dt dt
Or la formule de Bour nous donne :
! !
dSo AB dS1 AB ! !
= + ⌦ (S1 /So ) ^ AB
dt dt
Comme les points A et B sont liés à (S1 ), le premier terme du membre de droite s’annule et on obtient ainsi
la formule de Rivals.

Remarque : Comme pour le vecteur vitesse, il est toujours judicieux de calculer le vecteur accélération en un
point de l’axe de rotation (si le solide et en mouvement de rotation) puis de le transporter en utilisant la
formule de Rivals.

6 Composition des mouvements

Soient (S2 ), (S1 ) et (So ) trois solides en mouvement. La composition des mouvements nous dit que le
torseur cinématique décrivant le mouvement de (S2 ) par rapport à (So ) est la somme des torseurs cinématiques
de (S2 ) par rapport à (S1 ) et (S1 ) par rapport à (So ) :

{Tc (S2 /So )} = {Tc (S2 /S1 )} + {Tc (S1 /S0 )} (5)

4
 Attention : Pour faire la somme de deux torseurs il faut les exprimer au même point.

On a donc :
! ! !
⌦ (S2 /So ) = ⌦ (S2 /S1 ) + ⌦ (S1 /So )
! ! !
V (P 2 S2 /So ) = V (P 2 S2 /S1 ) + V (P 2 S1 /So )

Remarque :
Les vecteurs vitesse et rotation vérifient :
! !
⌦ (S1 /So ) = ⌦ (S1 /So )
! !
V (P 2 S1 /So ) = V (P 2 S0 /S1 )

7 Vitesse de glissement
7.1 Définition
Cas idéal du contact ponctuel

S2

K
z R0 S1
0
y
x

Figure 3 –

Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel au point K, on appelle vitesse de glissement de (S2 )
!
par rapport à (S1 ), la vitesse : V (K 2 S2 /S1 ), c’est à dire la vitesse relative au point de contact.

Cas du contact surfacique

Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel via une surface S. On appelle vitesse de glissement de
!
(S2 ) par rapport à (S1 ) en un point K de la surface de contact, la vitesse : V (K 2 S2 /S1 ). Si le mouvement
respectif des deux solides est une translation, alors cette vitesse de glissement est identique quel que soit le
point de la surface de contact. Si le mouvement respectif de ces deux solides implique une rotation, alors la
vitesse de glissement peut varier en fonction du point de contact considéré.

7.2 Condition de glissement

Il y a adhérence si la vitesse de glissement est nulle quelque soit le point de contact :
! !
V (K 2 S2 /S1 ) = 0 8K 2 S

5
En utilisant la composition des vitesses, on trouve donc :
! !
V (K 2 S2 /S0 ) = V (K 2 S1 /S0 )

Il y a glissement si la vitesse de glissement est non nulle en au moins un point de la surface de contact :
! !
9K 2 S, V (K 2 S2 /S1 ) 6= 0

6
8 Liaisons normalisées sans frottement
Pour chaque liaison normalisée introduit dans le chapitre précédent le tableau suivant résume les mou-
vements autorisés par la liaison et la forme du torseur cinématique associé.
Tableau des liaisons

point d’ap- Représentation Torseur

Nom ddl Représentation 3D Torseur des AM
plication plane cinématique

0 0 XF01x M
L01x
tout point
Encastrement 0 0 0 YF M01
01y M
de l’espace y

A
0 0 R
ZF N
A 01z
M01
z RA

"
! 0 XF01x 00
Pivot d’axe tout point x
1 # 0 0 YF
01y M
M01
(A, x ) de l’axe y
"
!
"
# A
0 0 R A
ZF
01z N
M01z RA

"
! 0 Vx 00 LM01x
Glissière de tout point
1 # 0 0 YF
01y M
M01y
direction x de l’espace "
!
"
# A
0 0 R A
ZF01z N
M01z RA
!"#$%&'&()*"%$ " !
p. x XF01x pX
p.F01
Hélicoïdale tout point # x x
1 " 0 0 YF MM01
d’axe (A, x ) de l’axe # *+ 01y y
"
! !"
A
0 0 R A
ZF01z NM01z RA

"
! Vx 00 00
Pivot glissant tout point x
2 # 0 0 YF
01y M
M01y
d’axe (A, x ) de l’axe "
!
"
# A
0 0 R
ZF N
A 01z
M01z RA

"
Rotule à doigt ! 0 0 XF01x M01x
L
centre de la
de centre A 2 # 0 YF 00
liaison y 01y
bloquée en x "
! A z 0 R
ZF
A 01z
00 RA

"
! 0 XF01x 00
Rotule de centre de la x
3 # 0 YF01y 00
centre A liaison y
"
! A z 0 R
ZFz
A 01
00 RA

"
! 0 Vx 00 LM01x
Plane de tout point
3 # 0 YF 00
normale y de l’espace y 01y
"
! A
0 Vz R A
00 M
N 01z RA

"
Annulaire en au centre ! x Vx 00 00
A d’axe de la 4 #
y 0 YF01y 00
(A, x ) liaison "
!
"
# A z 0 R
ZFz
A 01
00 RA

Rectiligne de "
tout point ! Vx 00 00
ligne (A, x ) x
du plan 4 # 0 YF01y 00
et de normale y
(A, x , y ) "
!
"
# 0 Vz R
00 N M01z RA
y A A

tout point "

Ponctuelle en ! Vx 00 00
de la x
A de normale 5 # 0 01y 00
YF
normale au "
y
00 00
y Vz
contact ! A z R A RA

Etapes pour dessiner le schéma cinématique (2D ou 3D) :

1. dessiner le repère absolu
2. placer les points et les axes des liaisons
3. dessiner les liaisons 7
4. relier les liaisons en respectant les axes du repère

David NOËL 1 2010

 Méthodologie
Comment calculer le torseur cinématique entre deux solides S1 et S2 ?

Pour résoudre la plupart des exercices de cinématique, il suffit de calculer le torseur cinématique au point
où il est le plus simple de le calculer (cf section 3), puis d’utiliser la formule de transport de la vitesse pour
calculer la vitesse au point choisi et éventuellement de combiner plusieurs torseurs cinématiques en utilisant
la composition des mouvements.

Pour calculer le torseur cinématique entre deux solides S1 et S2 , soit (i) ils sont en liaison directe et
pour calculer le torseur cinématique il faut considérer uniquement le mouvement entre ces deux solides (en
faisant abstraction des autres mouvements), soit (ii) ils ne sont pas en liaison directe et il faudra utiliser la
composition des mouvements.

Comment calculer l’accélération entre deux solides S1 et S2 ?

Il est tentant pour calculer l’accélération de dériver la vitesse. Mais attention, il faut être très prudent
quand on dérive la vitesse d’un point en mécanique du solide car il faut tenir compte du fait que certains
points sont liés à un solide (cf dérivation de la formule de Rivals). La meilleure méthode est donc de calculer
l’accélération en un point où il est simple de la calculer, puis d’utiliser la formule de Rivals pour la transporter
en un point choisi.

8
 Exercices d’application du cours
Exercice 1 : Engrenage parallèle extérieur

Pour vous convaincre qu’il est important de bien préciser à quel point un solide est lié et par rapport à
!, !
quel référentiel (ou solide) on calcule sa vitesse, nous allons faire l’exercice suivant. Soit R0 = (0, x 0 y0 , z~0 )
un référentiel Galiléen et deux roues S1 et S2 dentées de rayon respectifs R1 et R2 en rotation à des vitesses
de rotation !1 et !2 autour des axes (O,! z0 ) et (B, !
z0 ) respectivement. Les deux roues sont en contact sans
glissement en un point A (cf figure ci-dessous). Cette configuration est appelée engrenage externe.

~y0

!2
B
R2
A
!1
O ~x0
R1

1. Déterminer les torseurs cinématiques {Tc (S1 /R0 )}, {Tc (S2 /R0 )} en un point judicieusement choisi.
2. Calculer les vitesses V ~ (A 2 S1 /R0 ) et V
~ (A 2 R0 /R0 ), V ~ (A 2 S2 /R0 ).
3. En utilisant la condition de non glissement, déterminer une relation entre !1 et !2 .
Corrigé :
1. Les mouvements entre S1 et R0 et entre S2 et R0 étant des rotations d’axes (O, ~z0 ) et (B, ~z0 ),
respectivement, les torseurs cinématiques s’écrivent :
⇢ ⇢
!1~z0 !2~z0
{Tc (S1 /R0 )} = ~0 et {Tc (S2 /R0 )} = ~0
O B

~ (A 2 R0 /R0 ) vaut bien sûr !

2. La vitesse V 0 . Pour calculer les deux autres vitesses, il faut utiliser la
formule du transport de la vitesse :

~ (0 2 S1 /R0 ) + !
~ (A 2 S1 /R0 ) = V
V
! !
⌦ (S1 /R0 ) ^ 0A = 0 + !1~z0 ^ R1 ~y0
= !1 R1 ~x0
~ ! ! !
V (A 2 S2 /R0 ) = vecV (B 2 S1 /R0 ) + ⌦ (S2 /R0 ) ^ BA = 0 + !2~z0 ^ R2 ~y0
= !2 R2 ~x0

~ (A 2 S2 /S1 ) = ~0, soit en utilisant la composition de la

3. La condition de non glissement s’écrit : V
~ (A 2 S2 /R0 ) = V
vitesse V ~ (A 2 S1 /R0 ). Au final, on obtient !1 /!2 = R2 /R1 qui est la loi des
engrenages externes.

9
Exercice 2 : Engrenage parallèle intérieur

Reprendre le même énoncé mais avec la configuration décrite dans la figure ci-dessous appelée engrenage
interne.

~y0
A
!2
B
R2

!1
O ~x0
R1

Corrigé :

Après résolution de l’exercice, on obtient !1 /!2 = R2 /R1 qui est la loi des engrenages externes.

Exercice 3 : Liaison annulaire

On considère un solide S1 en liaison annulaire au point A avec un bâti S0 . Au bâti S0 , on associe le repère
R0 = (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) et au solide S1 le repère R1 = (A, ~x1 , ~y1 , ~z1 ). La distance OA vaut x~x0 et l’orientation
respective des repères R1 et R0 est donnée par les 3 angles d’Euler : ↵, et autour des axes ~z0 , ~u et
~z1 respectivement, où le vecteur ~u est défini conformément au cours. Enfin le solide S1 est constituée d’une
!
barre liant le point A à un point B, tel que AB = d~x1 .

~y1 ~x1

B ~z1

~y0
S1
x~x0
~x0
O A
~z0 S0

1. Calculer le torseur cinématique {Tc (S1 /S0 )} en un point judicieusement choisi.

2. Calculer la vitesse au point B.

10
Corrigé :

1. Le solide 1 est en rotation et translation par rapport au repères R0 . Au centre de rotation instantané
A, la vitesse de rotation s’annule. Il reste donc uniquement la vitesse liée à la translation. On a donc :
⇢
˙ z0 + ˙ ~u + ˙ ~z1
↵~
{Tc (S1 /S0 )} =
ẋ~x0 A

2.
! ! ! !
V (B 2 S1 /S0 ) = V (A 2 S1 /S0 ) + ⌦ (S1 /S0 ) ^ AB
h i
= ẋ~x0 + ↵~˙ z0 + ˙ ~u + ˙ ~z1 ^ d~x1
h i
= ẋ~x0 + d ↵~ ˙ z0 ^ ~x1 + ˙ ~u ^ ~x1 + ˙ ~y1

Or (i) ~x1 = cos ~u + sin w.

~ Donc ~u ^ ~x1 = sin ~z1 .
Et (ii) ~x1 = cos [cos ↵~x0 + sin ↵~y0 ] + sin [cos ( sin ↵~x0 + cos ↵~y0 ) + sin ~z0 ] donc ~z0 ^ ~x1 =
[cos cos ↵ sin cos sin ↵] ~y0 [cos sin ↵ + sin cos cos ↵] ~x0

11
UNIVERSITE DE LILLE
Département de Mécanique

Chapitre 3 : Modélisation des actions mécaniques

La statique consiste à calculer l’équilibre des forces d’un système à l’équilibre, en l’absence de mouve-
ment.

L’objectif de la première partie de ce cours de statique est, à partir d’une description locale des actions
mécaniques, de remonter à une modélisation globale de celles-ci en les caractérisant pas un torseur appelé
torseur des actions mécaniques. Nous nous placerons toujours dans ce chapitre dans le cadre de la mécanique
des solides rigides et indéformables. Avant de commencer ce cours, nous allons faire le rappel de quelques
notions mathématiques nécessaires à sa compréhension.

Rappels mathématiques 1 : les intégrales multiples

Soit une fonction f dépendant de plusieurs variables, par exemple 3 : f = f (x, y, z). On appelle intégrale
multiple, une intégrale portant sur plusieurs variables du type :
Z x2 Z y 2 Z z 2
f (x, y, z)dxdydz.
x=x1 y=y1 z=z1

Les bornes d’intégration sont alors spécifiées pour chacune des variables.

Comment calculer cette intégrale

Cas 1 : la fonction est "à variable séparée"

Une fonction est dite "à variable séparées" ssi elle peut se mettre sous la forme de produits de fonctions :

f (x, y, z) = f1 (x)f2 (y)f3 (z).

Dans ce cas, l’intégrale sur les variables multiple est simplement égale au produit des intégrales sur chacune
des variables :
Z x2 Z y 2 Z z 2  Z x2  Z y2  Z z2
f (x, y, z)dxdydz == f1 (x)dx ⇥ f2 (y)dy ⇥ f3 (z)dz (1)
x=x1 y=y1 z=z1 x=x1 y=y1 z=z1

Cas général

Dans tous les autres cas (mais aussi dans celui des fonctions à variables séparées), le calcul s’effectue
en intégrant successivement sur chaque variable, en supposant que les autres variables sont des constantes.
Concrètement, cela signifie que l’on calcule de la manière suivante :
Z x2 Z y2 Z z 2 Z x2  Z y2 Z z2
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dz dy dz (2)
x=x1 y=y1 z=z1 x=x1 y=y1 z=z1

1
Remarque 1 : Nous avons pris l’exemple d’une fonction dépendant de 3 variables, mais les théorèmes précé-
dents s’appliquent quel que soit le nombre de variables.

Remarque 2 : Les intégrale simples correspondent à une intégrale sur une ligne (une seule dimension de l’es-
pace), les intégrales doubles à une intégrale sur une surface (deux dimensions de l’espace) et les intégrales
triples à une intégrale sur un volume (3 dimensions de l’espace).

Exemples d’intégrales multiples :

Exemple 1

Z "Z # Z
⇡/2 Z 10 ⇡/2 10
cos(x)y 2 dxdy = cos(x)dx y 2 dy
x=0 y=0 x=0 y=0
 10
⇡/2 y3
= [sin(x)]0 ⇥ = 1000/3
3 0

Exemple 2

Z 2 Z 2 Z 2 Z 2 Z 2
yexy dxdy = yexy dx dy = [exy ]21 dy
x=1 y=0 y=0 x=1 y=0
Z 2  2
⇥ ⇤ e2y
= e2y ey dy = ey
y=0 2 0
4 2
= e /2 e + 1/2

Remarque : Le choix de l’ordre d’intégration n’influe pas sur le résultat, mais il peut en revanche rendre
les calculs plus ou moins compliqué. Ici nous avons choisi de commencer par intégrer sur x, car le calcul
d’intégrale est simple. Comme exercice, vous êtes invités à faire le calcul en commençant par intégrer sur y.
Cette intégration nécessite une intégration par parties.

Rappel mathématique 2 : Volume et surface infinitésimaux dans les

différents systèmes de coordonnées
En mécanique, les calculs d’intégrale multiples interviennent généralement lorsque l’on veut intégrer une
quantité sur une surface ou un volume. Pour faire ce type de calcul, il est nécessaire d’introduire les surfaces
et volumes élémentaires dans les différents systèmes de coordonnées.

Coordonnées cartésiennes

2
 dy
dx

dz
z

y
x

Surface infinitésimale :

En coordonnées cartésiennes les 3 surfaces infinitésimales dSxy , dSyz et dSxz s’écrivent :

• dSxy = dx dy
• dSyz = dy dz
• dSxz = dx dz

Volume infinitésimal :

Le volume infinitésimal en coordonnées cartésiennes s’écrit :

dV = dx dy dz (3)

Coordonnées cylindriques

dθ
z
dz
r dθ
dr

y
x

Surface infinitésimale :

En coordonnées cylindriques les 3 surfaces infinitésimales dSr✓ , dSrz et dS✓z s’écrivent :

• dSr✓ = r d✓ dr
• dSrz = dr dz
• dS✓z = r d✓ dz

3
 Volume infinitésimal :

Le volume infinitésimal en coordonnées cylindriques s’écrit :

dV = r dr d✓ dz (4)
Coordonnées sphériques

z r dθ r sin θ d ϕ
dr
dθ
dr

y
dϕ
x

Surface infinitésimale :

En coordonnées sphériques les 3 surfaces infinitésimales dSr✓ , dSr' et dS✓' s’écrivent :

• dSr✓ = r dr d✓
• dSr' = r sin ✓dr d'
• dS✓' = r2 sin ✓ d✓ d'

Volume infinitésimal :

Le volume infinitésimal en coordonnées sphériques s’écrit :

dV = r2 sin ✓ dr d✓ d' (5)

Exemples de calcul impliquant ces surfaces et volumes infinitésimaux :
Les surfaces et volumes d’un objet peuvent être calculées simplement en intégrant le bon volume ou
surface élémentaire sur les bons intervalles d’intégration.

Exercice : Calculer la surface Ss et le volume Vs d’une sphère de rayon R. Pour ce faire, il suffit de bien
choisir la surface et le volume élémentaire, ainsi que les bornes d’intégration :
Z ⇡ Z 2⇡ Z ⇡ Z 2⇡
Ss = dS✓' = R2 sin(✓)d✓d'
✓=0 '=0 ✓=0 '=0
Z ⇡ Z ⇡
= R2 sin(✓)d✓ ⇥ d' = 4⇡R2
✓=0 '=0

Z R Z ⇡ Z 2⇡ Z R Z ⇡ Z 2⇡
Vs = dV = r2 sin(✓)drd✓d'
r=0 ✓=0 '=0 r=0 ✓=0 '=0
Z R Z ⇡ Z ⇡
2 4
= r dr sin(✓)d✓ ⇥ d' = ⇡R3
r=0 ✓=0 '=0 3

4
 Pour aller plus loin : exercices en autonomie.

Rappel mathématique 3 : le centre d’inertie ou barycentre des masses

Cas d’un système de points discrets

Cas 1 : 2 points. Soit un système E constitué de deux points P1 et P2 auxquels on associe les masses m1
et m2 . On appelle centre d’inertie du système E, ou barycentre des masses, le point G tel que :
! !
m1 GP1 + m2 GP2 = ~0

Concrètement, si l’on matérialise le segment P1 P2 par une barre, auquel on attache deux masses m1 et m2
aux points P1 et P2 , le point G correspondrait au point d’équilibre de la balance ainsi constituée (cf figure).

m1
G m2
P1 P2

Figure 1 – Barycentre de deux masses m1 et m2 associées à deux points P1 et P2

Cas 2 : N points. La notion de centre d’inertie ou barycentre des masses est généralisables pour N points.
Le barycentre des masses est alors défini par :
N
X !
mk GPk = ~0
k=1

Cas d’un système continu

Définition 1

La définition du centre d’inertie pour un système continu E est justeR la généralisation de la définition
pour unPsystème discret. En effet, nous rappelons que le signe intégral est le strict équivalent du signe
somme mais pour un système de points continu et non discret.
Z
!
GP dm = ~0 (6)
P 2E

Evidemment la masse associée à chaque point P dans un système continu devient une masse infinitésimale dm.

Définition 2

5
 On appelle centre d’inertie ou centre de masse d’un système E, le point G défini par :
Z
! 1 !
AG = AP dm 8A (7)
m P 2E
où dm correspond à une masse infinitésimale. Il correspond tout simplement au barycentre des masses pour
un système continu.

Preuve de l’équivalence entre ces deux définitions :

1 ) 2 : Prenons dans la définition 1 A = G puisque le point A est quelconque. On obtient 2.

! ! !
2 ) 1 : En introduisant un point quelconque A via la relation de Chasles GP = GA+ AP dans 2, on obtient :
Z Z Z
! ! ! ! !
GP dm = ~0 , GA + AP dm = ~0 , mGA + AP dm = 0 (8)
P 2E P 2E P 2E
soit la définition 1.

Remarque : Le centre d’inertie peut différent du centre de gravité lorsque le champs de gravité n’est pas
homogène. Dans le cas homogène, ces deux points sont confondus.

Notion de densité linéique, surfacique et volumique

Selon la nature (essentiellement 1D, 2D ou 3D) du système, on peut introduire la densité linéique ⇢l ,
surfacique ⇢s ou volumique ⇢v du matériau.

ρv (P) ρs (P) ρl (P)

2D 1D
3D

Dans le cas général, la densité dépend du point choisi. Si le matériau est homogène, on a ⇢(P ) = cste.
En introduisant la densité on peut donc définir dm en fonction d’un volume infinitésimal :
Cas volumique Cas surfacique Cas linéique
dm = ⇢v (P )dV dm = ⇢S (P )dS dm = ⇢l (P )dl
! 1
RRR ! ! 1
RR ! ! 1
R !
AG = m RRR P 2V AP dm AG = m RRP 2S AP dm AG = m RP 2L AP dm
avec m = P 2V ⇢v (P )dV avec m = P 2S ⇢s (P )dS avec m = P 2L ⇢l (P )dl

1 Introduction : actions mécaniques

On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un système matériel au repos, de créer
ou de modifier un mouvement, de déformer un solide.

Elles sont de deux types :

6
 • Les actions mécaniques à distance : Elles ont pour origine un champ de force (gravitation, magnétique,
électrique, ...) et elles sont dites volumiques car elles s’appliquent en chacun des points du solide
considéré.
• Les actions mécaniques de contact : Elles s’exercent au niveau de la surface de contact entre deux
solides.

2 Modélisation locale des actions mécaniques

2.1 Actions mécaniques à distance
Dans le cas d’une action mécanique à distance, un champs extérieur (c) va exercer une force sur un solide
(1) via un champ de force volumique f~v (P, c ! 1) qui peut dépendre du point considéré. La force élémentaire
~ (P, c ! 1) exercée par ce champ de force sur un volume élémentaire du solide (1) s’écrit alors :
dF
!
dF (P, c ! 1) = f~v (P, c ! 1)dV

Exemple : la gravitation

Dans ce cas, on a f~v (P, g ! 1) = ⇢1 (P )~g , où ⇢1 (P ) désigne la densité du solide 1 et !

g l’accélération de
la pesanteur.

2.2 Actions mécaniques de contact

Tout contact entre deux solides se fait suivant une surface (S) aussi petite soit-elle. En réalité, un contact
ponctuel est impossible car il supposerait une pression infinie au point de contact, ce qui impliquerait né-
cessairement une déformation du matériau. Lorsque l’on parle de contact ponctuel, c’est que la surface de
contact est très petite devant la surface des objets considérés. Pour modéliser cette action de contact entre
!
deux solides (1) et (2), on introduit la force surfacique fs (P, 1 ! 2) qui s’exerce en chaque point de la surface
!
de contact entre (1) et (2). Dans ce cas la force élémentaire dF (P, 1 ! 2) exercée par le solide (1) sur le
solide (2) s’écrit :
!
dF (P, 1 ! 2) = f~s (P, 1 ! 2)dS

3 Modélisation globale des actions mécaniques

Les actions mécaniques exercées par un système matériel (1) sur un système matériel (2) peuvent être
représentées globalement par un torseur {F (1 ! 2)} appelé "torseur des actions mécaniques" tel que :
( ! )
R (1 ! 2)
{F (1 ! 2)} = ! (9)
MA (1 ! 2)

avec :
Z
! !
R (1 ! 2) = dF (P, 1 ! 2) (10)
Z
! ! !
MA (1 ! 2) = AP ^ dF (P, 1 ! 2) (11)

7
3.1 Actions mécaniques à distance
Pour des actions mécaniques à distance, on obtient donc :
ZZZ
! !
R (1 ! 2) = fv (P, 1 ! 2)dV
P 22
ZZZ
! ! !
MA (1 ! 2) = AP ^ fv (P, 1 ! 2)dV
P 22

3.2 Actions mécaniques de contact

Pour des actions mécaniques de contact, on obtient donc :
ZZ
! !
R (1 ! 2) = fs (P, 1 ! 2)dS
Z PZ2S12
! ! !
MA (1 ! 2) = AP ^ fs (P, 1 ! 2)dS
P 2S12

où S12 désigne la surface de contact entre les solides (1) et (2).

3.3 Théorème de transport du moment

Une fois les actions mécaniques locales intégrées pour obtenir le torseur des actions mécanique exprimé
en un point A , le moment peut être calculé en un autre point B sans repasser par tout le mécanisme
d’intégration en utilisant simplement la formule de transport du moment du torseur des actions mécaniques :
! ! ! !
MB (1 ! 2) = MA (1 ! 2) + R (1 ! 2) ^ AB (12)

Remarque : En utilisant les propriétés du produit vectoriel, la formule de transport du moment peut s’écrire
de manière équivalente sous la forme :
! ! ! !
MB (1 ! 2) = MA (1 ! 2) + BA ^ R (1 ! 2) (13)

3.4 Notion de force

!
Dans le cas où la force élémentaire dF est homogène, le torseur des actions mécaniques est un torseur
glisseur, c’est à dire qu’il existe au moins un point A où le moment s’annule. Dans ce cas, les actions
mécaniques peuvent être modélisées de manière globale par une force F~A appliquée au point A, c’est à dire
par le torseur des actions mécaniques :
⇢
F~A
{FA } = (14)
0 A
Bien sûr dans le cas où le moment s’annule sur un axe, on pourra choisir n’importe quel point de cet axe
comme point d’application de la force.

Exemple : effets de pesanteur

8
 Soit un solide 1 homogène de densité ⇢1 soumis aux effets de pesanteur (on supposera l’accélération de
pesanteur constante). La résultante des actions mécanique de pesanteur appliquées au solide (1) s’écrit :
ZZ Z
!
R (g ! 1) = ⇢1~g dV
P 21
ZZZ
= ⇢1~g dV
P 21
= ⇢1 V1~g = m~g

où V1 désigne le volume du solide (1).

Le moment en un point A s’écrit :

ZZ Z
! !
MA (g ! 1) = AP ^ ⇢1~g dV
Z Z ZP 21
!
= AP dV ^ ⇢1~g
P 21
!
= mAG ^ ~g
! !
On remarque que le moment au centre de gravité est nul : MG (g ! 1) = 0 . Par conséquent les actions
du champ de gravité sur un solide (1) peuvent être modélisés par une force appliquée au centre de gravité
G:
⇢
m~g
{FG } = (15)
0 A

4 La loi de coulomb
4.1 Contributions normales et tangentielles
!
Soient deux solide 1 et 2 en contact suivant une surface S. La force surfacique fs (P, 1 ! 2) exercée par
le solide 1 sur le solide 2 peut être décomposée en 2 contributions :
!
• une contribution normale ~n(P, 1 ! 2) ou pression p orientée suivant la normale N (P ) à la surface au
point P : ~n(P, 1 ! 2) = pN ~ (P ) telle que :
h! i
~ (P ) N
~n(P, 1 ! 2) = fs (P, 1 ! 2).N ~ (P )

!
• une contribution tangentielle ~t(P, 1 ! 2) orthogonale à N (P ) telle que :

~t(P, 1 ! 2).N~ (P ) = 0
!
fs (P, 1 ! 2) = ~n(P, 1 ! 2) + ~t(P, 1 ! 2)

9
 n(P,1 2)
f (P,1 2)

N(P)

t(P,1 2)

4.2 Adhérence et frottement

Dans le cas de deux solides en contact, il existe 2 cas distincts :
• il y a adhérence au point P entre (1) et (2) si V~ (P 2 1/2) = ~0, c’est à dire qu’il n’y a pas de vitesse
relative entre les deux solides.

~ (P 2 1/2) est non nulle.

• il y a frottement au point P entre (1) et (2) si la vitesse de glissement V

Adhérence

Il y a adhérence tant que la force reste dans le cône d’adhérence (voir figure ci-dessous) défini par l’angle
limite o = arctan(fo ) où fo désigne le coefficient d’adhérence, c’est à dire que l’on a :

||~t(P, 1 ! 2)||  fo ||~n(P, 1 ! 2)||

^ de frottement
Cone

n(P,1 2)
f (P,1 2)
φο

t(P,1 2)

Frottement

10
 S’il y a glissement (et donc frottement) entre 1 et 2, alors dans ce cas, on a :
~ (P 2 2/1) = ~0 vecteurs colinéaires
~t(P, 1 ! 2) ^ V
~ (P 2 2/1) < 0 vecteurs de sens opposés
~t(P, 1 ! 2).V
||~t(P, 1 ! 2)|| = f ||~n(P, 1 ! 2)|| les normes vérifient la loi de Coulomb

où f désigne le coefficient de frottement.

Remarques :

• On a toujours f < fo , c’est à dire que l’on peut transmettre davantage d’efforts tangentiels tant que
l’on n’a pas glissement.
• La loi de Coulomb est valable uniquement pour les solides “peu déformables”. On remarque que dans
cette loi, le coefficient de frottement ne dépend pas de la surface de contact. Ce mystère se résout aux
échelles moléculaires ...

Illustration : l’ABS

Une application technologique de cette loi de Coulomb dans le secteur automobile est l’ABS. L’ABS a
pour but d’éviter le glissement des roues par rapport au sol et donc de se placer toujours à la limite du
glissement. Cela a deux avantages (i) on profite du fait que le coefficient d’adhérence est toujours plus grand
que le coefficient de frottement : on peut donc freiner le véhicule plus efficacement si les roues ne glissent
!
pas (ii) s’il y a glissement la force de surface fs (P, 1 ! 2) est nécessairement colinéaire au vecteur vitesse
(d’après la loi de Coulomb) et donc on ne peut plus diriger le véhicule ; en restant à la limite d’adhérence,
on peut donc continuer à faire évoluer la trajectoire du véhicule.

5 Efforts transmis par les liaisons normalisées sans frottement

5.1 Cas 3D
Soient deux solides 0 et 1 liés par une liaison parfaite (sans frottement). A cette liaison on peut associer un
torseur des actions mécanique représentant les efforts transmissibles par cette liaison. Si la liaison est supposée
parfaite (sans frottement), alors celle-ci peut transmettre une résultante uniquement dans les directions où la
translation n’est pas autorisée par la liaison et un couple uniquement dans les directions où la rotation n’est
pas autorisée par la liaison. C’est pour cela que les composantes non nulles du torseur des actions mécaniques
correspondent au complémentaire des composantes non nulles du torseur cinématique (cf tableau récapitulatif
ci-dessous). La forme du torseur des actions mécanique transmissibles pour chaque liaison est résumée dans
le tableau ci-dessous.

11
 Tableau des liaisons

point d’ap- Représentation Torseur

Nom ddl Représentation 3D Torseur des AM
plication plane cinématique

0 0 XF01x M
L01x
tout point
Encastrement 0 0 0 YF M01
01y M
de l’espace y

A
0 0 R
ZF N
A 01z
M01
z RA

"
! 0 XF01x 00
Pivot d’axe tout point x
1 # 0 0 YF
01y M
M01
(A, x ) de l’axe y
"
!
"
# A
0 0 R A
ZF
01z N
M01z RA

"
! 0 Vx 00 LM01x
Glissière de tout point
1 # 0 0 YF
01y M
M01y
direction x de l’espace "
!
"
# A
0 0 R A
ZF01z N
M01z RA
!"#$%&'&()*"%$ " !
p. x XF01x pX
p.F01
Hélicoïdale tout point # x x
1 " 0 0 YF MM01
d’axe (A, x ) de l’axe # *+ 01y y
"
! !"
A
0 0 R A
ZF01z NM01z RA

"
! Vx 00 00
Pivot glissant tout point x
2 # 0 0 YF
01y M
M01y
d’axe (A, x ) de l’axe "
!
"
# A
0 0 R
ZF N
A 01z
M01z RA

"
Rotule à doigt ! 0 0 XF01x M01x
L
centre de la
de centre A 2 # 0 YF 00
liaison y 01y
bloquée en x "
! A z 0 R
ZF
A 01z
00 RA

"
! 0 XF01x 00
Rotule de centre de la x
3 # 0 YF01y 00
centre A liaison y
"
! A z 0 R
ZFz
A 01
00 RA

"
! 0 Vx 00 LM01x
Plane de tout point
3 # 0 YF 00
normale y de l’espace y 01y
"
! A
0 Vz R A
00 M
N 01z RA

"
Annulaire en au centre ! x Vx 00 00
A d’axe de la 4 #
y 0 YF01y 00
(A, x ) liaison "
!
"
# A z 0 R
ZFz
A 01
00 RA

Rectiligne de "
tout point ! Vx 00 00
ligne (A, x ) x
du plan 4 # 0 YF01y 00
et de normale y
(A, x , y ) "
!
"
# 0 Vz R
00 N M01z RA
y A A

tout point "

Ponctuelle en ! Vx 00 00
de la x
A de normale 5 # 0 01y 00
YF
normale au "
y
00 00
y Vz
contact ! A z R A RA

Etapes pour dessiner le schéma cinématique (2D ou 3D) :

1. dessiner le repère absolu
5.2 [Link]
placer2Dles points et les axes des liaisons
3. dessiner
Dans les liaisons
le cas 2D, les efforts transmissibles se réduisent à :
4. relier les liaisons en respectant les axes du repère

David NOËL 1 2010

12
 ! # ! # A
0 0 R A
0z
FzA M R
0 R A
Fz M
" "
à doigt Rotule à doigt ! ! 0 0 Fx M0x 0 Fx M
centre de la centre de la
ntre A de centre 2A 2 # # 0 Fy 0y 0 Fy
liaison " liaison
y
e en x bloquée en x " 0 Fz A 0z R0 Fz
des liaisonsTableau des liaisons ! ! A z R A R A

" "
! 0
! x Fx 0x 0 Fx
le de centre de la de
Rotule centre de la
3 3 # # 0 Fy 0y 0 Fy
re A liaison
point centre A
d’ap- liaison
"Représentation
point d’ap- "Représentation Torseur
y
Torseur
om Nom ddl ddl Représentation 3D 0
Représentation 3D
Torseur 0z R
FzA des AM0 R Torseur
Fz d
plication ! plane
plication ! plane cinématique cinématique
A z R A A

" "
! !0⇥
0
0V0x XF001
x M00⇥x 0Vx F0x M
ne de tout point
Plane de tout point
rement 30
Encastrement 0
3 # # 0y 000
⇥ YF01 M0y⇥y 00 Fy M
ale y de l’espace
normale y de
" l’espace
y

!
"
! AA
000 0V⇥z RRA A
F0
⇥zAA 001
0
N
M z 0
V RR
Rz A A
F0z M
" "
aire en au centre
Annulaire en au centre ! !⇥ V00x FXx001 0x⇥x V0x Fx0
d’axe tout point
Pivot d’axe tout point xx
’axe de laA d’axe 41 de la 1
4 # # 0y
⇥ 00 0y⇥y 0
FYFy01y M FFy y M
x) de l’axe(A, x ) " de l’axe
x) liaison(A, x ) liaison
!
"
#
"
!
"
# AA
0zz 0
⇥
RA
R
⇥
FFzA M
AA zA
0z0z RR0A RR FF M
AA z z

gne de Rectiligne de " "

tout point tout point ! 0x
!⇥ VVVxxx 00 M 00xx VVxx
⇥ 0 M
(A,
ère xde) tout point
Glissière
ligne (A, xde) tout point
du plan 41 du plan 1
4 # # 0y 000
⇥ YF M00yy 00
⇥ Fy M
ormale
ion x de l’espace
etdirection
de normale
x de
" l’espace
01y
(A, x , y ) (A,! x , y ) "
#
"
!
"
# 00 0⇥Vz RA
F0zAA N
⇥ M001z 0R
VzA RR F0z M
y y AA R A A

tout point tout point !"#$%&'&()*"%$ " ! !"#$%&'&()*"%$ " !

uelle en Ponctuelle en ! !⇥ VVxx x
p. Fx00 p.F 0x x p.
x⇥ Vx x Fx0 p.
oïdale depoint
tout la
Hélicoïdale tout
" depoint
la # # xx
000
ormale 51
A de normale 1
25 # " # 0⇥y YF 0
Fy01y 0Myy 00
⇥ FyFy M
(A, x ) normale
de l’axeau (A, x )
d’axe de
normalel’axe au "
# *+ # *+

y y " " " 0 z !" V0z RR

⇥ F ⇥0 0M 00zz RVRA
0z RR F0 M
contact contact
! ! !!" ! AA A A A zAA AA z

" "
! ! x Vx 0 0x Vx 0
glissant tout Pivot
point glissant tout point
our dessiner
(A, x )
led’axe
Etapes schéma
de l’axe pour 2cinématique
(A, xdessiner
)
(2D ou
le schéma 3D)# :
2cinématique (2D ou 3D) : 0 # 0 Fy M0y 0 Fy M
" de l’axe " " "
0 0 0 z R0
iner le repè[Link]
dessiner le repère !
absolu # ! # A R A
FzA M R A
Fz M

er les points [Link]

à doigt les axes
placer
Rotule lesdes
à doigt liaisons
points et les axes des liaisons
"
!
"
! 0 0 Fx M0x 0 Fx M
centre de la centre de la
inerAles liaisons
ntre 3. dedessiner
liaison
centre 2Ales liaisons 2 # # 0 Fy 0y 0 Fy
" liaison
y
e en x bloquée en x " 0 0z R0
r les [Link]
respectant les axes
les liaisons du repère les axes
! en respectant ! du repère A z R A
Fz A R A
Fz
" "
! ! x 0 Fx 0x 0 Fx
le de centre de la de
Rotule centre de la
OËL
re A David
liaison NOËL
centre A
3 31 #
1 # 0 Fy 0y 02010 Fy
" liaison
y

!
"
! A z 0 R A
FzA 0z R 0 R A
Fz
" "
! !0 Vx 0 M0 x Vx 0 M
ne de tout point
Plane de tout point
3 3 # # 0 Fy 0y 0 Fy
ale y de l’espace
normale y de
" l’espace
y

!
"
! A
0 Vz R A
0z R
0A M Vz R A
0 M
" "
aire en au centre
Annulaire en au centre ! ! x Vx 0 0x Vx 0
’axe de laA d’axe 4 de la 4 # #
y 0 Fy 0y 0 Fy
x) liaison(A, x ) "
liaison
!
"
#
"
!
"
# A z 0 R A
FAz 0z R
0 R A
Fz

gne de Rectiligne de " "

tout point tout point ! ! x Vx 0 0x Vx 0
(A, x ) ligne (A, x )
du plan 4 du plan 4 # # 0 Fy 0y 0 Fy
ormale et de normale y
(A, x , y ) (A,
"
!x , y )
"
#
"
!
"
# 0 Vz R
0z R
0A M Vz R
0 M
y y A A A

tout point tout point " "

uelle en Ponctuelle en ! ! x Vx 0 0x Vx 0
de la de la
ormale 5
A de normale 5 # # 0 Fy 0y 0 Fy
normale au normale au y
y y " " Vz 0A 0z V 0
contact contact
! ! A z R A R z R A

13
our dessiner le schéma
Etapes pour cinématique (2D oucinématique
dessiner le schéma 3D) : (2D ou 3D) :
iner le repè[Link]
dessiner le repère absolu
er les points [Link] placer
les axes
lesdes liaisons
points et les axes des liaisons
iner les liaisons
3. dessiner les liaisons
UNIVERSITE DE LILLE
Département de Mécanique

Chapitre 4 : Principe fondamental de la statique

En statique, on s’intéresse aux actions mécaniques s’exerçant sur un système en équilibre par rapport
à un référentiel supposé Galiléen. Dans le précédent chapitre nous avons modélisé les actions mécaniques
s’exerçant sur un solide par un torseur des actions mécaniques. Dans ce chapitre, nous allons déterminer les
relations entre les différents torseurs des actions mécaniques d’un système en utilisant le principe fondamental
de la statique.

1 Principe fondamental de la statique

1.1 Système en équilibre
Un système matériel S est dit en équilibre par rapport à un repère R si au cours du temps, chaque point
de S conserve une position fixe par rapport à R.

1.2 Principe fondamental de la statique (PFS)

Soit un système en équilibre par rapport à un repère Galiléen, le torseur des actions mécaniques extérieures
appliquées à S est nul. Si on note S̄ l’extérieur de S, on a alors :

F (S̄ ! S) = {0} (1)

!
Par conséquent, la résultante R (S̄ ! S) et le moment associés à ce torseur en un point P quelconque
!
M P (S̄ ! S) sont nuls :

! !
R (S̄ ! S) = 0
! !
M P (S̄ ! S) = 0 8P
Exemple :

Soit un système mécanique composé de 5 solides numérotés de 1 à 5, avec (i) une action du champ de
gravité g sur chacun des solides, (ii) le solide 2 est en liaison uniquement avec le solide 1 et 3, et (iii) le solide
3 en liaison uniquement avec les solides 2 et 4. Considérons (Isolons) le système S constitué des solides 2 et
3 (S = 2 [ 3) à l’équilibre. L’extérieur du système S correspond donc au champ de gravité agissant sur les
solides 2 et 3, et les solides 1, 4, 5. Comme le solide 5, n’agit pas directement sur les solides 1 et 2, le PFS
appliqué au système S s’écrira :

{F (1 ! 2)} + {F (4 ! 3)} + {F (g ! 2)} + {F (g ! 3} = {0}

soit :
! ! ! ! !
R (1 ! 2) + R (4 ! 3) + R (g ! 2) + R (g ! 3) = 0
! ! ! ! !
M P (1 ! 2) + M P (4 ! 3) + M P (g ! 2) + M P (g ! 3) = 0 (2)
Attention : Tous les moments doivent être exprimés au même point.

1
1.3 Théorème des actions mutuelles
Soit (1) et (2) deux solides en interactions, le torseur des actions mécaniques exercées par le solide (1)
sur le solide (2) est l’opposé du torseur des actions mécaniques exercées par le solide (2) sur le solide (1) :

{F (1 ! 2)} = {F (2 ! 1)}

Par conséquent :
! !
R (1 ! 2) = R (2 ! 1)
! !
M P (1 ! 2) = M P (2 ! 1)

Remarque : Attention, les torseurs doivent être exprimés au même point.

Méthodologie
La résolution d’un problème de statique consiste donc essentiellement dans la plupart des cas à (i) isoler
les bons solides pour appliquer le PFS, (ii) calculer les torseurs des actions mécaniques dont a besoin dans
un premier temps au point où il est le plus simple de le calculer puis (iii) de les transporter au même point
pour pouvoir écrire le PFS.

Pour calculer le torseur des actions mécaniques, il y a 3 possibilités :

1. L’expression de la force surfacique ou volumique locale agissant sur un solide est spécifiée dans le
problème. Dans ce cas, il faudra intégrer cette force locale pour parvenir au torseur des actions
mécanique global comme décrit en détail dans le chapitre précédent.
!
2. La force globale FA appliquée sur un solide S au point A est spécifiée. Alors, on sait qu’une force F~A
correspond en réalité aux torseur glisseur des actions mécaniques :
( ! )
n ! o
FA
F ( F A ! S) =
~0
A

3. Deux solides 1 et 2 sont liées par une liaison parfaite sans frottement. Dans ce cas, il faut utiliser
l’expression du torseur des actions mécaniques fournie dans le tableau des liaisons normalisées du
chapitre précédent. Par convention, on appellera les composantes non nulles de la résultante X12 , Y12
et Z12 et les composantes non nulles du moment en un point donné L12 , M12 et N12 .

2
2 Solide en équilibre sous l’action de forces
2.1 Solide en équilibre sous l’action de 2 forces

FA FB
A B

S
Figure 1 – Solide soumis à 2 forces

Soit un solide S en équilibre sous l’action de 2 forces F~A et F~B appliquées aux points A et B respective-
ment. Chaque force correspond à un torseur glisseur dont le moment est nul au point d’application :
( ! ) ( ! )
n ! o n ! o
FA FB
F ( F A ! S) = et F ( F B ! S) =
~0 ~0
A B
Si l’on transporte le second torseur au point A, on obtient :
( ! )
n ! o FB
F ( F B ! S) = ! !
F B ^ BA A
Par conséquent, le torseur des actions mécaniques extérieur s’exerçant sur S exprimé en A est donc :
( ! ! )
n ! o n ! o FA+ FB
F (S̄ ! S) = F ( F A ! S) + F ( F B ! S) = ! !
F B ^ BA A
D’après le PFS, on a donc :
! ! !
FA+ FB = 0
! ! !
F B ^ BA = 0
Par conséquent, si un solide est en équilibre sous l’action de 2 forces, ces 2 forces sont directement opposées
(alignées et de sens contraires) et colinéaires au vecteur qui relie leurs points d’application.

2.2 Solide en équilibre sous l’action de 3 forces

FA FA
FC
B FB C
A B
A
FB
C
S FC S

Figure 2 – Solide soumis à 3 forces. Gauche : forces concourantes en un point. Droite : forces parallèles.

3
 Soit un solide S en équilibre sous l’action de 3 forces F~A , F~B et F~C appliquées aux points A, B et C
respectivement. Le principe fondamental de la statique s’écrit au point A :
( ! ! ) ( ! )
F A + F B + F~C 0
F (S̄ ! S) = ! ! ! ! = !
F B ^ BA + F C ^ CA A 0
A

!
Si l’on fait le produit scalaire de l’équation du moment avec BA, on trouve :
⇣! ! ! !⌘ !
F B ^ BA + F C ^ CA .BA = 0
⇣! !⌘ ! ! ! !
avec bien sûr F B ^ BA .BA = 0 car F B ^ BA est orthogonal à BA. Par conséquent le produit mixte
! ! !
entre F C , CA et BA est nul ce qui veut dire que ces 3 vecteurs sont coplanaires.
!
De même si l’on fait le produit scalaire de l’équation du moment avec CA, on trouve que les 3 vecteurs
! ! !
F B , CA et BA sont coplanaires.
! ! !
Par conséquent, les 3 forces F A , F B et F C sont coplanaires entre elles et coplanaires au plan formé par
leurs points d’application A, B et C.

De plus,
• si les droites (B, F~B ) et (C, F~C ) ont un point d’intersection que l’on appellera I, alors l’équation du
moment écrite au point I montre que la droite (A, F~A ) passe aussi par le point I.

Démonstration :

L’équation du moment au point I s’écrit :

! ! ! ! ! !
F A ^ AI + F B ^ BI + F C ^ CI = ~0

Or puisque (B, F~B ) et (C, F~C ) sont concourantes au point I, on a :

! ! ! ! !
F B ^ BI = F C ^ CI = 0

• si les droites (B, F~B ) et (C, F~C ) n’ont pas de point d’intersection, c’est que celles-ci sont parallèles
(car elles sont contenues dans le même plan). L’équation de la résultante, nous dit dans ce cas que
(A, F~A ) est parallèle aux deux autres droites.

Conclusion : Si un solide S est en équilibre dans un référentiel Galiléen sous l’action de 3 forces, alors ces
forces sont :
1. coplanaires
2. concourantes ou parallèles
3. de somme vectorielle nulle

4
 Exercices d’application du cours
Exercice 1 : Potence

On considère dans cet exercice une potence d’atelier destinée à soulever des charges de poids P~2 appliquée
en un point M et le poids de la potence elle-même peut être modélisée par une force P~1 appliquée au centre
d’inertie de la potence G. Les valeurs de P1 et P2 sont supposées connues. La potence notée 1 est en liaison
rotule au point A avec le bâti 0 et en liaison annulaire au point B. Les distances utiles à la résolution du
problème sont indiquées sur la figure.

B
1

G
M
h ~
d 2 P2 P~1
~y
d1

A ~x

1. Déterminer les torseurs des actions mécaniques {F (P~1 ! 1)} et {F (P~2 ! 1)} appliquées par les deux
forces sur le solide 1, ainsi que les torseur des actions mécaniques associées aux liaisons rotule et
annulaire {F (0A ! 1)} et {F (0B ! 1)}.
2. Combien y a t’il d’inconnu dans le problème, et combien aura-t’on d’équations pour le résoudre. Le
problème est-il bien posée ?
3. En appliquant le Principe Fondamental de la Statique, déterminer toutes les inconnues de liaison.
Corrigé :

1. Les deux forces correspondents aux torseurs glisseurs :

8 9 8 9
n o < 0 0 = n o < 0 0 =
F (P~1 ! 1) = P1 0 et F (P~2 ! 1) = P2 0
: ; : ;
0 0 M
0 0 G

et les torseurs associés aux liaisons sont (cf tableau des liaisons normalisées) :
8 A 9 8 B 9
< X01 0 = < X01 0 =
A B
{F (0 ! 1)} = Y A 0 et {F (0 ! 1)} = 0 0
: 01 A ; : B ;
Z01 0 A Z01 0 B

5
 Remarque : Ici il n’y a qu’un seul repère, donc il n’y a pas d’ambiguité sur le repère dans lequel est
exprimé le torseur. S’il y avait plusieurs repère, il faudrait préciser dans quel repère le torseur est
exprimé.
2. En première analyse, on voit que l’on a 5 inconnues et 6 équations (3 équation sur la résultante, et
3 équations sur le moment pour le PFS), donc il semblerait que l’on aie une équation de trop. En
réalité, on voit que le problème est entièrement 2D, donc les deux inconnues Z01
A et Z B vont s’annuler.
01
Au final, on aura 3 inconnues et seulement deux équations pour la résultante (suivant ~x et ~y ) et une
équation pour le moment moment (suivant ~z ) seront utiles. On aura donc 3 équations et 3 inconnues,
le problème est bien posé.
3. Ici il n’y a pas trop de question à se poser sur le solide à isoler puisqu’il n’y en a qu’un (hors bâti), le
solide 1. La seule question à se poser est en quel point écrire l’équation du moment. Il faut toujours
choisir le point où le transport des moments sera le plus simple. Le torseur possédant le plus grand
nombre de composantes pour la résultante est le torseur associé à la liaison rotule. Ce sera le plus dur
à transporter, il faut donc préférentiellement choisir ce point pour écrire le PFS. On aura donc pour
la résultante, le système d’équation :
8 A B =0
< X01 + X01
P1 P2 + Y01 A =0
: A B =0
Z01 + Z01

Pour les moments la première étape est de les transporter :

8 ! !
< MA (P~1 ! 1)) = MM (P~1 ! 1)) P1 ~y ^ M A = 0 P1 ~y ^ ( d1 ~x+??~y ) = P1 d1~z
>
! !
> MA (P~1 ! 1)) = M
⇥
~
G (P1 ! 1)) ⇤ P2 ~
y ^ GA = 0 P2 ~y ^ ( d2 ~x+??~y ) = P2 d2~z
: M (0B ! 1)) = X B ~x + Z B ~z ^ ( h~y ) = hX B ~z + hZ B ~x
A 01 01 01 01

Au final les 3 équations su moments sont donc :

8 B =0
< hZ01
0=0
: B + P d + P d = 0.
hX01 1 1 2 2

Au final on obtient en résolvant ce système :

8 A B = (P d + P d )/h
< X01 = X01 1 1 2 2
A
Y01 = P1 + P2
: A B = 0.
Z01 = Z01

6
UNIVERSITE de LILLE
Département de Mécanique

Chapitre 5 : Introduction à la mécanique du point

1 Introduction : la mécanique classique ou Newtonienne

La mécanique classique ou Newtonienne s’applique aux corps (i) ayant une vitesse très faible devant la
vitesse de la lumière (ii) une masse suffisamment faible (iii) une taille très supérieure à l’échelle moléculaire.
Elle est une approximation de la mécanique relativiste introduite par Einstein en 1905, qu’il est nécessaire
d’introduire pour tenir compte des déformations de l’espace-temps qui apparait lorsque la vitesse d’un corps
approche celle de la vitesse de la lumière ou qui peut être induite par la présence de corps massif. La théorie
d’Einstein nous dit en effet que l’espace-temps est déformable : par exemple le temps s’écoule plus lentement
pour les corps approchant la vitesse de la lumière.

Dans la mécanique classique, l’espace et le temps sont des variables indépendantes. L’introduction de la
mécanique relativiste fais suite à l’observation, faite par Michelson en 1881 et complétée par des mesures de
Michelson et Morley en 1987, que la vitesse de la lumière est indépendante du référentiel, mettant en défaut
le principe de relativité de Galilée (composition des vitesses).

Notons que la mécanique relativiste n’est pas l’apanage des théoriciens. Elle est notamment prise en
compte dans les systèmes de positionnement par satellite (GPS).

2 Cinématique du point
2.1 Introduction
En mécanique du point le mouvement d’un objet est réduit à l’étude du mouvement d’un seul point
correspondant à son centre de masse (ou centre d’inertie). Si l’étude d’un solide est réduite à l’étude de son
centre de masse, il n’est plus possible de décrire ses mouvements de rotation mais uniquement ses mouvements
de translation. Par exemple si la terre est réduite à un seul point, on pourra décrire son mouvement autour
du soleil mais plus son mouvement de rotation autour de son axe.

2.2 Repère et référentiel

Lorsque l’on décrit le mouvement d’un point et non plus seulement sa position, il est nécessaire d’in-
troduire la notion de temps. Nous vivons en effet dans un espace à 4 dimensions : 3 dimensions d’espace
et une dimension de temps. Il faut donc introduire non seulement un repère d’espace R = (O, b), comme
nous l’avons fait dans le chapitre précédent mais aussi un repère de temps, c’est à dire tout simplement,
un instant to = 0 pris comme origine des temps. La combinaison d’un repère d’espace et d’un repère de
temps est appelé référentiel R = (O, b, to ), que l’on notera par commodité de la même manière que le repère
d’espace qui lui est associé. Notons, que l’origine des temps, n’a aucune influence sur le calcul de la vitesse
ou de l’accélération, c’est pour cela que l’on parlera indifféremment de la vitesse ou de l’accélération d’un
point dans un référentiel ou dans le repère qui lui est associé.

1
2.3 Vecteurs position, vitesse et accélération d’un point
La position d’un point M sera repérée dans un repère de référence R = (O, b) à l’aide du vecteur po-
~ exprimé dans la base b. La vitesse d’un point dans ce repère, notée V
sition OM ~ (M/R), correspond à la
~
~ (M/R) = b
dérivée temporelle du vecteur position dans la base b : V d OM
dt . L’accélération de ce point notée
~ (M/R) à la dérivée du vecteur vitesse dans la base b et donc à la dérivée seconde du vecteur position :
2 ~
~ (M/R) = db V~ (M/R) = db OM
2 .
dt dt

Remarque 1 : Comme nous l’avons dit dans le chapitre précédent, l’évolution d’un vecteur dans le temps
dépend de la base b prise comme référence pour étudier son évolution. Elle est en revanche indépendante du
centre du référentiel choisi car un vecteur est le même quel que soit sa position dans l’espace. Par conséquent,
pour calculer la dérivée temporelle d’un vecteur il est suffisant de préciser la base choisie comme référence (la
précision du centre du repère n’est donc pas nécessaire). Néanmoins, par abus de language on parle parfois
de dérivée temporelle par rapport à un référentiel ou repère (il faut comprendre par rapport à la base de ce
~ ~
référentiel ou repère). On peut donc indifféremment écrire : db OM
dt ou dRdt
OM
. Nous adopterons cette dernière
notation dans la suite de ce cours.

Remarque 2 : Lorsque l’on dérive un vecteur par rapport au temps, il est absolument nécessaire de bien
préciser la base par rapport à laquelle on dérive. En revanche, dans le cas d’une fonction scalaire f (t) dépen-
dant du temps t, cette précision est inutile. On peut donc écrire tout simplement dfdt(t) que l’on notera aussi
parfois f˙(t).

Remarque 3 : Rappel mathématique. A toute fin utile, nous rappelons les formules de dérivées suivantes :

⇣ ⌘
dR U~ +V
~ ~ ~
dR U dR V
= + (1)
dt dt dt
~
dR (t)U d (t) ~ dR U~
= U + (t) (2)
dt dt dt

2.4 Changement de repère

Parfois, il peut être intéressant d’effectuer des changements de bases afin de calculer la dérivée temporelle
d’un vecteur. Nous allons étudier dans cette section comment la dérivée d’un vecteur dans une base b1 peut
s’exprimer en fonction de la dérivée de ce même vecteur dans une base b2 .

Orientation relative de bases et vecteur vitesse angulaire

Dans le cas d’un mouvement plan, l’orientation relative de deux bases (b1 ) et (b2 ) est définie par un
unique angle ↵. Par conséquent le vecteur vitesse angulaire ⌦(b ~ 2 /b1 ) dont la norme correspond à la vitesse
de rotation (appelée aussi vitesse angulaire), la direction à l’axe de rotation et le sens est donné par la règle
de la main droite sera défini par :

~ 2 /b1 ) = ↵(t)
⌦(b ˙ z~1
~ 2 /b1 ) est parfois notée ⌦(R
où ↵˙ désigne la dérivée temporelle de l’angle ↵ et ⌦(b ~ 2 /R1 ) bien que seule
l’orientation de la base est nécessaire pour définir la rotation relative de deux solides. Dans la suite de ce
chapitre nous utiliserons cette dernière notation.

2
 y1
y2 x2
ψ

x1
z2 = z1

Dans le cas d’un mouvement dans l’espace, l’orientation des deux bases b1 et b2 est définie par trois angles
d’Euler (↵, , ) définissant des rotations successives autours de 3 axes (z~1 ,~u,z~2 ) :
Rot(↵,z~1 ) Rot( ,~
u) Rot( ,z~2 )
(x~1 , y~1 , z~1 ) ! (~u, ~v , z~1 ) ! (~u, w,
~ z~2 ) ! (x~2 , y~2 , z~2 )

Dans ce cas, le vecteur vitesse angulaire est défini par :

~ 2 /R1 ) = ↵˙ z~1 + ˙ ~u + ˙ z~2
⌦(R

Formule de Bour :

La formule de Bour permet d’exprimer la dérivée d’un vecteur W ~ par rapport à une base (b1 ) (d’un
repère R1 = (O1 , b1 )) par rapport à la dérivée de ce même vecteur par rapport à une (b2 ) (d’un repèrel
R2 = (O2 , b2 )) :
~
d R1 W dR W~
= 2 ~ 2 /R1 ) ^ W
+ ⌦(R ~
dt dt
~ 2 /R1 ) désigne le vecteur vitesse angulaire de R2 par rapport à R1 .
où ⌦(R

2.5 Composition de la vitesse et de l’accélération

De même il est parfois intéressant d’exprimer la vitesse et l’accélération d’un point dans différents réfé-
rentiels. Cela permet dans de nombreux cas de simplifier les calculs en utilisant des référentiels intermédiaires
où le mouvement est plus simple.

Composition des vitesses :

La loi de composition permet d’exprimer la vitesse d’un point dans un référentiel par rapport à la vitesse
du même point dans un autre référentiel :

~ (M/R1 ) = V
~ (M/R2 ) + V
~ (O2 /R1 ) + ⌦(R !
~ 2 /R1 ) ^ O2 M
V

~ (O2 /R1 ) + ⌦(R ! ~

~ 2 /R1 ) ^ O2 M
avec V = V (P/R1 ), c’est à dire la vitesse du point P coïncidant à M dans (R2 ).

Le point coïncidant est le point tel que :

! !
• quel que soit t, O2 P = O2 M , c’est à dire que la position des points P et M coïncident à chaque
instant,

3
 ~ (P/R2) = ~0 car P est lié à (R2 ).
• mais tel que la vitesse du point P dans le référentiel (R2 ) est nulle : V

Démonstration :

! ! !
~ (M/R1 ) = d R1 O 1 M d R1 O 1 O 2 d R 1 O 2 M
V = +
dt dt dt
!
d O M
~ (O2 /R1 ) + R2 2 + ⌦(R !
~ 2 /R1 ) ^ O2 M
= V (Formule de Bour)
dt
~ (O2 /R1 ) + V
~ (M/R2 ) + ⌦(R !
~ 2 /R1 ) ^ O2 M
= V

Composition des accélérations :

La loi de composition permet d’exprimer l’accélération d’un point dans un référentiel par rapport à
l’accélération du même point dans un autre référentiel :
~ (M/R1 ) = ~ (M/R2 ) + ~ e (R2 /R1 ) + ~ co (R2 /R1 )

où : ⇣
~
dR ⌦ ! ~ !⌘
• ~ e (R2 /R1 ) = ~ (O2 /R1 ) + 1 dtR2 /R1 ^ O2 M + ⌦(R 2 /R 1 ) ^ ~
⌦(R 2 /R 1 ) ^ O 2 M désigne l’accélération
⇣ ! ⌘
d’entrainement et en particulier ~ cen = ⌦(R~ 2 /R1 ) ^ ⌦(R~ 2 /R1 ) ^ O2 M l’accélération centrifuge,
• et ~ co (R2 /R1 ) = 2 ⌦(R
~ 2 /R1 ) ^ V~ (M/R2 ) désigne l’accélération de Coriolis.
Démonstration : (à faire à la maison)

3 Dynamique du point
Nous allons étudier dans cette section, comment une force appliquée à un corps peut induire un mouve-
ment de translation de ce corps en introduisant le principe fondamental de la dynamique.

3.1 Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel Galiléen

Référentiel Galiléen :

Un référentiel Galiléen est un référentiel dans lequel le principe d’inertie s’applique, c’est à dire qu’un
objet isolé (sur lequel il ne s’exerce aucune force ou sur lequel la résultante de toutes les forces est nulle) est
soit immobile, soit en mouvement de translation rectiligne uniforme.

Si un premier référentiel est Galiléen, un second référentiel en mouvement de translation uniforme par
rapport au premier est aussi Galiléen.

Remarque : il n’existe pas à proprement parler de référentiel Galiléen. On peut néanmoins faire l’approxi-
mation pour certains problèmes que tel ou tel référentiel est Galiléen si les forces que l’on devrait prendre
en compte s’il ne l’était pas ont un effet négligeable sur la dynamique observée.

Principe fondamental de la dynamique (PFD) (cas d’une masse constante) :

4
 Soit un corps de masse constante m et un référentiel Galiléen Rg , alors la somme des forces extérieures
P ~
k Fk qui s’applique sur un corps de centre d’inertie M est égal au produit de sa masse et de l’accélération
du point M dans le référentiel Rg : X
m (M/R ~ g) = F~k
k
Bien sûr il n’existe pas d’objet ponctuels et la mécanique du point M est donc une approximation que l’on
utilise lorsque les déplacements que l’on observe sont très grands devant la taille de l’objet et ou que l’objet
est uniquement en translation.

Pour aller plus loin...

En réalité l’écriture correcte du PFD est :

d Rg h ~ i X
P (M/Rg ) = F~k
dt
k

où P~ (M/Rg ) = mV ~ (M/Rg ) désigne la quantité de mouvement. La différence réside dans le cas où la masse de
l’objet considéré hest variablei: m = m(t). Bien sûr en l’absence de force extérieures, la quantité de mouvement
dR
se conserve : dtg P~ (M/Rg ) = 0. Le principe de conservation de la quantité de mouvement d’un système
isolé est l’un des principe les mieux vérifiés. La masse d’un système isolé ne se conserve pas nécessairement,
ni son énergie (cf la formule E = mc2 ). Un exemple d’application du principe de conservation de la quantité
de mouvement est la propulsion d’une fusée par éjection de gaz brulés

3.2 Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non Galiléen

Soit (R0 ) = (O0 , b0 ) un référentiel non Galiléen en déplacement par rapport à un référentiel Galiléen
(Rg ) = (O, b), dans ce cas le principe fondamental de la dynamique s’écrit :
X
m~ (M/R0 ) = F~k + F~ie + F~co
k

où :  ⇣
~ 0
d Rg ⌦ ! !⌘
• F~e = m~ e (R0 /Rg ) = m ~ (O0 /Rg ) + ~ 0 /Rg ) ^ ⌦(R
^ O0 M + ⌦(R ~ 0 /Rg ) ^ O0 M dé-
R /Rg
dt
⇣ !⌘
signe la force d’entrainement et en particulier F~cen = m⌦(R~ 0 /Rg ) ^ ⌦(R
~ 0 /Rg ) ^ O0 M la force
centrifuge,
• et F~cor = m~ co (R0 /Rg ) = 2m⌦(R
~ 0 /Rg ) ^ V
~M/R0 désigne la force de Coriolis.

On voit apparaître deux forces supplémentaires (force d’inertie d’entrainement et de Coriolis) dues au
caractère non-Galiléen du référentiel.

Démonstration :

~ (M/Rg ) = ~ (M/R0 ) + ~ e (R0 /Rg ) + ~ co (R0 /Rg )

et donc : X
m~ (M/Rg ) = m~ (M/R0 ) + m~ e (R0 /Rg ) + m~ co (R0 /Rg ) = F~k
k

soit au final en posant F~e = m~ e (R0 /Rg ) et F~cor = m~ co (R0 /Rg ), on trouve la relation recherchée.

5
 Rappels mathématiques : L’opérateur gradient
Définition
Le gradient est un opérateur différentiel agissant sur un champ scalaire f = f (M ) qui à chaque point de
l’espace M associe un scalaire. Le résultat obtenu est un champ vectoriel.

dl M’
M

! ! ! !
Soit dl, le déplacement infinitésimal entre deux points M et M 0 et tels que OM 0 =OM + dl et df(M) la
variation du champ scalaire f entre M et M 0 , alors l’opérateur gradient est tel que :
! !
df (M ) =grad f (M ). dl (3)

Remarque : L’opérateur gradient est l’analogue de la dérivée d’une fonction d’une seule variable mais pour
une fonction dépendant des 3 coordonnées de l’espace. Par exemple pour une fonction dépendant d’une seule
variable g(t), on écrirait :
dg(t) = g 0 (t)dt
Expression dans les différents systèmes de coordonnées
Coordonnées cartésiennes :

Dans le système de coordonnées cartésiennes, un point M est défini par 3 longueurs x, y, z correspondant
! ! !
aux 3 projections sur les 3 vecteurs de base : x , y et z :

M = M (x, y, z)
!
et le déplacement infinitésimal dl est tel que :
! ! ! !
dl= dx x +dy y +dz z

6
 M’
z dl
M y
dx x x dz z
dy y

Etant donné que la fonction f dépend des 3 coordonnées d’espace f = f (x, y, z), la différentielle df s’écrit
en fonction des dérivées partielles :
@f @f @f
df (x, y, z) = dx + dy + dz
@x @y @z

En partant de la définition (équation 3), et en notant Gx , Gy et Gz , les 3 composantes du vecteur gradient :

!
grad (f ) = (Gx , Gy , Gz ), on obtient :

@f @f @f
dx + dy + dz = Gx dx + Gy dy + Gz dz
@x @y @z
soit en identifiant Gy , Gy et Gz :

! @f @f @f
grad (f ) = ~x + ~y + ~z
@x @y @z
Coordonnées cylindriques

Dans le système de coordonnées cartésiennes, un point M est défini par 2 longueurs r, z et un angle ✓ :

M = M (r, ✓, z)
!
et le déplacement infinitésimal dl est tel que :
! ! ! !
dl= dr ur +rd✓ u✓ +dz uz
! ! !
où ur , u✓ et uz désignent les 3 vecteurs de base en coordonnées cylindriques. Cette expression du vecteur
!
déplacement élémentaire dl peut être obtenue soit géométriquement à partir de la figure ci-dessous, soit en
utilisant le fait que :
!
dl = d(OM~ ) = d(ru~r (✓) + z u~z ) =
@ @ @
= (ru~r (✓) + z u~z )dr + (ru~r (✓) + z u~z )d✓ + (ru~r (✓) + z u~z )dz
@r @✓ @z
! ! !
= dr ur +rd✓ u✓ +dz uz

7
 M'
dl dz uz
M
rdθ uθ
dr u r

Etant donné que la fonction f dépend des 3 coordonnées d’espace f = f (r, ✓, z), la différentielle df s’écrit
en fonction des dérivées partielles :
@f @f @f
df (r, ✓, z) = dr + d✓ + dz
@r @✓ @z
En partant de la définition (équation 3), et en notant Gr , G✓ et Gz , les 3 composantes du vecteur gradient :
!
grad (f ) = (Gr , G✓ , Gz ), on obtient :

@f @f @f
dr + d✓ + dz = Gr dr + G✓ rd✓ + Gz dz
@r @✓ @z
soit en identifiant Gr , G✓ et Gz :

! @f ! 1 @f ! @f !
grad (f ) = ur + u✓ + uz
@r r @✓ @z
Coordonnées sphériques

Dans le système de coordonnées cartésiennes, un point M est défini par 1 longueurs r, et deux angles ✓
et ' :
M = M (r, ✓, ')
!
et le déplacement infinitésimal dl est tel que :
! ! ! !
dl= dr ur +rd✓ u✓ +r sin ✓d' u'
! ! !
où ur , u✓ et u' désignent les 3 vecteurs de base en coordonnées sphériques.

Etant donné que la fonction f dépend des 3 coordonnées d’espace f = f (r, ✓, z), la différentielle df s’écrit
en fonction des dérivées partielles :
@f @f @f
df (r, ✓, ') = dr + d✓ + d'
@r @✓ @'

En partant de la définition (équation 3), et en notant Gr , G✓ et G' , les 3 composantes du vecteur gradient :
!
grad (f ) = (Gr , G✓ , G' ), on obtient :

@f @f @f
dr + d✓ + d' = Gr dr + G✓ rd✓ + r sin ✓G' d'
@r @✓ @'

8
soit en identifiant Gr , G✓ et G' :

! @f ! 1 @f ! 1 @f !
grad (f ) = ur + u✓ + u'
@r r @✓ r sin ✓ @'

Physiquement
Considérons par exemple un champ de température T variant dans l’espace. La direction et le sens du
vecteur gradient donnent la direction et le sens de variation du champ de température et sa norme donne
l’intensité de cette variation.

Surfaces
T2 Isotempérature

grad(T)

T1 T0<T1<T2

T0

Quelques propriétés
L’opérateur gradient est un opérateur linéaire et donc :
~
r(↵f ~ ) + r(g)
+ g) = ↵r(f ~

Le gradient d’un produit de champs scalaires vaut :

~ g) = f r(g)
r(f ~ ~ )
+ g r(f

L’opérateur nabla
Parfois le gradient d’un champs scalaire est noté rf ~ (M ) où r.
~ (M ) au lieu de gradf ~ On dit alors que l’on
~
applique l’opérateur nabla au champ f, avec r = ( @x , @y , @z ) dans le système de coordonnées cartésiennes.
@ @ @

4 Théorème de conservation de l’énergie cinétique

On se placera dans cette section dans un référentiel Galiléen.

9
4.1 Forces conservatives et forces non conservatives
Définitions :

1. Une force conservative F~c est une force dérivant d’une énergie potentielle ⇠p , c’est à dire qu’il existe
un champ ⇠p tel que :
F~c = r⇠
~ p

2. Une force conservative est une force pour laquelle le travail associé fourni entre deux points M1 et M2
ne dépend pas du chemin suivi, c’est à dire qu’il existe une fonction ' telle que :
Z M2
WM1 !M2 = ~ = '(M2 )
F~c .dl '(M1 )
M1

M2

Fc
M1

Démonstration de l’équivalence de ces deux définitions :

1 ) 2 : Supposons, F~c = ~ p . Alors :

r⇠
Z M2 Z M2
WM1 !M2 = r⇠ ~ =
~ p .dl d⇠p = (⇠p (M2 ) ⇠p (M1 )) (4)
M1 M1

En prenant ' = ⇠p , on obtient la définition 2.

!
2 ) 1 : En partant de la définitions 2 et en prenant 2 points très proches M1 et M2 tels que OM2 =
! !
OM1 + dl , on obtient :
~ = d'
WM1 !M2 = F~c .dl
et donc par la définition du gradient, on a F~c = r',
~ soit en posant ⇠p = ', on retrouve F~c = ~ p.
r⇠

Exemples de forces conservatives :

• La force de pesanteur F~p = m~g = r(mgz)

~ si ~g est orientée suivant ~z . On a donc ⇠pp = mgz.
• La force de rappel élastique F~e = kx~x = r(
~ 1 kx2 ). On a donc ⇠pe = 1 kx2 .
2 2

Exemples de forces non conservatives :

• Les forces de frottement sont généralement orientées dans une direction opposée au vecteur vitesse et
avec une l’intensité ↵ qui dépend du phénomène considéré (frottement solide, frottement visqueux,
frottement aérodynamique, ...) :
~( M/RG )
V
F~f = ↵
kV~ (M/RG )k

10
 Dans le cas du frottement solide, ↵ dépend du coefficient de frottement ff et de la force normale
exercée entre les deux solides en contact. Dans le cas d’un frottement visqueux, il dépend de la vitesse
relative du solide et du fluide et dans le cas d’un frottement aérodynamique de la vitesse relative au
carré.
Si on considère ↵ constant (ce qui correspond au frottement solide), alors
Z M2 ~ (M/RG )
V ~
WM1 !M2 = ↵ .dl (5)
M1 ~ (M/RG )k
kV
Z M2 ~
dl ~
= ↵ .dl (6)
M1 dl/dt
Z M2
= ↵dl = ↵(s(M2 ) s(M1 )) (7)
M1

où s désigne l’abcisse curviligne et donc (s(M2 ) s(M1 )) désigne la longueur du chemin parcouru qui
dépend bien sûr du chemin suivi.

4.2 Théorème de l’énergie cinétique (TEC)

Le théorème d’énergie cinétique est une conséquence du PFD. Il est obtenu à partir d’une projection du
PFD sur le vecteur vitesse. Par conséquent un problème qui ne peut être résolu avec le PFD ne peut être
résolu avec le TEC. En revanche, comme nous le verrons dans la suite, le TEC est obtenu par projection
du PFD sur le mouvement. Il permet donc d’obtenir dans de nombreux cas, directement la relation la plus
intéressante pour calculer la dynamique d’un point.

Définitions :

~ (M/RG )2 liée à la vitesse du point considéré.

• On appelle énergie cinétique, l’énergie ⇠c (M ) = 12 mV
• On appelle énergie mécanique, la somme de l’énergies cinétique et de l’énergie potentielle totale
associée au système :
N
X
⇠m = ⇠c + ⇠p où ⇠p = ⇠p(k)
k=1
(k)
où les ⇠p désignent les énergies potentielles associées au système.

Théorème de la puissance mécanique :

d⇠m
= Pnc
dt
P ~ ~
où Pnc = Fnc .V (M/RG ) désigne la puissance associée aux forces non conservatives.

Démonstration : Le théorème de la puissance cinétique s’obtient en faisant le produit scalaire du principe

fondamental de la dynamique par la vitesse de déplacement du point considéré :

~ (M/RG )
dV X X X
m ~ (M/RG ) =
.V F~c .V
~ (M/RG ) + F~N c .V
~ (M/RG ) = ~ p .V
r⇠ ~ (M/RG ) + F~N c .V
~ (M/RG )
dt

11
En tenant compte du fait que :

~ (M/RG ) ✓ ◆
dV ~ (M/RG ) = d 1 ~ 2 d⇠c
m .V mV (M/RG ) = , (8)
dt dt 2 dt
~ d⇠p
~ p .V
r⇠ ~ p . dl =
~ (M/RG ) = r⇠ , (9)
dt dt
on obtient :
d⇠c + ⇠p d⇠m
= = F~nc .V
~ (M/RG )
dt dt
Théorème de l’énergie cinétique :

Si l’on intègre l’expression précédente entre deux points M1 et M2 , on obtient :

Z M2 X
⇠m (M2 ) ⇠m (M1 ) = ~
F~nc .dl
M1

Forme particulière :

En l’absence de forces non conservatives l’énergie mécanique se conserve :

⇠m = ⇠m (M2 ) ⇠m (M1 ) = 0

12