DESCRIPTION EXTERNE FONCTION DE

TRANSFERT
Mohammed ABDOUN

Table des matières

1 Système de Commande 3
1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Classification des systèmes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Chaı̂ne de retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Structure d’un système asservi (c-à-d en boucle fermée) . . . . . . . . 4
1.5.1 Schéma Fonctionnel-Constituants . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.2 Schéma fonctionnel d’un système asservi . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Types de systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Performances d’un système asservi 5

2.1 La precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 La rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 La stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Hypothèses d’étude 6

4 Transformée de Laplace 8
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3 Utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4 propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.4.1 Transformée de la dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.4.2 Transformée de la dérivée seconde . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.4.3 La transformée de l’integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.4.4 Théorème du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.4.5 Théorème de décalage ou de translation . . . . . . . . . . . . 10
4.4.6 Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale . . . . . . 11

1
5 Applications - Transformée de Laplace 11
5.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6 Recherche de l’originale 15
6.1 Décomposition en éléments simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.2 Exemples d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.2.1 Exemple 1 : Originale d’une transformée . . . . . . . . . . . . 16
6.2.2 Exemple 2 : Résolution d’une équation différentielle . . . . . . 17

7 Fonction de transfert 18
7.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.3 Exercice-Masse-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

8 Schéma bloc ou schéma fonctionnel 23

8.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.3 Transformation des schéma-blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.3.1 Blocs en série (ou en cascade) (fig. 21) . . . . . . . . . . . . . 25
8.3.2 Blocs en parallèle (fig. 22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.3.3 Déplacement de sommateur (fig. 23) . . . . . . . . . . . . . . 25
8.3.4 Déplacement de point de prélèvement (fig. 24) . . . . . . . . . 26
8.3.5 Sommateur plusieurs entrées (fig. 25) . . . . . . . . . . . . . . 26
8.3.6 Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) . . . . . . . . 26
8.3.7 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8.3.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2
1 Système de Commande
1.1 Définitions
Un système de commande : est un assemblage de constituants physiques
reliés les uns aux autres de telle sorte qu’il puisse se commander, se diri-
ger ou de se régler de lui même, ou bien commander, diriger ou régler un
autre système.
Signal d’entrée : c’est l’excitation ou le stimulus appliqué au Système de Com-
mande à partir d’une source d’énergie extérieure à celui-ci, afin de provoquer
une réponse spécifique.
Signal de sortie : la réponse effective obtenue à partir du Système de Com-
mande. Elle peut ou non coı̈ncider avec la réponse attendue, suite à l’entrée
donnée.

1.2 Exemples
• Interrupteur électrique-lampe : L’entrée E est l’état de l’interrupteur, la sortie

S est l’état de la lampe (état allumée ou éteinte).

• Appareil de chauffage à thermostat régulant automatiquement la température
d’un local. L’entrée E est la position du bouton rotatif, la sortie S est la
température effective de la chambre.
• Un dessinateur qui repasse au stylo une ligne déjà dessinée au crayon. E est
la ligne au crayon, S est la ligne effectivement dessinée au stylo.

1.3 Classification des systèmes de commande

Définition 1 : Le système de commande en boucle ouverte, est un système
où le signal de commande est indépendant du signal de sortie.
Définition 2 : Dans un système en boucle fermée, au contraire, l’entrée dépend
aussi du signal de sortie.
Exemples de système
• en boucle ouverte : grille-pain, interrupteur lampe, . . .
• en boucle fermée : le pilote automatique, son rôle est de maintenir le cap
malgré les perturbations atmosphériques

3
1.4 Chaı̂ne de retour
C’est ce qui distingue les systèmes en boucle fermée des systèmes en boucle
ouverte. On appelle retour ou retro-action d’un système en boucle fermée, la
manière par laquelle il prend en compte l’observation de son état de sortie, le compare
au signal d’entrée appelé consigne, pour modifier le signal de commande.

1.5 Structure d’un système asservi (c-à-d en boucle fermée)

1.5.1 Schéma Fonctionnel-Constituants
Il consiste en une représentation graphique indiquant les relations cause à effet
entre le signal d’entrée et le signal de sortie d’un système.

Les opérations d’addition et de soustraction sont représentées par un Compa-

rateur :

Le point de dérivation :

1.5.2 Schéma fonctionnel d’un système asservi

La figure 1, donne la structure générale d’un système asservi.

4
 Figure 1 – Schéma fonctionnel d’un système

1.6 Types de systèmes asservis

Il y a deux types de systèmes asservis :
• Régulation : le but est que pour une entrée donnée constante, la sortie
reste aussi constante malgré les perturbations (fig. 1). Exemple régulateur
de température d’une couveuse pour poussins.
• Systèmes suiveurs : La sortie doit suivre l’evolution de l’entrée le plus fidèlement
possible (exemples : missile, radar suiveur, . . .)

2 Performances d’un système asservi

2.1 La precision
En donnant une consigne constante non nulle à l’entrée à l’instant t = 0 (fig. 2),
la sortie mesurée se stabilisera à une valeur finale. Le système est autant précis que
l’Écart ”valeur entrée” - ”valeur finale de sortie” est petit.

2.2 La rapidité
Le temps de réponse à 5% (fig. 3) : tr5% se mesure en secondes. Il nous informe
sur la rapidité du système (tr petit =⇒ système rapide).

5
 Figure 2 – Précision

Figure 3 – Rapidité

2.3 La stabilité
La figure 4, représente la réponse d’un système instable. Elle évolue en divergeant
quand t tend vers l’infini. Par contre le système de la figure 3 est stable.

3 Hypothèses d’étude
Dans le reste du cours, on n’étudiera que les systèmes asservis continus, linéaires
et mono-variables :
Continus : les variations des grandeurs physiques sont continues en fonction
du temps t. On parle de systèmes analogiques (par opposition aux systèmes
discrets),

6
 Figure 4 – Exemple de réponse d’un système instable

Mono-variable : le système a une seule entrée et une seule sortie, par opposi-
tion au système multi-entrées multi-sorties,
Linéaires : un système est linéaire si sa sortie s(t) est une fonction linéaire de
son entrée e(t) ( λ1 , λ2 étant des constantes quelconques) ;

si e1 (t) −→ s1 (t)
et e2 (t) −→ s2 (t)
alors λ1 e1 (t) + λ2 e2 (t) −→ λ1 s1 (t) + λ2 s2 (t)(t)

Quelques causes de non linéarité :

• Saturation (fig. 5a) (exemple ressort complètement comprimé) :
• Seuil ou zone morte (fig. 5b) (exemple frottement sec) :
• Hysteresis (fig. 5c) (exemple cycles magnétiques, jeux mécaniques) :

On utilisera aussi le principe de causalité :

• Pour un signal f (t) à temps continu est causal si f (t) = 0, ∀t < 0.
• Pour un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) est dit causal si, ∀t < 0,
e(t) = 0 =⇒ s(t) = 0. C’est à dire que sa réponse ne précède pas son
excitation. C’est le cas des systèmes physiques réalisables.

7
 (a) Saturation (b) Seuil

(c) Hysteresis

Figure 5 – Causes de non linéarité

4 Transformée de Laplace
4.1 Introduction
Pour représenter les signaux, le comportement d’un système physique linéaire et
pour faciliter la résolution des équations différentielles ordinaires qui le décrivent, on
utilisera la transformée de Laplace. C’est une transformation mathématique qui
permet, entre autre, de remplacer des équations différentielles par des polynômes ou
des fractions rationnelles plus facile à manipuler.

4.2 Définition
On appelle transformée de Laplace L d’une fonction de temps f (t) définie ∀t > 0,
la fonction F (p) / Z +∞
F (p) = e−pt .f (t).dt
0
notée L [f (t)]
La transformée inverse F (p) −→ f (t) est notée : L−1 [F (p)]
F (p) est appelée l’image de f (t) et f (t) est l’originale de F (p)

4.3 Utilisation
La figure 6 représente l’utilisation pratique de la transformée de Laplace.

8
 Figure 6 – Utilisation de la transformée de Laplace

4.4 propriétés
4.4.1 Transformée de la dérivée

Si

f (t) −→ F (p) = L [f (t)]

alors
Z +∞
L [f ′ (t)] = e−pt .f ′ (t).dt
0
i+∞ Z +∞
e−pt .f (t) 0 + p. e−pt .f (t).dt
h
=
0
+
= p.F (p) − f (0 )

L [f ′ (t)] = p.F (p) − f (0+ )

f (0+ ) représente la valeur initiale de f . Ca veux dire si les valeurs initiales sont
nulles,
L [f ′ (t)] = p.F (p)

4.4.2 Transformée de la dérivée seconde

L [f ′′ (t)] = p2 F (p) − p.f (0+ ) − f ′ (0+ )

f (0+ ) et f ′ (0+ ) sont des constantes ; des valeurs initiales.

9
4.4.3 La transformée de l’integrale
et donc f (t) = g ′ (t).
Rt
Soit g(t) = 0 f (τ )dτ

F (p) g(0+ )
"Z #
t
L f (τ )dτ = +
0 p p

Si les valeurs initiales sont nulles, on a :

F (p)
"Z #
t
L f (τ )dτ =
0 p

4.4.4 Théorème du retard

Soit g(t) une fonction déduite par un retard T d’une fonction f (t) (fig. 7).

Figure 7 – Théorème du retard

Connaissant la transformée de f (t) qui est F (p), on démontre que la transformée

de g(t) :
L [g(t)] = L [f (t − T )] = e−pT F (p)

4.4.5 Théorème de décalage ou de translation

Si on connaı̂t la transformée d’une fonction f (t), on peut en déduire celle de
−at
e .f (t) (exemple fig. 8) par :

L e−at .f (t) = F (p + a)
h i

10
 (a) sin(t) (b) sinus décalé ou amorti

Figure 8 – Théorème de décalage

4.4.6 Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

Si L [f (t)] = F (p), on peut déduire de la transformée de Laplace F (p) la valeur
initiale ou finale du signal f (t) par :

pour la valeur initiale

f (0+ ) = lim f (t) = p→∞

lim p.F (p)
t→0

pour la valeur finale

f (∞) = lim f (t) = lim p.F (p)

t→∞ p→0

5 Applications - Transformée de Laplace

5.1 Exemple 1
Exprimer en utilisant la fonction échelon u(t) (fig. 9) et du retard, la fonction
f (t) illustrée sur la figure 10, puis en s’aidant du tableau de transformées de Laplace,
donner sa transformée de Laplace F (p).
Réponse : Voir figure 11, on peut exprimer f (t) par la somme de deux fonctions
echelon retardées f1 et f2 . Et donc

f (t) = f1 (t) + f2 (t)

=⇒ f (t) = 3.u(t − 2) − 3.u(t − 4)

11
Figure 9 – Echelon unitaire

Figure 10

12
 Figure 11

Et pour la transformée de Laplace, on a :

1
u(t) →
p
e−2p
u(t − 2) →
p
−4p
e
u(t − 4) →
p
Ainsi :
e−2p e−4p
f (t) → 3. − 3.
p p
3
→ (e−2p − e−4p )
p

3
f (t) → (e−2p − e−4p )
p

5.2 Exercice
Trouver l’expression de la fonction f0 (t) de la figure 12 puis sa transformée de
Laplace.
En déduire la transformée de la fonction f (t) de la figure 13

13
 Figure 12 – Impulsion triangulaire

Figure 13 – Train d’impulsions triangulaires

14
6 Recherche de l’originale
Pour calculer l’originale f (t) d’une transformée F (p) (par exemple pendant la
résolution d’une équation différentielle, ou la détermination de la réponse d’un
système à une excitation), on utilise souvent le tableau des transformées de La-
place. Si la fonction n’est pas dans le tableau, on est amené à faire a décomposer en
éléments simples.

6.1 Décomposition en éléments simples

L’objectif est de décomposer en une somme d’éléments simples (fractions ration-
nelles simples) auxquels on peut, facilement trouver les originaux à l’aide du tableau
des transformées de Laplace.
F (p) a la forme :
N (p)
F (p) =
D(p)
où N (p) et D(p) sont des polynômes en p. Pour des systèmes physiques on a
deg(N ) < deg(D). Comment chercher ces éléments simples ?
On doit toujours factoriser le dénominateur D(p) et le mettre sous la forme d’un
produit de termes ayant la forme :

Facteur dans le dénominateur → éléments simples associés

A
p+a→
p+a
A1 A2 An
(p + a)n → + + · · · +
p + a (p + a)2 (p + a)n
A.p + B
p2 + ap + b → 2
p + ap + b
A1 .p + B1 A2 .p + B2 An .p + Bn
(p2 + ap + b)n → 2 + 2 + · · · +
p + ap + b (p + ap + b)2 (p2 + ap + b)n

. Si le terme p2 + ap + b est factorisable, on doit le factoriser d’abords en

termes de forme (p + α).(p + β).

15
6.2 Exemples d’application
6.2.1 Exemple 1 : Originale d’une transformée
Calculer les originaux des transformées suivantes :
p+1
S1 (p) =
p(p2 + p + 45 )
1
S2 (p) =
p(p + 3)2

Réponses : Pour S1 (p), son dénominateur contient deux termes p et (p2 + p + 45 )

ce dernier n’est pas factorisable (∆ = −4 < 0). On doit re-écrire S1 (p) sous forme
d’une somme :

p+1
S1 (p) =
p(p2 + p + 45 )
A B.p + C
= + 2
p p + p + 54
(A + B)p2 + (A + C)p + 54 A
=
p(p2 + p + 45 )

En identifiant ce numérateur trouvé, au numérateur : p+1, on obtient le système

d’équations en A, B et C :

A

 +B =0
A+C =1
5

4A = 1



Qui donnent A = 45 , B = − 45 et C = 15 , et donc :

4 1 − 54 .p + 15
S1 (p) = . + 2
5 p p + p + 54
L’original du terme :
4 1 4
. → u(t)
5 p 5
Pour le deuxième terme, et pour se rapprocher aux termes dans le tableau des

16
transformée, il faut écrire le dénominateur sous forme :
5
p2 + p + = (p + a)2 + ω 2
4
1 5
= p2 + 2. p +
2 4
1 2 1 5
= (p + ) − +
2 4 4
1 2
= (p + ) + 12
2
1
Re-écrivons le numérateur en faisant apparaı̂tre a = 2 et ω = 1 :

4 1 4 1 2 1
− .p + = − (p + )+ +
5 5 5 2 5 5
4 1 3
= − (p + )+ ×1
5 2 5
Le deuxième terme s’écrit :

− 45 (p + 21 ) 3
5
+
(p + 12 )2 + 12 (p + 21 )2 + 12
D’où son originale, est :
4 1 3 1
− .e− 2 .t . cos(t).u(t) + .e− 2 .t . sin(t).u(t)
5 5
Finalement :
4 4 1 3 1
s1 (t) = u(t) − .e− 2 .t . cos(t).u(t) + .e− 2 .t . sin(t).u(t)
5 5 5

ò La deuxième fonction S2 (p) est laissée comme exercice.

6.2.2 Exemple 2 : Résolution d’une équation différentielle

Résoudre l’équation différentielle :

ÿ(t) + y(t) = 8. sin(3t)

avec les conditions initiales : y(0) = 1 et ẏ(0) = 0, 5.

Réponse :
Effectuons la transformée des deux membres de l’équation :

17
 ÿ(t) →p2 .Y (p) − p.y(0) − ẏ(0)
→p2 .Y (p) − p − 0, 5
y(t) →Y (p)
3
8. sin(3t) →8 2
p + 32
24
→ 2
p +9
La transformée de l’équation différentielle est :

24
p2 .Y (p) − p − 0, 5 + Y (p) =
p2 + 9
On en tire :
p3 + 0, 5p2 + 9p + 28, 5
Y (p) =
(p2 + 1)(p2 + 9)
Pour trouver l’original y(t) de Y (p), on décompose ce dernier en éléments simples
ce qui donne :

p + 72 3
Y (p) = 2 − 2
p +1 p +9
En mettant les dénominateurs p2 + 1 et p2 + 9 sous la forme (p + a)2 + ω 2 , on
obtient :
p 7 1 3
Y (p) = + −
p2 + 1 2 p2 + 1 p2 + 3 2
et la solution finale est :
7
y(t) = cos(t) + sin(t) − 3 sin(3t)
2

7 Fonction de transfert
7.1 Définitions
Un système physique dynamique, continu, linéaire, invariant et monovariable,
peut être décrit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants ayant

18
la forme générale :

dn s(t) d2 s(t) ds(t)

an . + · · · + a 2 . + a 1 . + a0 .s(t) =
dtn dt2 dt
dm e(t) d2 e(t) de(t)
bm . + · · · + b 2 . + b 1 . + b0 .e(t)
dtm dt2 dt
Où les ai et bj sont des constantes réelles, s(t) est la fonction signal de sortie et
e(t) est le signal d’entrée.
Pour un système physique réalisable, on a toujours n < m.
En transformant cette équations par la transformée de Laplace, en utilisant aussi
le Théorème de la dérivée, et en supposant les conditions initiales nulles, on
obtient :

an .pn .S(p) + · · · + a1 .p.S(p) + a0 .S(p) =

bm .pm .E(p) + · · · + b1 .p.E(p) + b0 .E(p)

En factorisant par S(p) et E(p), on a :

S(p) bm .pm + · · · + b1 .p + b0
=
E(p) an .pn + · · · + a1 .p + a0
Le deuxième membre de l’équation précédente ne dépend que des coefficients ai
et bi et donc ne dépend que du système. On l’appelle Fonction de transfert et on
le note H(p) :

bm .pm + · · · + b1 .p + b0 S(p)
H(p) = =
an .pn + · · · + a1 .p + a0 E(p)
Le degré n du dénominateur est appelé ordre du système et qui est aussi
l’ordre de l’équation différentielle en s(t).
On schématise le système par un bloc (fig. 14) :

Figure 14 – Bloc représentant la Fonction de transfert

Ce bloc sera lu comme :

La transformée de Laplace de la sortie S(p) est fonction de la transformée de
Laplace de l’entrée E(p) par :

19
 S(p) = H(p).E(p)
La fonction de transfert est donc une fraction rationnelle c-à-d un rapport de
deux polynômes numérateur N (p) et un dénominateur D(p) :

N (p)
H(p) =
D(p)
On appelle :
• Les zéros du système : les racines du numérateur N (p),
• Les pôles du système : les racines du dénominateur D(p),
• Si le système a un pôle en p = 0, il est dit système intégrateur,
• Si le système a un zéro en p = 0, il est dit système dérivateur,
• D(p) = 0 est l’équation caractéristique du système.
On peut mettre la fonction de transfert dans le cas général sous la forme cano-
nique :
N (p) N (p) K bm .pm + · · · + b1 .p + 1
H(p) = = K. α = .
D(p) p .D1 (p) pα an .pn + · · · + a1 .p + 1
Où
• N (p) et D(p) sont tel que N (0) = 1 et D1 (0) = 1,
• K est appelé le Gain statique de la fonction de transfert,
• α représente la classe de H(p). C’est le nombre d’intégration du système.

7.2 Exemples
1. Circuit R-L : la figure 15, représente un circuit R-L formé par une inductance
L et une résistance R. L’objectif est de déterminer la fonction de transfert
de ce système, dont l’entrée est la tension u(t) et la sortie est la tension de
sortie v(t).
Le comportement de la bobine et de la résistance est donné par les équations :
v(t) = R.i(t) (1)
di(t)
uL (t) = L. (2)
dt
La loi des mailles donne l’équation :
u(t) = uL (t) + v(t) (3)
Les transformées des équations précédentes avec conditions nulles donne :
V (p) = R.I(p) (4)
UL (p) = L.p.I(p) (5)
U (p) = UL (p) + V (p) (6)

20
 En éliminant I(p) et UL (p), on obtient :

L
U (p) = (1 + .p).V (p)
R
V (p)
=⇒ H(p) =
U (p)
1
=
(1 + RL .p)

et donc :
1
H(p) =
(1 + RL .p)

Remarque :
H(p) trouvé est déjà sous la forme canonique, avec K = 1 et α = 0.

Figure 15 – Circuit RL

2. Réservoir : la figure 16, représente le remplissage d’un réservoir de section

S. L’entrée du système est le débit qe (t) du liquide (en m3 /s) et la sortie
est la hauteur z(t) du liquide (en m). Déterminer la fonction de transfert du
système. Le comportement du réservoir est tel que, pendant une durée dt (en
sec), le volume du liquide augmente de dV = qe .dt (en m3 ) et qui a comme
effet d’augmenter la hauteur du liquide par dz = dV S (en m) ce qui donne :

dz(t) qe (t)
=
dt S
Dont la transformée de Laplace est :
Qe (p)
p.Z(p) =
S
Z(p) 1
=⇒ H(p) = =
Qe (p) p.S

21
 Figure 16 – Reservoir

et donc :

1
H(p) =
p.S
A remarquer que cette fonction de transfert a un pôle en p = 0 (racine du
dénominateur) et donc ce système est un intégrateur. En plus, H(p) trouvé
est déjà sous la forme canonique, avec K = S1 et α = 1.

7.3 Exercice-Masse-ressort
Il y a pas mal de mécanismes contenant les éléments masses et ressorts (amortis-
seurs de voitures, accéléromètres...). On étudie le système de la figure 17 formé d’une
masse m posée sur le sol et d’un ressort de raideur k, en utilisant la transformée de
Laplace. Dans un premier lieu, le frottement sol-masse est négligé.
1. Déterminer l’équation de mouvement du système.
Y (p)
2. En déduire la fonction de transfert H(p) = X(p) .
3. Les frottements ne sont plus négligés, λ est le coefficient de frottement vis-
queux (en N/m.s−1 ). Que devient l’équation différentielle du mouvement et
la fonction de transfert H(p) ?

22
 Figure 17 – Système masse-ressort

8 Schéma bloc ou schéma fonctionnel

8.1 Définition
Un schéma bloc est un diagramme constitué par :
• des blocs (rectangles) représentant des constituants,
• des lignes orientées,
• des points de prélèvement,
• et des comparateurs ou sommateurs.

Figure 18 – Exemple de schéma bloc

8.2 Exemple
Représentons le système Circuit R-L sous forme d’un schéma bloc. Pour cela, les
équations (respectivement) (4), (5) et (6) seront représentées par (respectivement)
chacun des 3 blocs (fig. 19).
Qu’on pourra assembler pour trouver un schéma-bloc représentant le circuit R-L
(fig. 20).

23
Figure 19 – Les trois blocs partiels du circuit R-L

Figure 20 – Le schéma fonctionnel du circuit R-L

24
8.3 Transformation des schéma-blocs
L’objectif de cette section est de trouver, pour un schéma fonctionnel formé de
plusieurs blocs, la fonction de transfert équivalente.

8.3.1 Blocs en série (ou en cascade) (fig. 21)

Figure 21

8.3.2 Blocs en parallèle (fig. 22)

Figure 22

8.3.3 Déplacement de sommateur (fig. 23)

Figure 23

25
8.3.4 Déplacement de point de prélèvement (fig. 24)

Figure 24

8.3.5 Sommateur plusieurs entrées (fig. 25)

Figure 25

8.3.6 Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)

La figure 26 représente un système bouclé (asservi). On définit :
• E : le signal d’entrée, appelé Consigne
• ϵ : la différence entre la consigne et le signal de retour, appelé Écart,
• H est la Chaı̂ne directe,
• F est la Chaı̂ne de retour. Et si sa valeur est égale à 1, le système est
appelé à retour unitaire

26
 Pour déterminer la fonction de transfert équivalente du système en boucle fermée,
on a :

S = H.ϵ = H.(E − R)
R = F.S
d’où : S.(1 + F.H) = H.E
S H
=⇒ HBF = =
E 1 + H.F
H.F est la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte : la FTBO.
Et donc :
CD
F T BF =
1 + F T BO
CD : étant la Chaı̂ne Directe.

Figure 26

8.3.7 Exemples
Completer le schéma bloc du système asservi de la figure 27, pour fait apparaı̂tre
une FTBF à retour unitaire.

Figure 27

S(p)
Donner la fonction de transfert G(p) = E(p) de la figure 28.

8.3.8 Exercices
Calculer les fonctions de transfert équivalentes des figures 29 et 30.

27
Figure 28

Figure 29

Figure 30

28