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Control e Syn These

Le document est un contrôle de synthèse sur les correcteurs et la logique floue pour les étudiants en automatique à l'Université Cadi Ayyad. Il contient deux exercices portant sur l'analyse de systèmes asservis à retour unitaire, incluant le calcul des marges de gain et de phase, ainsi que des performances à corriger avec un correcteur PI. Les étudiants doivent également tracer des réponses indicielle et déterminer des constantes de temps et de gain.

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Université Cadi Ayyad Le mardi 21 mai 2024

Faculté des Sciences Sémlalia


Département de Physique
Contrôle : Synthèse des correcteurs
SMP S6 Option Automatique
Durée 45mn
Merci de rédiger vos réponses Synthèse des correcteurs et Logique floue sur Copies
séparées

Exercice 1 :
Un système asservi à retour unitaire a une fonction de transfert en boucle ouverte donnée par :
20
G ( p )= 2
p (0.1 p +1)
1°) Calculer la marge de gain et la marge de phase de ce système
2) Calculer le gain optimal K oc de ce système asservi en précisant les étapes suivies. La figure
suivante donne le diagramme de Bode de G ( p ) /20:
Bode Diagram
39
13
0
Magnitude (dB)

-13
-39
-65
-91
-117
-143
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

3°) En déduire la valeur du gain K p à insérer en cascade dans la chaîne directe pour que le
système asservi ait le même gain optimal.
4°) Déterminer à partir de la figure 1, les marges de stabilité et les pulsations correspondantes

Exercice 2 :
Un système asservi à retour unitaire a une fonction de transfert en boucle ouverte G(p):
40
G( p)=
( 0.5 p+1)( p+1)
1) Calculer les marges de stabilités de ce système
2) Sans calcul donner l’erreur de position E p et l’erreur de vitesse E v justifier votre réponse
3) Quelles sont les performances à corriger ?
On fixe les performances du système corrigé selon le cahier de charge suivant :
 Erreur de position nulle en régime permanent
 Comportement du système du type second ordre avec un coefficient d'amortissement
égale à ξ BF =√ 2/2
Pour satisfaire la condition sur le régime permanant. On insère en série avec G ( p ) un
correcteur PI de fonction de transfert :
1
C ( p)=K P (1+ )
Ti p
Pour satisfaire la condition sur le comportement du second ordre, on choisira de compenser le
pôle le plus lent du système avec le zéro du correcteur.
4) Calculer la fonction de transfert du système asservi et déduire la valeur de la constante T i
5) Mettre sous forme canonique la fonction de transfert du système asservi (i.e. préciser ω n , BF

ξ BF et K BF) puis calculer le gain K p


6) Déduire la valeur du le temps de réponse T 5r % et le1er dépassement D1 de la réponse
indicielle du système asservi
7) Tracer le plus précisément possible la réponse indicielle du système asservi.

Indications :
- Le polynôme 0 , 01 x3 + x−20=0 admet parmi ces racines, une seule racine réelle égale à
10.
- Pour un système de second ordre de comportement optimal, T 5r % . ω n ≈ 3
- Le polynôme 0 , 25 x 4 +1 ,25 x 2−1599=0 admet parmi ces racines, une seule racine réelle
positive égale à 8,8.

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