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Compte Rendu

Le document présente une solution de compte rendu sur l'automatisation industrielle et les processus, en se concentrant sur la méthode de Denavit-Hartenberg modifiée pour l'affectation des repères dans un robot. Il décrit également le modèle géométrique direct et le vecteur de position de la pince du robot, ainsi que les schémas de branchement et les programmes Arduino pour la commande des moteurs et la lecture des capteurs. Enfin, il aborde un système de commande utilisant des joysticks pour contrôler les moteurs.

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Le document présente une solution de compte rendu sur l'automatisation industrielle et les processus, en se concentrant sur la méthode de Denavit-Hartenberg modifiée pour l'affectation des repères dans un robot. Il décrit également le modèle géométrique direct et le vecteur de position de la pince du robot, ainsi que les schémas de branchement et les programmes Arduino pour la commande des moteurs et la lecture des capteurs. Enfin, il aborde un système de commande utilisant des joysticks pour contrôler les moteurs.

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Républiquedémocratique populaire algérienne

Ministère de l’enseignement supérieure et de la recherche


scientifique Université Ferhat Abbas Sétif 1
Département d’Automatique
Automatisation industrielle et
processus

Solution de compte
rendu

Réalisé par

TIKOUK CHAOUKI
Activité01 :
1. Affectation des repères (méthode DH modifiée)

La méthode de Denavit–Hartenberg modifiée consiste à associer un repère à chaque


articulation du robot.

Les règles suivies sont :

 L’axe zi est confondu avec l’axe de rotation de l’articulation i.


 L’axe xi est perpendiculaire à zi−1 et zi orienté vers l’articulation suivante.
 L’axe yi complète le trièdre direct.

Le repère R est fixé à la base du robot ROB3, et les repères R1 à R5 sont attachés
successivement aux cinq articulations du robot.

2. Tableau des paramètres de DH modifiés :


Le tableau des paramètres DH modifiés s’écrit sous la forme suivante :

i ai -1 (mm) αi -1 di(mm) θi

1 0 0 d1 θ1

2 a1 α1 0 θ2

3 a2 α2 0 θ3

4 a3 α3 0 θ4

5 a4 α4 0 θ5

3. Calcul du Modèle Géométrique Direct (MGD)

 La matrice de transformation homogène entre deux repères successifs est donnée par :
 La matrice globale du robot est alors :

 Cette matrice décrit complètement la position et l’orientation de la pince du robot


ROB3 par rapport à la base,alors :

 La matrice finale s’écrit alors :

4. Vecteur de position de la pince :

 Le vecteur position de la pince est donné par la dernière colonne de la matrice 0Toutil

Note : Il représente les coordonnées cartésiennes de la pince du robot ROB3 dans le


repère de base.
Activité 02 :

1. Schéma de branchement (Proteus) :

 Le système de commande est constitué de :

 Une carte Arduino Mega 2560


 Trois drivers de moteurs L298N
 Six moteurs à courant continu
 Six capteurs potentiométriques

 Chaque moteur est commandé par un pont en H du L298N, tandis que les
potentiomètres sont connectés aux entrées analogiques de l’Arduino

2. Programme Arduino – Lecture des capteurs :

 Le programme suivant permet de lire les tensions issues des potentiomètres :


3. Programme Arduino – Commande des moteurs

 Le programme suivant fait tourner les moteurs 1, 3 et 5 dans un sens, et les moteurs 2
et 4 dans le sens contraire, à faible vitesse :

Activité 03 :
1. Schéma de branchement :

 Le système est composé de :

 Une carte Arduino Mega 2560


 Trois joysticks analogiques
 Six moteurs

 Chaque joystick commande deux moteurs : un axe pour chaque moteur.

2. Programme Arduino :

 Commande par joysticks :

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