Lycée Mohammed VI

‫ثانوية محمد السادس للتميـ ـ ــز‬

d’Excellence de Benguerir ‫ابن جرير‬

CONCOURS BLANC N°1

Épreuve de : Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Filière : MPSI

Date : Jeudi 26/12/2024

Durée : 3 heures

Nombre de pages :

- 15 pages d’énoncé + une page de garde

- 12 pages de documents réponse

Instructions particulières :

N.B. : le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la

concision de la rédaction. Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler
être une erreur d’énoncé, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition
en expliquant les raisons des initiatives qu’il a été amené à prendre.
RAPPEL DES CONSIGNES
 Un seul document réponse est fourni par élève.
 Utiliser uniquement un stylo noir ou bleu foncé non effaçable pour la rédaction de
votre composition ; d’autres couleurs, excepté le vert, bleu clair ou turquoise,
peuvent être utilisées, mais exclusivement pour les schémas et la mise en évidence
des résultats.
 Ne pas utiliser de correcteur.
 Écrire le mot FIN à la fin de votre composition.

Les calculatrices sont interdites.

Seul le Document Réponse doit être rendu dans son intégralité

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Problème 1 : STEPPER
Le stepper est un appareil qui reproduit à l’infini le mouvement effectué quand on monte des marches sans les à-
coups habituels. Idéal pour se muscler jambes et fessiers et se maintenir en bonne condition physique.

Figure 1 : Stepper
Le stepper est constitué de deux ensembles {pédale 3 + vérin amortisseur 1,2} identiques implantés symétriquement
sur un châssis 0.
Modélisation cinématique et paramétrage du système : (Figure 2)
On associe le repère fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) au châssis 0, le repère R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) au corps 1 et le repère
R3 (O, x3 , y3 , z3 ) à la pédale 3.
 1 (t ) : paramètre de position du corps 1 par rapport au châssis 0.
 3 (t ) : paramètre de position de la pédale 3 par rapport au châssis 0.
  (t ) : paramètre de position de la tige 2 par rapport au corps 1.

On donne les caractéristiques géométriques suivantes :

1 (t )  ( x0 , x1 )  ( y0 , y1 ) , 3 (t )  ( x0 , x3 )  ( y0 , y3 ) .
OA  ax0  by0 , OB  cx3  dy3 , AB   (t ) x1 .
Questions :
Q°1. Tracer le graphe de liaisons.
Q°2. Dessiner les figures planes de changement de bases.
Q°3. Définir, puis tracer les trajectoires suivantes : 𝑇𝐵𝜖2/1; 𝑇𝐵𝜖1/0; 𝑇𝐵𝜖3/0; 𝑇𝐵𝜖2/0
Q°4. Déterminer les torseurs cinématiques suivants: {𝑣(1/0)}𝐴 ; {𝑣(2/1)}𝐵 ; {𝑣(3/0)}𝑂 .
Q°5. Identifier le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système.
Q°6. Ecrire la fermeture géométrique dans la chaine des solides 0,1,2,3,0 et par projection dans la base

fixe, trouver 2 équations scalaires.

Q°7. A partir des équations de la question précédente déterminer la loi d’entrée sortie  (t )  f ( 3 ) en

fonction de a, b, c, d et  3 .

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Figure 2 : Schéma cinématique du Stepper

L’exigence de débattement angulaire de la pédale 3 par rapport au châssis 0 issue du cahier des charges (CDC)
de la version modifiée du stepper impose : -10° < 3 < +20°.

La figure 2 illustre l’évolution de  (t )  f ( 3 ) pour le débattement angulaire imposé par le CDC.

Figure 3 : loi d’entrée-sortie du stepper

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Q°8. Déterminer la course du vérin amortisseur nécessaire pour respecter l’exigence du CDC en termes de
débattement angulaire.
Q°9. Donner une expression affine de la loi d’entrée sortie :  (t )  f ( 3 ) .

Q°10. Déterminer le vecteur vitesse V ( B 2/ 0) en fonction de  (t ) ,  (t ) et 1 .

Q°11. Déterminer le vecteur vitesse V ( B 3/ 0) en fonction de c, d et 3 .

Q°12. Montrer, par la loi de composition de mouvement, que V ( B  2/ 0)  V ( B  3/ 0) .

Q°13. Par projection de l’égalité précédente sur la base fixe déterminer 2 équations scalaires.

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Problème 2 : ÉTUDE D’UN BUGGY RADIOCOMMANDÉ

Présentation

La société : TEAM ASSOCIATED

La société TEAM ASSOCIATED est spécialisée depuis 1965 dans la

conception, la fabrication et la vente de modèles réduits
radiocommandés (figure 1). Les modèles peuvent prendre différentes
formes (avions, voitures, etc.) et différentes échelles (du 1/18 au
1/8).
Les ingénieurs de la société, souvent aussi compétiteurs, apportent
leur expertise afin de produire des modèles de plus en plus
performants.
Figure 1 - Produits de la société Team
Associated

Le système étudié : buggy 1/10 radiocommandé

Le système d’étude choisi est un buggy de compétition à l’échelle 1/10. Sa référence est
RC10 B6.3D (figure 2). Il s’agit d’un buggy à deux roues motrices, propulsé par les roues
arrière par le biais d’un moteur brushless. Sa longueur est de 460 mm.

Ce buggy est utilisé lors de compétitions nationales et internationales sur des pistes
spécifiques (figure 3) où les compétiteurs doivent faire le plus de tours possibles sur une durée
de 5 minutes. Cette piste possède différents revêtements (terre, moquette, pavés, etc.) ainsi
que plusieurs sauts et bosses.
La maniabilité du buggy et sa tenue de route sont des critères de performance essentiels pour
les compétiteurs.

Figure 2 - Buggy RC10 B6.3D Figure 3 - Piste de course de buggy

L’annexe 1 présente les principaux composants de la voiture.

L’annexe 2 présente plusieurs diagrammes SysML détaillant la constitution et les exigences

liées à la voiture.

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Partie I - Exigence 1 : diriger la voiture

I.1 - Objectif

Cette partie a pour objectif d’étudier la cinématique de la direction de la voiture afin de valider les
exigences 1.2 " Orienter les roues " et 1.3 " Se positionner rapidement " (figure 20, annexe 2).

I.2 - Étude de la cinématique de direction

Les paragraphes suivants présentent la chaîne cinématique permettant d’orienter les roues
avant du buggy.
Lorsqu’un buggy roule, les roues avant tournent par rapport aux fusées de roue (figure 4) qui
guident en rotation leurs axes. Lors d’un virage, chaque fusée pivote par rapport au porte
fusée selon l’axe de fusée pour modifier la trajectoire du véhicule. L’orientation du porte
fusée dépend de la position de la biellette de direction.

Figure 4 - Éléments constitutifs de la direction d’une voiture radiocommandée

Encastré sur le châssis, un servomoteur (figure 5), équipé d’un palonnier, déplace la biellette
de servomoteur. Celle-ci est en liaison sphérique avec un des deux palonniers de direction.

Figure 5 - Détail des éléments de direction autour du servomoteur

Ces palonniers sont en liaison pivot à la fois avec le châssis et avec la barre de direction.

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La barre de direction est en liaison sphérique avec la biellette de direction.

Pour limiter l’impact des aspérités du sol sur le buggy, ce dernier est équipé de suspensions
composées d’amortisseurs à huile et de ressorts visibles sur la figure 4.
Le triangle avant qui supporte le porte fusée est articulé au niveau du châssis. L’amortisseur
avant est fixé entre ces deux éléments. Dans le cadre de cette étude, l’amortisseur avant est
considéré comme fixe.

Le schéma cinématique simplifié de la direction est donné figure 6. Les liaisons sphériques
ont été remplacées par des liaison pivots.

Figure 6 - Schéma cinématique de la direction sans palonnier de servomoteur

Au châssis 𝑆0 est associé le repère 𝑅0 = (𝑂, 𝑥 ⃗ 0 , 𝑧0 ). Le châssis est considéré comme fixe.
⃗ 0, 𝑦
Les palonniers de direction 𝑆1 et 𝑆2 sont en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧0 ) et (𝐴, 𝑧0 ) respectivement
avec le châssis. Les repères 𝑅1 = (𝑂, 𝑥 ⃗ 1 , 𝑧0 ) et 𝑅2 = (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦
⃗ 1, 𝑦 ⃗ 2 , 𝑧0 ) leurs sont associés. Leurs
orientations par rapport à 𝑆0 sont définies par les angles orientés 𝜑 = (𝑦 ⃗ 0, 𝑦
⃗ 1 ) 𝑒𝑡 𝜓 = (𝑦
⃗ 0, 𝑦
⃗ 2 ).
À la barre de direction S3 est associé le repère 𝑅3 = (𝐶, 𝑥 ⃗ 3 , 𝑧0 )Cette barre est en liaison pivot
⃗ 3, 𝑦
d’axe (𝐶, 𝑧0 ) avec 𝑆1 et (𝐷, 𝑧0 ) avec 𝑆2 . Son orientation par rapport au châssis 𝑆0 est définie par
𝛾 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗3 ).
À la biellette de direction 𝑆4 est associé le repère 𝑅4 = (𝐸, 𝑥 ⃗ 4 , 𝑧0 ) . Son orientation par rapport
⃗ 4, 𝑦
au châssis 𝑆0 est définie par l’angle orienté 𝛿 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑃𝑥⃗4 .
⃗ 0 , 𝑥⃗4 ), tel que 𝐸𝐺
À la fusée 𝑆5 est associé le repère 𝑅5 = (𝐻, 𝑥 ⃗ 5 , 𝑧0 ) . Son orientation est définie par l’angle orienté
⃗ 5, 𝑦
𝜃𝑅 = (𝑦 ⃗ 5 ).
⃗ 0, 𝑦
Le repère 𝑅6 = (𝐼, 𝑥 ⃗ 6 , 𝑧6 ) est associé à la roue 𝑆6 . L’angle de la roue par rapport à la fusée est
⃗ 5, 𝑦
défini par l’angle orienté µ = (𝑦 ⃗ 6 ).
⃗ 5, 𝑦
F est le point d’ancrage de la biellette de servomoteur sur le palonnier de direction 𝑆1 .

Différents vecteurs sont définis :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐾𝑥⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝐾𝑥⃗3 ; 𝐶𝑂⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿𝑦1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐷𝐸 = 𝑋3 𝑥3 + 𝑌3 𝑦3 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐴 = 𝐿𝑦2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑂 = 𝐿𝑏 𝑦1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐺 = 𝑃𝑥4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐻 = 𝑄 ⃗ 𝑥 𝑥5 + 𝑄𝑦 𝑦5

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Q1. Vu la géométrie du mécanisme, quel est le mouvement possible de la barre de

direction 𝑆3 par rapport au châssis 𝑆0 ?
En déduire une relation entre 𝜑 𝑒𝑡 𝜓.
Q2. En déduire la trajectoire du point E. On pourra poser tout point géométrique qui
semblerait utile en précisant ses coordonnées.

L’amplitude du mouvement du servomoteur (120°) provoque un déplacement maximal du point F

dans la direction +𝑥0 , tel que ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐹 . 𝑥0 = Δ𝐹𝑚𝑎𝑥 = 8 mm.
Q3. Sachant que la distance 𝐿𝑏 = 16 𝑚𝑚, déterminer la valeur numérique maximale de

l’angle 𝜑, notée 𝜑max , lorsque ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐹 . 𝑥0 = Δ𝐹𝑚𝑎𝑥
L’abaque (figure 21 de l’annexe 3) montre l’évolution des courbes sinus et cosinus.

Quels que soient les résultats obtenus précédemment, nous allons maintenant utiliser le modèle
cinématique simplifié présenté sur la figure 7.

Le repère 𝑅0 = (𝐴′ , 𝑥 ⃗ 0 , 𝑧0 ) est associé au châssis fixe 𝑆0 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ 0, 𝑦 𝐴′ 𝐻 = 𝑀𝑥0 + 𝑁𝑦0 .
𝑆2′ représente un palonnier direction virtuel. Le repère 𝑅′2 = (𝐴′ , 𝑥⃗2′ , 𝑦
⃗ 2′ , 𝑧0 ) lui est associé.

L’angle orienté 𝛼 = (𝑦0 , 𝑦2′ ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐸𝐴′ = 𝐿𝑦2′ sont définis, L étant le même que précédemment.

Les autres grandeurs restent inchangées.

Ce modèle va nous permettre de déterminer l’angle de braquage maximal du buggy.

Figure 7 - Schéma cinématique simplifié de la direction. Détail autour de la fusée et de la biellette de direction

Q4. Écrire une fermeture géométrique faisant intervenir les solides 𝑆0 , 𝑆2′ , 𝑆4 𝑒𝑡 𝑆5 .
Q5. Montrer que :

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Partie II - Exigence 3 : mettre en mouvement la voiture

II.1 Objectif
Cette partie a pour objectif d’étudier et d’analyser le comportement cinématique de la voiture

II.2 Étude du différentiel à billes

Le différentiel à billes est composé de quatorze billes réparties dans une couronne centrale.
Deux plateaux viennent en contact de chaque côté et sont plaqués par un ressort.

Figure 8 - Différentiel monté dans la voiture Figure 9 - Éclaté du différentiel

Afin de simplifier l’étude, le réglage de précontrainte réalisé par le ressort et l’écrou est fixé.
Un schéma cinématique simplifié est donné sur la figure 10.

Figure 10 - Schéma cinématique simplifié du différentiel

Hypothèses et données :

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• une seule bille 𝑆4 est utilisée pour la modélisation ;

• il y a roulement sans glissement en I et J entre la bille 𝑆4 et les plateaux 𝑆1et 𝑆2 ;
• à chaque solide 𝑆𝑖 est lié un repère 𝑅𝑖 = (𝑂, 𝑥⃗𝑖 , 𝑦
⃗ 𝑖 , 𝑧0 )

• 𝑂𝐶 ⃗ 3 ; 𝐶𝐽
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑥 ⃗ 0 ; 𝐶𝐼
⃗⃗⃗⃗ = −𝑟𝑧 ⃗⃗⃗ = 𝑟𝑧0
• 𝜔𝑖0 est définie pour tout i par 𝜔𝑖0 = 𝜃̇𝑖0 .
• La liaison 𝑳𝟑𝟒 , entre la Couronne 𝑺𝟑 et la bille 𝑺𝟒 , est une liaison rotule de centre C.

Q6. Réaliser le graphe des liaisons du mécanisme.

Q7. ⃗ 𝐽,4/3 et 𝑉
Établir une relation entre 𝑉 ⃗ 𝐼,4/3 en écrivant une égalité de vitesses au point C.

La vitesse de rotation du solide 𝑆𝑖 par rapport au solide 𝑆𝑗 est notée 𝜔𝑖𝑗 .

Q8. Écrire la relation de roulement sans glissement en I et en déduire une expression de
⃗ 𝐼,4/3 en fonction de 𝜔31 et de R.
𝑉
Q9. Écrire la relation de roulement sans glissement en J et en déduire une expression de
⃗ 𝐽,4/3 en fonction de 𝜔32 et de R.
𝑉
Q10. Dans le cas où la couronne centrale 𝑆3 est bloquée, c’est-à-dire avec 𝜔30 = 0,
déterminer la relation entre les vitesses de rotation 𝜔10 du plateau gauche 𝑆1 et 𝜔20 du
plateau droit 𝑆2 par rapport au bâti 𝑆0 .
Q11. En faisant l’hypothèse que la roue droite tourne deux fois moins vite que la roue gauche,
𝜔10 = 2 . 𝜔20, déterminer la relation entre les vitesses de rotation 𝜔10 du plateau gauche 𝑆1
et 𝜔30 de la couronne centrale 𝑆3 par rapport au bâti 𝑆0 .
Q12. Quel est l’intérêt d’utiliser un différentiel sur les roues motrices d’une voiture ?
Quelle est l’exigence satisfaite par ce composant ?

II.3 Trajectoire du buggy en phase de déplacement

Pour ses déplacements, le buggy possède deux roues motrices 2 et 3. Pour assurer la stabilité
au sol, deux autres roues laissées libres de leurs mouvements (dites « folles ») sont associées à
un mécanisme permettant aux quatre roues d'être en contact avec le sol en permanence.
On s'intéresse à une trajectoire composée d'un segment droit, d'une courbe permettant au
buggy de tourner d'un quart de tour vers la gauche, puis d'un dernier segment droit (figure 11).

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Figure 12 - Paramétrage de la roue 2

en contact avec le sol en I

Figure 11 - Paramétrage du buggy au sol

Le buggy est vu comme un ensemble de trois solides : le châssis 1, la roue gauche 2 en contact avec
le sol 0 au point I et la roue droite 3 en contact avec le sol 0 au point J.
Les roues 2 et 3 sont en liaison pivot d'axe respectivement (𝐴, 𝑧1 ) et (𝐵, 𝑧1 ) avec le châssis 1 et on
considérera qu'il y a roulement sans glissement de la roue 2 (respectivement roue 3) par rapport au
sol 0 en I (respectivement en J). Pour des raisons de simplification, les roues « folles » ne sont pas
étudiées ou représentées mais imposent que le châssis 1 ne peut être en rotation que selon 𝑦1 .
On définit :
- 𝑅0 (𝑂0 , 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) le référentiel supposé galiléen lié au sol 0. On notera que 𝑦0 est donc la verticale
ascendante ;
𝑑𝜃10 (𝑡)
- 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) le référentiel lié au châssis 1, avec 𝜃10 (𝑡) = ( 𝑧0 , 𝑧1 ) = (𝑥0 , 𝑥1 ) , 𝜔10 (𝑡) = 𝑑𝑡
et
la vitesse du buggy ⃗𝑉
⃗ (𝑂1 ∈ 1/0) = 𝑉(𝑡)𝑥1 ;
- 𝑅2 (𝐴, 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) le référentiel lié à la roue gauche 2, avec A le centre de la roue,
𝑑𝜃21 (𝑡)
𝑅 = 20 𝑚𝑚 son rayon, 𝜃21 (𝑡) = ( 𝑥1 , 𝑥2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ) , 𝜔21 (𝑡) = 𝑑𝑡
(figure 12);
- 𝑅3 (𝐵, 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) le référentiel lié à la roue droite 3, avec B le centre de la roue,
𝑑𝜃31 (𝑡)
R = 20 mm son rayon, 𝜃31 (𝑡) = ( 𝑥1 , 𝑥3 ) = (𝑦1 , 𝑦3 ) , 𝜔31 (𝑡) = 𝑑𝑡
(paramétrage analogue à la
roue 2)
𝐿
- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 la largeur du buggy : 𝐴𝑂 𝑂1 𝐵 = 2 𝑧1
Q13. À l'aide de la condition de roulement sans glissement en I, donner la relation entre
𝑉(𝑡), 𝜔21 (𝑡) et 𝜔10 (𝑡).
Q14. Par un raisonnement analogue, donner directement la relation entre 𝑉(𝑡), 𝜔31 (𝑡) et
𝜔10 (𝑡).
Q15. En déduire 𝜔10 (𝑡). en fonction de 𝜔21 (𝑡) et de 𝜔31 (𝑡)

On s'intéresse dans un premier temps à une trajectoire rectiligne. On note 𝜔𝑚𝑜𝑦 (𝑡)la vitesse de rotation
des roues pour cette trajectoire pour une vitesse 𝑉(𝑡) = 2 𝑚 · 𝑠 −1.
Q16. Démontrer que pour une trajectoire rectiligne, 𝜔21 (𝑡) = 𝜔31 (𝑡). En déduire 𝜔𝑚𝑜𝑦 (𝑡) et
donner sa valeur.

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On s'intéresse dans un deuxième temps à la réalisation du virage de 90° vers la gauche (figure 11).
Pour cela, on fait varier la vitesse ω21 par une loi en trapèze et la vitesse 𝜔31 par une seconde loi en
trapèze telle que 𝜔̇ 21 (𝑡) = −𝜔̇ 31 (𝑡), avec 𝜔̇ 21 (𝑡) 𝑒𝑡 𝜔̇ 31 (𝑡), les accélérations angulaires des roues 2 et 3
par rapport au châssis 1.
Q17. Donner dans ces conditions la valeur de l'accélération angulaire 𝜔̇ 10 (𝑡)en fonction de
𝜔̇ 21 (𝑡)

Ces lois de commande de vitesse des roues aboutissent à l'évolution de 𝜔10 (𝑡) au cours d'un virage de
90° donnée figure 13. La norme de l'accélération angulaire pendant les phases 1 et 3 est constante et notée
𝛾10 .

Figure 13 - Évolution de ω10 lors d'un virage de 90°

Q18. En faisant l'hypothèse que 𝑡1 = 0, donner les expressions littérales de 𝑡2 , de 𝑡3 et de 𝑡4 en

fonction de 𝜔10𝑚𝑎𝑥 et de 𝛾10 .

On propose plusieurs simulations de trajectoire pour différentes valeurs de 𝜔10𝑚𝑎𝑥 dont le point de
départ est de coordonnées (0,0) (figure 14). À des fins de comparaison, la figure 15 présente ces
trajectoires en version normalisée (point de départ et d'arrivée de coordonnées (0,0) 𝑒𝑡 (−1,1)).

Q19. À l'aide des figure 14 et figure 15, commenter l'influence de 𝜔10𝑚𝑎𝑥 sur la trajectoire du
buggy lors d'un virage.

Figure 15 - Trajectoires normalisées selon

Figure 14 - Trajectoires selon plusieurs plusieurs valeurs de 𝜔10𝑚𝑎𝑥
valeurs de 𝜔10𝑚𝑎𝑥

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ANNEXE 1
Principaux composants de la voiture

Figure 16 - Buggy RC10 B6.3D

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ANNEXE 2
Diagrammes SysML détaillant la constitution et les
exigences de la voiture

Figure 17 - Diagramme des cas d’utilisation Figure 18 - Diagramme de contexte

Figure 19 - Diagramme de définition de bloc du système

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Figure 20 - Diagramme partiel des exigences

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ANNEXE 3
Abaque des fonctions sinus et cosinus

Figure 21 – Abaque des fonctions sinus et cosinus

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