Évaluation du Comportement d'un Système d'Évitement de Collision
(ADAS)
1. Problème Spécifique :
Un système avancé d'aide à la conduite (ADAS) d'évitement de collision utilise des capteurs
pour mesurer la distance d'un obstacle. Le problème est de simuler la réponse du système
(avertissement, freinage automatique) face à des conditions routières et météorologiques
variables (pluie, brouillard) qui affectent la précision des capteurs et l'adhérence des pneus.
Étape Principale Sous-Étape Application Spécifique au Problème ADAS
Le système embarqué doit déterminer une alerte et/ou déclencher un
1. Définition du 1.1 Compréhension freinage d'urgence si la Distance de Sécurité Minimale (calculée en
Problème du Système fonction de la vitesse et de l'adhérence) est violée. L'entrée principale est
la distance à l'obstacle mesurée par un capteur (Radar/Lidar).
Paramètres d'entrée : Vitesse du véhicule (V), Distance mesurée,
1.2 Détermination Coefficient d'adhérence (µ), Précision/Bruit du Capteur (sigma).
des Paramètres
Paramètres de sortie : Force de freinage, État d'alerte (ON/OFF).
Objectif 1 : Évaluer le taux de réussite du freinage (pas de collision)
1.3 Objectifs de la dans 99% des cas critiques (faible µ, capteur bruité).
Simulation Objectif 2 : Minimiser les fausses alarmes (freinage sans danger
imminent) pour améliorer l'expérience utilisateur.
Composants : Modèle de Cinématique du Véhicule (lois du
2. Modélisation du 2.1 Identification
mouvement), Modèle de Détection/Capteur (distance mesurée avec
Système des Composants
erreur), Algorithme de Décision/Contrôle (logique de freinage).
Modèle Multi-Domaine : Utiliser un modèle physique/mécanique
2.2 Sélection du
(pour le mouvement et le freinage) combiné à un modèle stochastique
Type de Modèle
(pour l'erreur du capteur)
Équations : Construire l'équation de la Distance d'Arrêt D (qui dépend
2.3 Construction
de V et µ ) et l'intégrer avec la logique conditionnelle qui compare D
du Modèle
mesurées et distance d’arrêt
S'assurer que le modèle cinématique (sans capteur) est exact : vérifier
2.4 Validation du
que la distance d'arrêt simulée correspond aux normes de l'industrie pour
Modèle
différentes vitesses et conditions d'adhérence.
3. Implémentation 3.1 Choix de Outil : MATLAB/Simulink (pour le contrôle et la modélisation
de la Simulation l’Outil de dynamique) ou CarSim/V-Realm pour une simulation de scénarios 3D
Étape Principale Sous-Étape Application Spécifique au Problème ADAS
Simulation plus réaliste.
Codage : Implémenter la logique de l'algorithme de décision (filtres,
3.2 Codage et seuils de déclenchement) dans l'environnement de simulation.
Paramétrage Paramétrage : Définir les plages de variation des paramètres (ex. :
Vitesse entre 30 km/h et 120 km/h, µ entre 0.1 (glace) et 0.8 (sec)).
Définir un ensemble de cas de test (scénarios) : un véhicule qui s'arrête
3.3 Collecte de
brusquement, un piéton qui surgit, différents niveaux de bruit de capteur
Données
pour simuler la pluie ou la neige.
4. Exécution de la 4.1 Lancement de Lancement en mode "boucle" ,pour exécuter automatiquement tous les
Simulation la Simulation scénarios de la collecte de données sur l'algorithme ADAS.
4.2 Sensibilité et Effectuer une analyse de sensibilité : par exemple, faire varier le temps
Variation des de réaction du système pour voir son impact sur le nombre total de
Paramètres collisions évitées. Tester la robustesse face à une dérive du capteur.
Tracés temporels : Afficher l'évolution de la distance de sécurité, de la
4.3 Représentation distance mesurée et de l'état du freinage sur un graphique.
Visuelle Visualisation 3D du véhicule évitant ou non l'obstacle (si l'outil le
permet).
Calculer les statistiques clés :
5. Analyse des 5.1 Interprétation Taux de Fausse Sécurité (Collision) : Cas où le système aurait dû
Résultats des Résultats freiner et ne l'a pas fait.
Taux de Fausse Alarme : Cas où le système a freiné inutilement.
Validation Croisée : Comparer les résultats de la simulation avec les
5.2 Validation des exigences de sécurité légales (normes) ou les données obtenues lors de
Résultats tests sur piste réels (si disponibles). Ajuster les seuils de l'algorithme si
les performances simulées sont insuffisantes ou trop pessimistes.
2. Simulation ADAS : Modèle bicyclette
Final speed: 1.75 km/h
Gap min observeCe graphe montre le signal de freinage généré par le système
ADAS.
✔ Avant 5.8 s
a_cmd = 0 → aucun frein appliqué.
✔ Entre 5.8 s et 7.4 s :
C’est ici que le comportement devient intéressant.
d (approx): -4.82 m