Rotation d'un solide autour d'un axe fixe (Préparation Olympiades de Physique 2006)

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Rotation d'un solide autour d'un axe fixe.

Un solide est une distribution continue de matière telle qu'un volume dτ pris dans un voisinage de M a
une masse dm = ρ(M).dτ où ρ(M) est la densité volumique de masse (ou masse volumique).
→
Un solide est considéré comme indéformable : si A et B sont deux points du solide, alors || AB || est
une constante.
→
d → 2 → d AB →
On en déduit que : || AB || = AB . = 0 le vecteur AB est donc orthogonal à sa dérivée
dt dt
→
d AB → → →
temporelle. On en déduit (ce n'est pas immédiat) qu'il existe un vecteur ω tel que = ω ∧ AB ,
dt
appelé vecteur rotation du solide (ou résultante cinématique).
→ →
d AO d OB → →
Si on introduit l'origine de l'espace dans cette relation, on obtient : + = ω ∧ AB
dt dt
→ → → →
donc − v ( A) + v ( B) = ω ∧ AB et en réarrangeant :

→ → → →
v ( A) = v ( B) + AB ∧ ω Relation de VARIGNON (Pierre Varignon 1654 – 1722)

Théorèmes Généraux de la Mécanique

→
On ne traite ici que la rotation d'un solide autour d'un axe fixe (O, u ) = ∆.

• Théorème de la Résultante Cinétique :

→
On l'appelle aussi le théorème du centre d'inertie. La résultante cinétique P est la somme des quantité
→ →
de mouvement des éléments de masse appartenant au solide soit : P = ∫∫∫ dm. v (M )
solide
→
→ d OM d → d → →
En développant : P = ∫∫∫ dm.
solide
dt
= ∫∫∫
dt solide
OM .dm = mtotale . OG = mtotale . v (G )
dt
Si on choisit comme système le solide (S ) dans un référentiel ( R ) galiléen ou non, le Théorème de la
Résultante Cinétique s'écrit :
→
dP → → →
= F ext + F ie + F ic ( TRC )
dt
→
où F ext est la résultante des actions extérieures au solide,
→ → →
F ie est la résultante des actions d'inertie d'entraînement et s'écrit F ie = − mtotale . a e (G ) où
→
a e (G ) est l'accélération d'entraînement du barycentre G du solide
→
F ic est la résultante des actions d'inertie de Coriolis et s'écrit
→ → → → →
F ic = −mtotale . a c (G ) = −[Link] .ω R '/ R ∧ v r (G ) où a c (G ) est l'accélération de Coriolis du barycentre
→ →
G du solide, v r (G ) la vitesse de G dans le référentiel R' non galiléen et ω R '/ R le vecteur rotation qui
définit le mouvement de la base vectorielle du référentiel mobile R' dans le référentiel R.

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Remarque 1 : tout se passe comme si on avait un point matériel (G) de masse mtotale auquel on affecte
les "forces" extérieures et d'inertie qui s'appliquent au solide complet.
Remarque 2 : le TRC ne donne pas l'équation du mouvement du solide, lors de la rotation autour d'un
axe fixe, mais permet de calculer les réactions d'axe.

• Théorème du Moment Cinétique :

Le moment cinétique en A d'un solide est la somme des moments cinétiques en A des éléments de
→ → →
masse appartenant au solide soit : L A = ∫∫∫ AM ∧ dm. v( M ) .
solide
→ → →
d L A d AM → → d v(M )
Rappel de mécanique du point : = ∧ m. v ( M ) + AM ∧ m.
dt dt dt
→
d AM → → → →
Si le point A est fixe dans le référentiel R d'étude, alors ∧ m. v ( M ) = v ( M ) ∧ m. v ( M ) = 0
dt
En appliquant le principe fondamental de la dynamique à M dans le référentiel R, on obtient
→ →
d L A → d v ( M ) → → → → →
= AM ∧ m. = AM ∧ Σ F = AM ∧ F ext où F ext est la résultantes des forces extérieures
dt dt
appliquées au point M.
→
d L A → → → → → → →
Donc pour un point matériel, avec A fixe : = AM ∧ Σ F = Σ M A ( F ) = AM ∧ F ext = M A,ext
dt
→ → → → →
Où M A ( F ) = AM ∧ F est le moment en A de la force F .

Pour un solide en rotation autour de l'axe ∆ (fixe dans le référentiel R supposé galiléen).
Le champ des vitesses des points M du solide est donné par la formule de VARIGNON selon la
→ → → → → →
formule : v ( M ) = v (O) + MO ∧ ω = ω ∧ OM si O est un point fixe de l'axe.
→ → → → → →  2 →
→ → → 
On a alors : L O = ∫∫∫ OM ∧ dm. v( M ) =
solide
∫∫∫ OM ∧ dm.( ω ∧ OM ) =
solide
∫∫∫ OM
solide
.ω − (OM .ω ). OM .dm

→ →
On s'aperçoit donc que le moment cinétique L O n'est à priori pas colinéaire au vecteur rotation ω .
Ces deux vecteurs ne seront colinéaires que si l'axe ∆ est un axe principal du solide : pratiquement si
→ →
∆ est un axe de symétrie du solide, alors L O est colinéaire à ω .
Avec la même méthode qu'en mécanique du point, en supposant que le volume dτ pris au voisinage du
→
point M du solide est soumis à une force d f , on obtient :
→ →
d LO → d v(M ) → → →
= ∫∫∫ OM ∧ dm. = ∫∫∫ OM ∧ d f . = M O (actions )
dt solide
dt solide

→
où M O (actions ) est le moment en O des actions subies par le solide.
Ce moment n'est pas toujours aisé d'accès, et il faut faire un calcul intégral pour le déterminer dans le
cas général. Néanmoins, dans quelques cas particuliers, il se présente sous une forme simple :

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→ → →
Cas du poids : le champ de forces s'écrit sous la forme d f = dm. g où g est le champ de pesanteur
que l'on considère comme uniforme, le moment en O s'écrit alors :
→ → → → → → → → → → →
M O ( poids ) = ∫∫∫ OM ∧ d f . =
solide
∫∫∫ OM ∧ dm. g =
solide
∫∫∫ [Link] ∧ g = mtotal . OG ∧ g = OG ∧ mtotal . g
solide
Tout se passe comme si la résultante du poids s'appliquait en G.

Cas d'un couple moteur : Si un moteur entraîne l'axe pour faire tourner le solide, la formule intégrale
→ →
précédente ne s'applique pas, et on appelle C = C. u le moment en O de cette action, que l'on appelle
un couple.

→
Dans le cas général de la rotation autour d'un axe fixe, on travaille avec la projection de L O sur
→
u (vecteur unitaire directeur de l'axe ∆), et on utilise le théorème scalaire du moment cinétique.
→ → → →
avec L∆ = L 0 . u et M∆ = M O (actions ). u
dL∆
On a donc = M∆ expression dans laquelle M∆ contient les moment des actions extérieures
dt
appliquées sur le solide étudié (poids, action de l'axe,….)

L'avantage de cette expression est l'expression simple de L∆ en fonction de ω :

→ → → → →
En utilisant H le projeté orthogonal de M sur ∆, on obtient : v ( M ) = ω ∧ OM = ω ∧ HM
Soit dans le projeté du moment cinétique L∆ : axe ∆
→ → → → → → →
L∆ = ∫∫∫ OM ∧ dm. v (M ). u =
solide
∫∫∫ OM ∧ dm.( ω ∧ HM ). u
solide
u

 → → → → → →  → H l

=  ∫∫∫ dm(OM . HM ).ω − dm(OM .ω ). HM . u M
 solide  O
→ → → →
Or, HM . u = 0 et HM . OM = l2
→ →  
∫∫∫ dml .ω . u =  ∫∫∫ dml 2 .ω = J ∆ .ω
2
On en tire : L∆ = =
solide  solide 
où J∆ est le moment d'inertie du solide par rapport à l'axe ∆.
dω
Le théorème scalaire du moment d'inertie prend alors une forme simple : J ∆ . = M∆
dt

Remarque 3 : On peut calculer rapidement la valeur de M∆ sans se

Bras de levier
lancer dans un calcul de produit vectoriel en utilisant la notion de bras
de levier :
→
Dans l'exemple suivant une force F s'applique en A, et on cherche O H
son moment en O projeté sur l'axe ∆¸ ici orthogonal au plan de figure, u
→
le vecteur u unitaire étant choisi "sortant" de la feuille.
Théoriquement l'expression que l'on cherche est : sens de rotation
→ → → → → → → → hypothétique A
M 0 . u = OA ∧ F . u = OH ∧ F . u = −OH .F
F
3
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C'est donc la force x le "bras de levier", avec le signe donné par la main droite : ici ce moment
engendrerait (s'il était seul) un mouvement de rotation dans le sens indiqué sur la figure, dont le
→
vecteur rotation serait en sens inverse de u , le produit scalaire amène donc un signe –.

Remarque 4 : Quelques valeurs du moment d'inertie de solides homogènes :

Barre de longueur l par rapport à un axe perpendiculaire passant par son centre : 1
12 .m.l 2
Cylindre de hauteur h et le rayon R par rapport à son axe : 12 .m.R 2
Circonférence de rayon R par rapport à son axe : m.R2
Boule de rayon R par rapport à un axe passant par son centre : 25 .m.R 2
Sphère de rayon R et d'épaisseur e négligeable, par rapport à un axe passant par son centre : 23 .m.R 2 .

• Théorème de l'Energie Cinétique (ou de la Puissance Cinétique)

Energie Cinétique :
L'énergie cinétique d'un solide est la somme des énergies cinétiques des éléments de masse du solide.
→
Dans le cas du solide en rotation autour de l'axe ∆ (O, u ) :
→ → →  → → 
EC = K = ∫∫∫ 12 .dm.v 2 ( M ) = ∫∫∫ 12 .dm v ( M ). v ( M ) = ∫∫∫ 12 dm. v ( M ).ω ∧ OM 
solide solide solide  
→  → →  →  → → 
En utilisant les propriétés du produit mixte, on peut écrire v ( M ).ω ∧ OM  = ω .OM ∧ v ( M )
   
→ → → → →
Soit : E C = K = 12 .ω . ∫∫∫ OM ∧ dm. v ( M ) = 12 .ω . L 0 = 12 .ω.L∆ soit E C = K = 12 .J ∆ .ω 2
solide

Puissance des actions :

Il est plus facile de calculer la puissance des actions pour un solide (utilisation de la relation de
VARIGNON ) que de calculer le travail :
→ → →→ → → → → → →
P= ∫∫∫ d f . v ( M ) =
solide
∫∫∫ d f .ω ∧ OM = ω . ∫∫∫ OM ∧d f = ω . M O = M∆ .ω
solide solide

La puissance s'exprime donc facilement en fonction de grandeurs déjà calculées, le moment des
actions projeté sur l'axe et le vecteur rotation.
Le passage au travail s'effectue par l'intégration de la puissance (comme en mécanique du point), soit
ici δW = P . dt = M∆.ω.dt = M∆.dθ si l'angle θ caractérise la rotation autour de l'axe ∆.

θ2

On obtient le Théorème de l'Energie Cinétique : ∆( .J ∆ .ω 1

2
2
) = ∫ M .dθ
∆
θ1

d ( 12 .J ∆ .ω 2 )
et le Théorème de la puissance Cinétique : = M∆ .ω
dt