École Centrale de Casablanca

2015-2016

Physique des milieux continus

Enseignant : Nicolas
Mallick
Chapitre 1
Introduction à la physique des
milieux continus par une étude de
cas

1
 L'idée de ce chapitre est de motiver l'étude qui suivra dans les trois sui-
vants, à savoir l'introduction des concepts de la physique des milieux continus,
en particulier ceux liés aux transformations et aux contraintes mécaniques.
L'étude du réacteur nucléaire faite en cours ne sera pas reprise ici mais elle
a permis, avec le TD1, de rencontrer un certain nombre de phénomènes phy-
siques, et de poser le cadre qui sera le notre dans ce cours.

Ce que l'on peut retenir

Un grand nombre de problèmes physiques peuvent être appréhendés comme
des problèmes de milieux continus. On sent bien qu'il existe de nombreuses
analogies formelles dans des situations physiques très diérente. En particu-
lier, on a vu que les équations locales de conservation de la masse, du nombre
de particules ou de l'énergie dans les phénomènes de diusion, ou de la quan-
tité de mouvement dans les écoulements uides 1 prennent toujours la même
forme :

∂f
+ div~j = σ
∂t
Où f représente la densité volumique d'une grandeur extensive (c'est donc
un paramètre intensif), ~j la densité surfacique de ux de la quantité et σ un
terme source.
Ceci montre bien la généralité de l'approche développée dans ce chapitre
et nous conduit à préciser les hypothèses de la physique des milieux continus.
Essentiellement, celles-ci consistent à "oublier" la structure microscopique
des matériaux dans la formulation des lois générales 2 .

Hypothèse de la physique des milieux continus :

 L'échelle des structures microscopique est très petite par rapport à
l'échelle d'observation macroscopique. En outre, il sera possible de dé-
nir une échelle mésoscopique d'étude, à la fois très grande devant
l'échelle microscopique et qui pourra être considérée comme innitési-
male par l'observateur.
 Les grandeurs extensives F telles que la masse, l'énergie interne, la
quantité de mouvement, etc... possédant des propriétés s'écrivent comme
des intégrales de grandeurs intensives (leurs densités volumiques) sur
le volume :
1. nous allons justement préciser dans ce cours l'étude des déformations et des écoule-
ments, et retrouver plus rigoureusement la plupart de ces lois
2. on s'appuiera néanmoins sur la structure microscopique, en particulier sur les symé-
tries qu'elle présente, dans le chapitre 4 quand il s'agira d'établir les lois de comportement

2
 Z
F (t) = f (~x, t)dV
V

Où ~x désigne le vecteur position. Ainsi pour un volume mésoscopique

(innitésimal pour l'observateur) dV autour de ~x, on peut écrire 3 :

dF
f (~x, t) =
dV
 Ces densités volumiques (intensives par construction), ainsi que les
autres paramètres intensifs (pression, température, etc) varient conti-
nûment avec l'espace et le temps, et sont dérivables par rapport à ces
variables autant de fois que nécessaire. En outre, l'échelle caractéris-
tique des variations de ces grandeurs est petite devant l'échelle méso-
scopique.
 Dans certains cas, en particulier lorsqu'il existe des frontières maté-
rielles au sein du système (par exemple entre deux matériaux, ou avec
l'extérieur), on admettra des discontinuités localisées des grandeurs in-
tensives, qui deviennent continues et dérivables par morceaux.
Validité des hypothèses
Comme toujours en physique 4 , c'est la confrontation avec l'expérience,
avec la nature (φνσιζ , phisis, en grec ancien), qui permet de valider les
hypothèses.

3. Attention, ce n'est pas une dérivation

4. On pourrait même en faire une dénition de la physique

3
Chapitre 2
Cinématique des milieux continus

4
2.1 Cadre de l'étude, outils mathématiques et

notations

2.1.1 Espace de travail

Dans la suite du cours, on travaillera dans l'espace euclidien E = R3 muni
du produit scalaire classique. On désignera par x le vecteur position dans cet
espace. De plus on y adjoint une base de temps t pour former un référentiel.

2.1.2 Dénition du système étudié

On étudiera un ensemble de points matériels formant un milieu continu
avec les hypothèses données à la n du chapitre précédent. La nouveauté
est ici que ces points matériels peuvent se déplacer, par rapport au repère
d'étude et/ou les uns par rapport aux autres. Ceci nous conduit à introduire
une nouvelle hypothèse : les mouvements de ces points matériels
se font continuement dans le temps, et le domaine qu'ils forment
reste lui-même continu. On notera Ω le volume du domaine continu formé
par les points matériels à l'instant t et Σ sa frontière.

2.1.3 Tenseurs
Dans ce chapitre, on introduira les éléments mathématiques à même de
décrire les transformations géométriques du milieu continu. On distinguera
essentiellement deux types de transformation : les transformations "rigidi-
antes", correspondant aux mouvements du solide indéformable et qui se
ramènent à des rotations, et les déformations. Cela nous conduira à intro-
duire de nouvelles notions mathématiques, les tenseurs. Pour aller au dela
de ce qui a été vu en cours sur les tenseurs, le lecteur est prié de consulter
le chapitre 2 du poly de Centrale Nantes, donné sur le site Edunao, ou de
consulter un ouvrage d'analyse tensorielle.

Ce qu'on peut en retenir. Les tenseurs sont des objets mathématiques

qui correspondent à des formes linéaires de (R3 )n dans R. On appelle n
le rang du tenseur ; comme dans le cours on notera les tenseurs d'ordre n
en les soulignant n fois. Ils constituent une généralisation des vecteurs, et
dans ce cours, on aura en général aaire à des champs de tenseurs, c'est à
dire des tenseurs qui dépendent de la position et du temps. Ainsi un champ
scalaire comme la température T (x, t) est un champ tensoriel d'ordre 0, le

5
champ électrique E(x, t) est un champ tensoriel d'ordre 1, et on introduira
des champs tensoriels d'ordre 2, 3, 4, ...
On notera par . le produit simplement contracté et par : le produit dou-
blement contracté.

2.2 Représentation des déformations du milieu

continu

2.2.1 Notion de particule matérielle

On appelle "particule" un ensemble de points matériels constituant un
petit volume, considéré comme innitésimal. C'est une notion fondamentale
en physique des milieux continus, puisque la particule représente l'échelle
mésoscopique à partir de laquelle toutes les théories seront construites. Cette
échelle est grande devant l'échelle microscopique de structure du milieu ce qui
veut dire que la particule contient un grand nombre de constituants (atome,
molécule, grain de sable...). Cette échelle est de l'autre coté petite devant la
taille caractéristique des variations des grandeurs intensives. Comme on fait
l'hypothèse que la transformation est continue, les points matériels consti-
tuant la particule dans l'état initial forment une particule (et donc un petit
volume) tout au long de la transformation. Le fait qu'il existe de telles parti-
cules est une conséquence fondamentale des hypothèses du modèle du milieu
continu.

2.2.2 Choix d'une description

Pour décrire les grandeurs physiques intensives du milieu (température,
masse volumique, champ électrique, mais aussi les grandeurs liées à la trans-
formation, comme le champ de vitesse ou la déformation...) il est nécessaire
d'adopter un point de vue pour mesurer ces grandeurs au cours du temps.
Imaginons un observateur muni d'un thermomètre, d'un chronomètre et d'un
canoë désirant mesurer le champ de température d'une rivière. Il a deux pos-
sibilités :
 Suivre dans leurs mouvements les point matériels du uide : il se laisse
dériver dans son mouvement et mesure la température en fonction du
temps. La variable d'espace dont dépendra la température dans ce cas
là est le point de départ du canoë noté X . Il obtient donc un champ de
température T (X, t) 1 . On parle de description lagrangienne.
1. Il faut se garder d'imaginer qu'on peut eectivement relever ainsi un champ de tem-

6
  Fixer un point immatériel et faire la mesure : il jette l'ancre à un endroit
donné et fait sa mesure au cours du temps. Les points matériels délent
sous son canoë à cette position et il mesure dans ce cas à l'instant t la
température du point matériel qui passe à sa position à l'instant t. La
variable d'espace correspond donc à la position du canoë, immatérielle
pour le uide et xe, notée x. Il obtient donc un champ de température
T (x, t) 2 . On parle de description eulérienne.

2.2.3 Ordonnancement des points matériels : congura-

tion de référence
Une notion importante est celle de conguration de référence des points
matériels du domaine matériel étudié, dont la frontière Σt et les positions
des points matériels changent au cours du temps. L'idée est de savoir de quel
point matériel on parle, de les "étiqueter" en quelque sorte. On utilise donc
une conguration de référence, en général une conguration réelle, matérielle
du domaine à un instant t0 donné, où les points sont repérés par leurs po-
sitions X 0 . Très souvent, et ce sera l'approche adoptée dans ce cours, on
utilisera l'instant t0 = 0 et on confondra la position de référence X 0 et la
variable d'espace lagrangienne. Dans certains cas, on peut aussi dénir une
conguration de référence abstraite, immatérielle. La donnée de l'ensemble
des positions X pour tous les points du domaine Ω0 à l'instant t = 0 consti-
tue la conguration de référence notée κ0 . On notera par κt la conguration
dite actuelle à l'instant t.

2.2.4 Description lagrangienne

Trajectoires
Dans la description lagrangienne, les vecteurs positions des points maté-
riels dépendent donc de X et de t. On note x la position à l'instant t du point
matériel repéré par X à t = t0 = 0. Cela dénit une fonction, notée Φ, telle
que :
pérature T (X, t) : on ne peut pas faire la mesure pour un X 1 donné puis pour les autres
valeurs de X : t à changé dans l'intervalle. De plus la présence du canoë modie l'écoule-
ment de l'eau et donc le champ T (X, t). Il faut comprendre cette image au conditionnel :
T (X, t) correspond au champ qu'aurait mesurer l'observateur s'il était parti de X . En
pratique il est impossible de "mesurer" un champ.
2. Il ne faut pas se réjouir trop vite, il n'est pas non plus possible dans la pratique de
mesurer un champ eulérien : la aussi, il faut utiliser le conditionnel, T (x, t) correspond au
champ qu'aurait mesuré un observateur s'il s'était xé au point x.

7
Figure 2.1  Illustration des congurations de référence et actuelle. Une
particule matérielle se trouve au point M0 dans la conguration de réfence,
et dans la transformation au cours du temps se retrouve au point M dans la
conguration actuelle à l'instant t.

∀M ∈ Ω0 , x(M, t) = Φ(X, t)
Les hypothèses de la physique des milieux continus impliquent que Φ est
une fonction continue et dérivable autant que nécessaire par rapport à toutes
ses variables, spatiales et temporelles. De plus Φ est une bijection de Ω0 dans
Ω, et on dénit son application réciproque, ψ :

∀M ∈ Ω, X(M, t) = ψ(x, t)
qui possède les mêmes propriétés de continuité que φ.

Ainsi, pour un point matériel étiqueté par un X xé, x = Φ(X, t) décrit

au cours du temps sa trajectoire dans l'espace. Les courbes géométriques
ainsi formées s'appellent les lignes d'émission.

Champ de vitesse lagrangien

Par dénition du vecteur vitesse, celui-ci s'écrit pour la particule repérée
par X :

∂Φ(X, t)
V (X, t) =
∂t
On prendra généralement cette convention : les grandeurs lagrangiennes
où les grandeurs exprimées en fonctions des coordonnées lagrangiennes seront

8
notées en majuscule. Ainsi si l'on cherche à mesurer une grandeur physique
B , on aura : B = B(X, t) en description lagrangienne.

Figure 2.2  Représentation des diérentes congurations et de Φ. La con-

guration représentée dans la partie supérieure correspond à une conguration
de référence abstraite. Dans la partie inférieure, trois congurations obtenues
à des instants successifs, t0 < τ < t.

2.2.5 Description eulérienne

En description eulerienne, le mouvement du système est caractérisé par
le champ de vitesse eulérien, dénit en x comme étant le vecteur-vitesse de
la particule qui s'y trouve, en fonction de x et de t :

v(x, t) = V (X, t) = V (ψ(x, t))

9
 On voit qu'il est facile de passer d'une description à l'autre à partir des
fonction Φ et ψ . De même une grandeur physique en description eulérienne
s'écrira : B = b(x, t) = B(ψ(x, t), t) en description eulérienne.

Les lignes en tout point tangentes au champ de vitesse eulérien sont appe-
lées lignes de courant. Elles sont en général diérentes des lignes d'émission 3 .

2.3 Etude des transformations homogènes

On va maintenant s'intéresser aux transformations du domaine Ω, en

étudiant le gradient de Φ, tout d'abord dans le cas des transformations ho-
mogènes, plus simple à étudier. Les notions que nous allons développer sont
cependant généralisables dans le cas général, ce que nous ferons dans le pa-
ragraphe suivant.

2.3.1 Gradient de la tranformation

Une transformation homogène est une transformation où toutes les parties
du domaine sont transformées de la même manière. Ainsi, si l'on réalise un
marquage quadrillé du domaine, tous les éléments du marquage sont déformés
de la même façon, comme illustré ci-dessous :

Figure 2.3  Transformation homogène entre les congurations de référence

et actuelle

Dans une telle transformation, il est facile de se convaincre que les lignes
droites du marquage restent des lignes droites. Rien n'empêche par contre
l'angle entre deux lignes droites de varier. Pour un point matériel M, il est
3. Sauf dans le cas, par exemple, des écoulements stationnaires.

10
facile de se convraincre qu'il faut écrire les xi , composantes du vecteur po-
sition x de la conguration actuelle, en fonction des composantes Xi de X
dans la conguration de référence, comme des fonctions anes. En utilisant
la somation d'Einstein, on a donc :

xi = Fij (t)Xj + ci (t)

Où les ci (t) sont des fonctions du temps uniquement, qui représentent
une éventuelle translation d'ensemble. Ceci dénit le tenseur de rang deux
F , correspondant au gradient de la transformation. On a en eet :
 ∂x 
i
Fij (t) =
∂Xj Xk,k6=j ,t

On notera l'opérateur gradient par rapport aux coordonnées lagragiennes

∇X , c'est à dire qu'on a F (t) = ∇X Φ. Mathématiquement, une transforma-
tion homogène se caractérise donc par un gradient dépendant uniquement du
temps.

Une propriété immédiate de F concerne le transport d'un vecteur. Soit

M0 M00 un vecteur de la conguration de départ dénit par deux points ma-
tériels. Ce vecteur se transforme en M M 0 (t) dans la conguration actuelle.
On a immédiatement : M M 0 = F .M0 M00 .

2.3.2 Dilatation volumique

Soit Ω volume de la conguration actuelle. Sans perte de généralité, on
suppose que Ω est un parallélépipèdede caractérisé par trois vecteurs a, b, c 4 .
On peut écrire Ω comme le produit mixte de ces trois vecteurs, c'est à dire
comme le déterminant de la matrice formée par ces vecteur-colonnes (a, b, c).
Dans la conguration de référence, le parallélépipède correspondant est formé
par les vecteurs A, B, C . On a donc :

Ω = det(a, b, c)
= det(F .a, F .b, F .c)
= det(F .(A, B, C))
= det(F ) × det(A, B, C)
4. En eet, dans tous les cas, Ω peut s'écrire comme l'addition de tels volumes, éventuel-
lement innitésimaux, et le résultat que nous allons trouver restera vrai car les equations
sont linéaires avec le volume.

11
 Et ainsi :

Ω = Ω0 det F
J(t) = det F n'est autre que le jacobien de Φ et mesure ainsi la dilatation
volumique. Du fait de la bijectivité de Φ, J 6= 0, et on voit directement que
J(0) = 1. Comme J est aussi continu (continuité de Φ et de ses dérivées), on
a donc J(0) ≥ 0.

Figure 2.4  Transport d'un volume par la transformation

2.3.3 Transport d'une surface orientée

Comme montré dans le TD2, une surface orientée S de la conguration
de référence se transporte en une surface s dans la conguration actuelle de
la façon suivante :

s = det F t F −1 .S

2.3.4 Transport du produit scalaire : tenseur de dilata-

tion
Dénition
Le produit scalaire est lui aussi transporté lors de la déformation. Soient
V et W deux vecteurs dans la conguration de référence transportés respec-
tivement en v et w. Le produit scalaire se transforme comme suit :

v.w = (F .V ).(F .W ) = V .t F .F .W
On dénit le tenseur de Cauchy des déformations ou tenseur des
dilations : C = t F .F . Par construction ce tenseur est symétrique, et de plus
son déterminant est strictement positif.

12
Figure 2.5  Transport du produit scalaire entre les congurations de réfé-
rence et actuelle

Dilatation dans une direction

Comme montré dans le TD2, pour un vecteur U donné on dénit le facteur
|u|
de dilatation : λ = |U |
et on a :
p
U .C.U
λ(U ) =
|U |
On a donc, dans le cas particulier où U est dans la direction de e1 :
p
λ(V ) = C11

Glissement
On dénit le glissement θ comme l'opposé de la variation de l'angle formé
entre deux vecteurs orthogonaux dans la conguration de référence. Comme
montré dans le TD2 pour V et W deux tels :

V .C.W
sinθ = q
(V .C.V )(W .C.W )
Dans le cas particulier où V et W sont dirigés selon e1 et e2 respective-
ment :

C12
sinθ = √
C11 C22
Ainsi, on obtient une interprétation géométrique des composantes Cij du
tenseur de Cauchy : les termes diagonaux correspondent à des dilatations
dans les directions des vecteurs de base tandis que les termes non-diagonaux
correspondent à des glissements entre ces directions.

13
Directions principales
Le tenseur de Cauchy étant symétrique, il est diagonalisable et il existe
une base orthonormée, de même orientation que la base de travail initiale 5
dans laquelle C est diagonal. Les directions formées par cette base sont ap-
pelées directions principales du tenseur de dilatations. Dans le cas général,
les directions principales de C dépendent du temps.

Une propriété fondamentale est que les directions principales prises dans
la conguration de départ ne subissent pas de glissement au cours de la trans-
formation, même si elles-mêmes évoluent. C'est-à-dire qu'on A et B sont selon
deux directions principales orthogonales dans la conguration de départ, a
et b leurs vecteurs correspondant dans la conguration actuelle seront eux-
mêmes orthogonaux.

Les valeurs propres de C sont nécessairement positives et on les note Ci =

λ2iavec λi > 0 qui représente les facteurs de dilatation dans les directions
principales.

2.3.5 Tenseur des déformations de Green-Lagrange

On dénit le tenseur de Green-Lagrange comme (1 est le tenseur identité
d'ordre deux) :

e(t) = t F .F − 1 = C − 1
Ce tenseur correspond géométriquement à une mesure des déformation.
Ainsi, une transformation rigidiante, laissant invariant le produit scalaire,
aura un tenseur de Green-Lagrange nul. En eet :

v.w − V .W = 2V .e.W
On peut montrer que la réciproque est vraie également. C'est le cas par
exemple des rotations. Le tenseur de Green-Lagrange est bien sur symétrique
et possède les même directions principales que le tenseur de Cauchy, et ses
valeurs propres (dites principales) ei s'écrivent :
1
ei = (λ2i − 1)
2
5. C'est à dire qui se déduit de la base de travail par une rotation.

14
2.3.6 Décomposition polaire
La décomposition polaire de la transformation est une façon de décom-
poser celle-ci en deux étapes, une rotation pure et une déformation pure.
On trouvera cette notion traitée dans le paragraphe 3.5 du poly de Centrale
Nantes.

2.4 Généralisation aux transformations non-homogènes

2.4.1 Caractère local des tenseurs de déformation

On peut généraliser tout ce qui a été vu dans le paragraphe précédent
aux transformations non-homogènes. Toutes les notions introduites restent
valables, mais uniquement au voisinage d'un point M repéré par X dans la
représentation lagrangienne. On parle de transformation homogène tangente :
le gradient de la transformation, F (X, t) varie en fonction du point matériel
considéré, et on pourra le considérer comme uniforme uniquement dans le
voisinage de X . Ainsi le tenseur de Cauchy permet de décrire le transport du
produit scalaire de deux vecteurs dM et dM 0 dans le voisinage de M . Si l'on
note dM0 et dM00 ces vecteurs matériels dans la conguration de référence :

dM .dM 0 = dM0 .C.dM00

Il en va de même pour le transport d'un petit volume autour de M , d'une
petite surface, pour le glissement, le tenseur de Green-Lagrange... : toutes
les notions sont valables uniquement dans le voisinage de M et dépendent a
priori de X .

2.4.2 Déplacement
On dénit le champ de déplacement comme :

ξ =x−X
On peut exprimer le gradient de la transformation à partir de celui des
déplacements :

F (X, t) = 1 + ∇X ξ(X, t)
On en déduit le tenseur de Green-Lagrange :

1
e(X, t) = (t ∇X ξ(X, t) + ∇X ξ(X, t) + t ∇X ξ(X, t).∇X ξ(X, t))
2
15
2.4.3 Gradient d'une grandeur physique sur la congu-
ration actuelle
Il peut être intéressant d'exprimer le gradient calculé à partir des coor-
données de M dans la conguration actuelle (coordonnées eulériennes) en
fonction de celui calculé sur la conguration de référence (coordonnées lagra-
giennes). En notant T une grandeur tensorielle, on a :

∇X T (X, t) = ∇x T (x, t).∇X x(X, t) = ∇x T (x, t).∇X Φ(X, t)

Ici, on a pris T de rang un, mais la formule reste valable pour tout ordre
n, sachant que l'ordre du tenseur gradient sera dans ce cas n + 1.

Avec ψ = Φ−1 on peut également faire le chemin inverse :

∇x T = ∇X T .∇x X = ∇X T .∇x ψ

2.4.4 Transformation innitésimale

Hypothèse des petits déplacements
L'hypothèse des petits déplacements ou de la transformation innitési-
male se résume à :

||∇X ξ(X, t)||  1, ∀M ∈ Ω0

C'est un cas rencontré très fréquemment en pratique dans la théorie de
l'élasticité et c'est une hypothèse qu'on est malheureusement bien souvent
obligé de faire si on veut résoudre analytiquement les problèmes. Cette hypo-
thèse peut être validée a posteriori une fois le champ de déplacement calculé.

Dans cette hypothèses, le gradient eulérien et le gradient lagrangien s'éga-

lisent. En eet, au premier ordre en ξ :

∇X T (X, t) = ∇x T (x, t).∇X Φ(X, t)

= ∇x T (x, t) + ∇x T (x, t).∇X ξ(X, t)
w ∇x T (x, t)

16
Tenseur des déformations linéarisé 
Dans le cas des petites déformations, le tenseur des déformation de Green-
Lagrange est appelé tenseur des déformations linéarisé et est noté . Il s'ex-
prime en eet linéairement en fonction du gradient de Φ au premier ordre en
déplacement :
1
e(X, t) = (X, t) w (T ∇X ξ + ∇X ξ)
2
Comme ∇X ξ)(X, t) w ∇x ξ(x, t), on peut indiéremment l'écrire à partir
du gradient dans la conguration actuelle :
1
(X, t) = (t ∇x ξ(x, t) + ∇x ξ(x, t))
2
C'est ce tenseur qui est utilisé en pratique dans les exercices d'élasticité. Il
faut noté ici qu'en dehors de l'hypothèse des petits déplacements le tenseur
de Green-Lagrange est une fonction non-linéaire de ξ : cela conduit à des
problèmes bien plus riches, mais impossibles à résoudre analytiquement.

Propriétés de 
Le tenseur des déformations linéarisé est bien évidemment symètrique et
correspond d'ailleurs à la partie symétrique du gradient de la transformation.
Ses valeurs propres i s'expriment en fonction des dilatations principales :

i w λi − 1
De même si l'on prend un petit vecteur dans le voisinage du point M
repéré par X et dirigé selon e1 dans la conguration de référence, dont la
longueur passe de dL à dl dans la conguration actuelle :

dl − dL
w 11
dL
Considérons un parallélépipède innitésimal caractérisé par les longueurs
Li au voisinage de X , qui deviennent li . Au cours de la transformation son
volume passe de dΩ0 à dΩ. La dilatation volumique relative s'écrit, en se
limitant au premier ordre en ij :

17
 dΩ − dΩ0 l1 l2 l3 − L1 L2 L3
=
dΩ0 L1 L2 L3
L1 (1 + 11 )L2 (1 + 22 )L3 (1 + 33 ) − L1 L2 L3
=
L1 L2 L3
L1 L2 L3 (1 + 11 + 22 + 33 ) − L1 L2 L3
w
L1 L2 L3
= 11 + 22 + 33
= Tr 
Ainsi la trace du tenseur des déformations linéarisé caractérise la dilata-
tion volumique.

Conditions de compatibilité
On peut aussi dénir w(X, t) = 12 (T ∇x ξ − T ∇x ξ). Ainsi w et  appa-
raissent respectivement comme les parties antisymétriques et symétriques du
gradient des déplacements.

On peut retrouver ξ(X, t) par intégration si l'on connaît w et , toujours

dans l'hypothèse des petits déplacements :

dξi (X, t) = (ij + wij )dXj

A tout champ de déplacement, on peut faire correspondre un champ de dé-
formation. Par contre, existe-t-il pour un champ de déformation quelconque,
un champ de déplacement associé ? La réponse est non en général. Pour que
la réponse soit positive, il faut que les déformations vérient des équations
dites de compatibilité. On peut le comprendre en notant qu'un champ de
déplacement possède trois composantes alors que le champ de déformation
en possède six. Ces équations de compatibilité sont au nombre de 6. La dé-
monstration de ces équation sort du cadre de notre étude, mais on les donne
car elles impliques le théorème de Beltrami qui est d'importance pratique
dans la théorie de l'élasticité :

2.5 Aspects cinématiques

2.5.1 Dérivée particulaire

On dénit la dérivée particulaire (point de vue lagrangien) notée dt
d
ou
tout simplement ˙ comme la dérivée par rapport au temps de la quantité

18
physique considérée que l'on obtient en suivant la particule. Cela donne donc
pour une grandeur physique B = B(X, t) (tenseur de rang quelconque) :

dB  ∂B(X, t) 
(X, t) = Ḃ(X, t) =
dt ∂t X=constante

On peut aussi écrire cette dérivée à partir de l'expression eulérienne de

B = b(x, t) :

dB db
(X, t) = (x, t)
dt dt
∂b ∂x
= (x, t) + (∇x b).
∂t ∂t
∂b
= (x, t) + (∇x b).v(x, t)
∂t
Ce dernier résultat, déjà croisé dans le premier chapitre en TD, a été écrit
pour une grandeur physique B scalaire, mais se généralise pour des grandeurs
tensorielles d'ordre n.

En particulier pour l'accélération, dérivée particulaire de la vitesse, en

coordonnées eulérienne on a :

∂v
a(x, t) = (x, t) + (∇x v).v(x, t)
∂t
Cette formule apparaît dans l'équation de Navier-Stokes, qui sera étudié
à fond au cours du prochain semestre.

2.5.2 Transport cinématique d'un vecteur

Soit un vecteur innitésimal dM 0 au niveau d'une particule située en X
dans la conguration de référence.

On a dM = F .dM 0 et donc comme dM 0 ne dépend pas du temps :

˙ = Ḟ (X, t)dM
dM 0

On peut donc écrire :

∂

Ḟ = ∇X Φ(X, t) = ∇X V (X, t)
∂t
Où V est le champ de vitesse lagrangien.

19
 On trouve aussi le taux de dilatation volumique, dénit comme suit, à
partir de la formule analogue vue au paragraphe précédent :
˙
dΩ ˙
= J(X, t)
dΩ0

2.5.3 Taux de déformation lagrangien

On introduit le taux de déformation lagrangien ė qui donne la dérivée
d'un produit scalaire de deux vecteurs innitésimaux dans le voisinage de X
dans la conguration de départ :

d
(dM .dM 0 ) = 2dM 0 .ė(X, t).dM 0 0
dt
On a, d'après la dénition de e :

1 T
∇X U (X, t) × ∇X Φ(X, t) + T ∇X Φ(X, t) × ∇X U (X, t)


ė(X, t) =
2

2.5.4 Cinématique eulérienne : taux de déformation

On passe du lagrangien à l'eulérien en utilisant X(x, t) = ψ(x, t), la va-
riable du champ devenant x et X jouant nalement le rôle bien connu de
condition initiale. Ainsi :

˙ = ∇X V (X, t)dM = ∇X V (X, t).(F −1 dM )

dM 0

En remarquant que F −1 = ∇x ψ et en utilisant la formule de passage des

gradient :

˙ = ∇x v(x, t).dM
dM
Ceci nous conduit à introduire le taux de déformation (eulérien) :
1 T

d(x, t) =∇x v(x, t) + ∇x v(x, t)
2
Qui n'est autre que la partie symétrique du gradient des vitesse. On peut
vérier qu'on a :

d
(dM .dM 0 ) = 2dM .d(x, t).dM 0
dt
d(x, t) et ė(X, t) sont liés par :

d(x, t) = T ∇x ψ(x, t).ė(X, t).∇x ψ(x, t)

20
2.5.5 Propriétés du tenseur taux de déformation
:

Taux d'extension
On considère un vecteur dM de longueur dl(t) à l'instant t. On dénit
l'alongement unitaire ou taux d'extension par dl1 d(dl)
dt
. En dérivant par rapport
au temps dl = dM .dM , et en supposant que dM est selon e1 :
2

1 d(dl)
= d11 (x, t)
dl dt

Taux de glissement
Pour le taux de glissement entre e1 et e2 , θ̇, on obtient :

θ̇ = 2d12 (x, t)

Taux de rotation
On dénit le taux de rotation comme la partie antisymétrique du tenseur
des gradients de vitesse eulérien :
1
∇x v(x, t) − T ∇x v(x, t)


ω(x, t) =
2
Ce tenseur étant antisymétrique, on peut lui associer un vecteur appelé
vecteur tourbillon tel que pour tout vecteur dM du voisinage de x :

ω(x, t)dM = ω ∧ dM

1
ω(x, t) = rot v(x, t)
2
On a donc avec les formules précédentes :

˙ = d(x, t)dM + ω ∧ dM
dM

Taux de dilatation volumique

˙ par dΩ s'écrit (avec le produit mixte
Le taux de dilatation, rapport de dΩ
des vecteurs innitésimaux engendrant le volume dΩ dans les directions prin-
cipales de d) :

21
 ˙
dΩ 1 d

= dM1 , dM2 , dM3
dΩ dΩ dt
1  ˙

˙


˙


= dM1 , dM2 , dM3 + dM1 , dM2 , dM3 + dM1 , dM2 , dM3
dΩ
Or :

˙ 1 , dM2 , dM3 = d dM1 , dM2 , dM3 + ω ∧ dM1 , dM2 , dM3

dM


= d dM1 , dM2 , dM3


= d11 dM1 , dM2 , dM3
= d11 dΩ

Et donc :
˙
dΩ
= d11 + d22 + d33 = Tr(d(x, t)) = div v(x, t)
dΩ
Ceci permet d'interpréter la trace du tenseur taux de déformation cor-
respondant à la divergence du champ de vitesse eulérien comme le taux de
dilatation volumique.

22
Chapitre 3
Tenseur des contraintes

23
3.1 Equations de bilans

3.1.1 Conservation de la masse

Une loi fondamentale dans la physique des milieux continus est celle de
la conservation de la masse. . On note La masse volumiqueρ dans la congu-
ration actuelle et ρ0 dans la conguration de référence. On a au voisinage du
point matériel repéré par x, à la suite du paragraphe précédent du chapitre
2:

ρ dΩ0
=
ρ0 dΩ
Ce qui implique :

dΩ0
ρ(x, t) = ρ0
dΩ
Et donc :

dΩ0 ˙
ρ̇(x, t) = −ρ0 dΩ
dΩ2
dΩ0
= −ρ0 div v(x, t)
dΩ
= −ρ div v(x, t)

Ainsi on retrouve l'équation de conservation de la masse :

dρ
+ ρ div v = 0
dt
En explicitant la dérivée particulaire :

∂ρ
+ v.∇x ρ + ρ div v = 0
∂t
Soit nalement l'équation vue dans le début du cours :

∂ρ
+ div ρv = 0
∂t
Qui est bien de la forme d'une équation de conservation. Cette équation
traduit que la masse totale, M = Ω ρdΩ est une constante et donc que sa
R

dérivée par rapport au temps est nulle.

24
3.1.2 Dérivée temporelle d'une intégrale sur Ω
On peut s'intéresser maintenant à la dérivée d'autres grandeurs de ce
type par rapport au temps. Soit g(x, t) une densité volumique d'une grandeur
extensive Q (masse, énergie, moment cinétique...). On notera G(X, t) cette
densité dans la conguration de référence. Lors de la transformation, g peut
changer, mais Ω aussi ainsi que sa surface Σ, qui sont implicitement des
fonctions du temps. On cherche à calculer la variation de Q dénit sur tout
le domaine matériel, au cours du temps. On passer aà une intégrale sur les
coordonnées lagrangiennes, et on notera J = det F le jacobien de Φ(X, t)

Z Z
dQ d d
= g(x, t)dΩ = G(X, t)dΩ
dt dt Ω dt Ω0
Z
d
= G(X, t)dΩ
dt Ω0
Z
d
= G(X, t) det F dΩ0
dt Ω0
Z
d(G(X, t)J(X, t))
= dΩ0
Ω0 dt
Z
= ˙
(ĠJ + GJ)dΩ 0
Ω0
Z
= (ĠJ + G div(v)J)dΩ0
Ω0
Z
= (ġ + g div(v))dΩ
ZΩ
∂g
= ( + v.∇x (g) + g div(v))dΩ
∂t
ZΩ
∂g
= ( + div(gv))dΩ
∂t
ZΩ Z
∂g
= dΩ + [Link]
Ω ∂t Σ

En considérant des grandeurs massiques, du type g = ρf , on obtient, en

utilisant la conservation de la masse :

25
 Z Z Z
d ∂ρf
ρf dΩ = dΩ + ρf [Link]
dt Ω ∂t
ZΩ Σ
∂ρ ∂f
= (f +ρ + f div(ρv) + ρv.∇x (f ))dΩ
Ω ∂t ∂t
Z
df
= ρ dΩ
Ω dt

On peut s'assurer que cette équation reste valable lorsque f est une gran-
deur tensorielle d'ordre n. Cette relation nous sera extrêmement utile dans
les paragraphes suivant, où on va s'intéresser au bilan d'autres quantités :

3.1.3 Conservation de la quantité de mouvement

La quantité de mouvement d'un corps matériel, notée 1 P , peut s'écrire
comme une intégrale sur la conguration de référence ou actuelle :
Z Z
P (t) = ρ(x, t)v(x, t)dΩ = ρ0 (X, t)V (X, t)dΩ0
Ω Ω
Sa dérivée temporelle s'écrit donc (dans sa conguration de référence) :

Z
dP dv
(t) = ρ(x, t) (x, t)dΩ
dt dt
ZΩ
= ρ(x, t)a(x, t)dΩ
Ω

Principe fondamental de la dynamique correspond à la conservation de

la quantité de mouvement. On suppose que les forces extérieures ici sont de
deux types : des forces volumiques à l'intérieur du domaine matériel (densité
massique f ) et des forces surfaciques sur sa frontière (densité surfacique t).
Ainsi la résultante des forces extérieures s'écrit :
Z Z
ρf dΩ + tds
Ω Σ
Les eorts surfaciques sont appelées contraintes. Le PFD s'écrit donc
pour le corps matériel :
Z Z Z
ρ(x, t)a(x, t)dΩ = ρf dΩ + tds
Ω Ω Σ
1. En majuscule car c'est une grandeur lagrangienne : on suivra le corps dans son
mouvement, elle est liée à la réalité matérielle.

26
3.1.4 Conservation du moment cinétique
De la même façon, on peut écrire la dérivée du moment cinétique par
rapport à un point quelconque repéré par x0 :

Z
d
(x − x0 ) ∧ ρ(x, t)v(x, t)dΩ
dt Ω Z
= (v ∧ ρ(x, t)v(x, t) + (x − x0 ) ∧ ρ(x, t)a(x, t))dΩ
ZΩ
= (x − x0 ) ∧ ρ(x, t)a(x, t)dΩ
Ω

Le théorème du moment cinétique s'écrit donc :

Z Z Z
(x − x0 ) ∧ ρ(x, t)a(x, t)dΩ = (x − x0 ) ∧ ρ(x, t)f dΩ + (x − x0 ) ∧ tds
Ω Ω Σ

Dans certains cas on peut être amener à ajouter des moments purs mas-
siques m mais c'est un cas très particulier que nous ne traiterons pas. Ces
deux équations, PFD et TMC, correspondent aux équations d'Euler du mou-
vement.

3.2 Tenseur des contraintes de Cauchy

3.2.1 Eorts intérieurs : insusance de la notion de

pression
On peut toujours arbitrairement découper le corps matériel en un domaine
plus petit. Ainsi les forces extérieures sont modiées et il faudra ajouter
les eorts internes. Ceux-ci sont donc naturellement décrits par t. Jusqu'à
présent, on connaissait une modélisation de t : la champ de pression.

t(x, t) = −p(x, t)n(x, t)

Où n est le vecteur unitaire dirigé vers l'extérieur au niveau de x. Cette
description s'avère toutefois insusante : elle ne permet pas d'appliquer à un
corps matériel une force tangentielle à sa surface. Il est vrai que de nombreux
uides ne supportent pas l'application de forces tangentielles et se déforment
à volonté en réponse à l'application du moindre eort tangentiel. Mais ce n'est
plus le cas d'un morceau d'élastomère par exemple qui supporte eectivement
de telles charges tangentielles. On remarquera que la représentation pression

27
ne permet même pas d'expliquer les frottements solides ou uides, ou le
simple équilibre d'un objet solide posée sur une table. En eet, on se rappelle
qu'une telle représentation des eorts conduit à l'équation d'équilibre de la
forme :

−∇x (p) + ρg = 0
Ce qui s'intègre en p = pa + ρgz où pa est la pression atmosphérique et g
l'accélération de la pesanteur. A la frontière du solide, à une cote z 6= 0, la
pression est donc distincte de la pression appliquée pa . Le principe d'action-
réaction n'est donc pas vériée, et cette situation devrait donc être instable.
L'expérience indique le contraire. Dans le cas d'un récipient contenant de
l'eau, le champ de pression trouvé précédemment est certainement pertinent
dans le liquide mais c'est alors l'équilibre du récipient qui pose problème...
L'objet de cette section est de proposer une représentation simple des ef-
forts de contact autorisant l'application de forces normales et tangentielles
et permettant de justier l'équilibre des solides pesants où l'existence de
frottements.

3.2.2 Le postulat de Cauchy

Le postulat de Cauchy consiste à faire l'hypothèse que la dépendance de
t ne dépend de la surface Σ que par le biais du vecteur normal au niveau du
point x considéré :

t(x, Σ, t) = t(x, n, t)
On suppose donc que le vecteurcontrainte ne dépend pas de la courbure.
Cela ne permet pas par exemple de décrire les eets de tension supercielle.
Il s'agit toutefois d'une simplication dont l'ecacité ne s'est pas démentie
dans la plupart des applications en mécanique des uides et des structures.
Renoncer à cette dépendance simple conduit à la théorie dite du second gra-
dient, dont le champ d'application reste limité en ce qui concerne les corps
massifs (uides et eets de capillarité par exemple, écoulement du sang dans
un vaisseau étroit...).

Dans le cadre de cette hypothèse, on peut réécrire la première loi d'Euler

sous la forme suivante :
Z Z
ρ(a − f )dΩ = tds
Ω Σ

28
 Cette expression montre que l'intégrale de surface doit être réductible
à une intégrale de volume, ce qui n'est a priori pas vrai pour n'importe
quelle forme du champ t(x, n). Le théorème de Wien-Ostrogradski permet
un tel transfert de la surface au volume, à condition toutefois que la densité
surfacique soit linéaire en n. Si t(x, n) est linéaire en n, autrement dit si t
est un ?ux, alors une réduction de la résultante des eorts de contact à une
intégrale de volume est possible. Le théorème de Cauchy indique en fait que
cette condition susante est aussi nécessaire. C'est ce que nous allons établir,
après avoir tout d'abord établi le lemme du même nom :

3.2.3 Lemme de Cauchy

Pour montrer le lemme de Cauchy, on utilise la démonstration dite du
sparadrap. On se restreint ici à un petit domaine autour de x, dont on va
faire tendre l'épaisseur  vers 0, et qui possède une surface latérale S . Ainsi
l'intégrale de volume tend vers zero, et donc l'intégrale surfacique limite sera
nulle elle aussi dans la première loi d'Euler.

On en déduit que :

29
 Z
(t(x, n) − t(x, −n))ds = 0
S
Ceci implique, puisqu'on a établit ce résultat pour une surface S quel-
conque, que :

t(x, n) = t(x, −n)

Ce qui consitue le lemme de Cauchy, qu'on va utiliser dès à présent pour
établir le :

3.2.4 Théorème de Cauchy

Soit n un vecteur unitaire quelconque au niveau d'un point M repéré par
x, qui s'écrit :

n = ni ei
On considère comme sous-domaine d'étude un tétraèdre innitésimale
M P1 P2 P3 contenant le point M et le point P de coordonnées (hn1 , hn2 , hn3 )
et dont les quatre faces S1 , S2 , S3 , S ont pour normales respectives :

n1 = −e1 , n2 = −e2 , n3 = −e3 , n

On applique la première loi d'Euler au domaine D formé par le trièdre,

que l'on projète sur l'axe e1 :

30
Z Z
ρ(a1 − f1 )dΩ = t1 (n)ds
D ZΣ Z Z Z
= t1 (−e1 )ds + t1 (−e2 )ds + t1 (−e3 )ds + t1 (n)ds
S1 S2 S3 S
 Z Z Z  Z
=− t1 (e1 )ds + t1 (e2 )ds + t1 (e3 )ds + t1 (n)ds
S1 S2 S3 S
= −(S1 t1 (e1 ) + S2 t1 (e2 ) + S3 t1 (e3 )) + St1 (n) (3.1)

On peut montrer que les Si sont géométriquement reliées à S par Si = Sni .

On divise l'équation précédente par S . Il vient :

Z
1
ρ(a1 − f1 )dΩ = −(n1 t1 (e1 ) + n2 t1 (e2 ) + n3 t1 (e3 )) + t1 (n)
S D

On fait maintenant tendre h vers 0. Le membre de gauche est une intégrale

sur le volume divisé par la surface correspondante. Il se comporte donc comme
h lorsque celui-ci tend vers 0 et il tend donc lui-même vers 0. Le membre de
gauche, lui, ne dépend plus de h. On aboutit donc à :

t1 (n) = t1 (n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 ) = n1 t1 (e1 ) + n2 t1 (e2 ) + n3 t1 (e3 )

Ceci est bien sur valable aussi pour t2 et t3 et montre la linéarité de t(n)
par rapport à n. Ceci nous conduit à la :

3.2.5 Dénition du tenseur des contraintes

Il existe donc un opérateur linéaire, correspondant à un tenseur d'ordre
deux, appelé tenseur des contraintes et noté σ tel que :

t1 = σ1j nj avec le produit contracté : t(n) = σ.n

Ce théorème a été publié en 1823 par Cauchy.

3.2.6 Première Loi de Cauchy du mouvement

On reprend la première équation d'euler pour un domaine D quelconque.
On va expliciter le terme surfacique en utilisant sont expression en fonction
de σ :

31
 Z Z
t(x, n, t)ds = σ(x, t).nds
Σ Σ
En projetant cette équation sur l'axe e1 et en utilisant le théorème de
Wien-Ostrogradski 2 :

Z Z
t1 (x, n, t)ds = σ1j (x, t).nj ds
Σ Σ
Z
∂σ1j
= (x, t)dΩ
D ∂xj

On retrouve le même résultat pour les autres composantes de la l'équation.

On en déduit donc que la loi d'euler s'écrit :
Z
(ρ(f − a) + div σ)dΩ = 0
D
Cette équation ayant été établie pour un domaine quelconque, on en dé-
duit la forme locale de l'équation de la dynamique, ou première loi de Cauchy :

ρ(f − a) + div σ
Cette équation est fondamentale, et peut s'interpréter comme une équa-
tion de conservation de la quantité de mouvement. On voit que σ y joue le
rôle d'un ux généralisé de la quantité de mouvement, et permet de décrire
comme la quantité de mouvement "diuse" à l'intérieur du domaine, lorsque
des forces sont appliquées.

3.2.7 Deuxième loi de Cauchy : caractère symétrique de

σ
On reprend maintenant la deuxième loi de d'Euler, appliquée à un do-
maine D, en prenant pour origine du repère x0 pour simplier les calculs sans
perte de généralité :
Z Z
x ∧ ρ(a − f )dΩ = x ∧ σ.nds
D Σ
En projetant, une fois de plus, sur l'axe e1 :
2. On voit apparaître le produit scalaire en le premier vecteur ligne de σ et le vecteur
surface : (σ1j ej ).(sj ej ) = σ1j nj .

32
Z Z
(x2 ρ(a3 − f3 ) − x3 (a2 − f2 ))dΩ = (x2 σ3j − x3 σ2j )nj ds
D Σ
Z
∂
= (x2 σ3j − x3 σ2j )dΩ
D ∂xj
Z
∂σ3j ∂σ2j
= (x2 − x3 + δ2j σ3j − δ3j σ2j )dΩ
D ∂xj ∂xj

Or la première loi de Cauchy donne que :

∂σ3j ∂σ2j
x2 ρ(a3 − f3 ) − x3 (a2 − f2 ) = x2 − x3
∂xj ∂xj
Et donc nalement :
Z
(δ2j σ3j − δ3j σ2j )dΩ = 0
D
Ce qui fait que :

σ32 = σ23
Les autres composante de la deuxième loi de Cauchy vont donner des
résultats analogues et nalement il apparait que :

σij = σji
Le tenseur de Cauchy des contraintes est donc symétrique, ce qui constitue
la deuxième loi de Cauchy.

3.2.8 Equations fondamentales de la statique des mi-

lieux continus
Dans les problèmes de mécanique des structures, en général, on est confronté
à des problèmes statiques, où l'accélération est nulle. Ce sont plutot dans les
problèmes d'ondes acoustique que l'accélération aura un rôle à jouer. Ces
deux approches seront d'ailleurs traitées séparément au deuxième semestre
dans le cours "Physique des milieux continus : applications". Dans le cas
statique, les équations de Cauchy s'écrivent :

ρ(f − a) + div σ
σij = σji

33
3.2.9 Discontinuité au niveau d'une frontière matérielle
Le tenseur des contraintes de Cauchy est bien évidemment continu au
sein du corps matériel. Toutefois, lorsque celui-ci est constitué de deux ma-
tériaux collés l'un à l'autre, où au niveau de sa frontière où il est en contact
avec l'atmosphère par exemple, il peut apparaître des discontinuités interfa-
ciales du tenseur des contraintes. Toutefois ces discontinuités ne peuvent pas
prendre n'importe quelle forme. On a alors des relations de passage. Ainsi
  deux matériaux distincts, en notant n le vecteur normal
à la frontière entre
à l'interface et σ = σ 2 − σ 1] la diérence entre les deux tenseurs de par et
d'autre de l'interface, on aura :

σ .n = 0
Dans le cas d'une frontière matérielle, si seule une contrainte tf est appli-
quée au niveau de la surface, on a directement pour le champ de contraintes
σ au niveau d'un point x de cette surface :

σ(x).n = tf (x)

3.3 Représentation et applications simples

3.3.1 Cercles de Mohr

L'idée est d'orir une représentation graphique du tenseur de contrainte,
et du lien qui existe entre celui-ci et les forces surfaciques appliquées sur une
surface quelconque au sein du système.

Contraintes normales et tangentielles

On considère donc un point de l'espace x au voisinage duquel on tra-
vaillera. On considère un petit élément de surface ds autour de ce point, de
vecteur normal n. On va se placer dans le plan formé par n et t = σ.n. Dans
ce plan, on dénit le vecteur tangent à la surface (et donc normal à n, de
façon à ce que l'angle entre n et → soit + π2 . On peut projeter dans cette base
le vecteur t :

t = tn n + tt τ
Où tn et tt représentent les forces surfaciques normales et tangentielles à
la surface.

34
Equations des cercles
On choisit le repère de travail comme celui formé par les directions propres
de σ . Dans ce repère, σ est donc diagonale, avec pour valeurs propres σi , i =
1, 2, 3. On a donc :

t = σ1 n1 + σ2 n2 + σ3 n3 = σi ni
En utilisant le fait que n.n = 1, tn = t.n et t2t + t2n = t.t, on peut écrire :

n21 + n22 + n23 = 1

tn = σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23
t2t + t2n = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23
Ces trois équations forme un système linéaire pour les trois inconnues n2i .
On le résout et on trouve :

t2t + (tn − σ2 )(tn − σ3 )

n21 =
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )
2
t + (tn − σ1 )(tn − σ3 )
n22 = t
(σ2 − σ1 )(σ2 − σ3 )
2
t + (tn − σ1 )(tn − σ2 )
n21 = t
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )
Les quantités étant positive et en supposant que σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 , sans perte
de généralité car il sut d'intervertir les axes principaux pour se retrouver
dans une telle situation, on trouve que :

t2t + (tn − σ2 )(tn − σ3 ) ≥ 0

t2t + (tn − σ1 )(tn − σ3 ) ≤ 0
t2t + (tn − σ1 )(tn − σ2 ) ≥ 0
Ce qui se récrit :
 σ2 + σ3 2  σ2 + σ3 2
t2t+ tn − ≥
2 2
2
 σ1 + σ3 2  σ1 + σ3 2

tt + tn − ≤
2 2
2
 σ1 + σ2 2  σ1 + σ2 2

tt + tn − ≥
2 2
Ceci dénit les trois cercles de Mohr dans le plan (tn , tt ), l'équation du
milieu étant celle du grand cercle.

35
Propriétés
 La contrainte tangentielle, appelée aussi cisaillement, possède une va-
leur maxiamle τmax égale à (σ1 − σ3 )/2.
 Le vecteur contrainte t parcourt un cercle de Mohr si le vecteur surface
n se situe dans un plan formé par deux directions principales.
 Comme montré dans le TD5, lorsqu'on se place dans le plan déni
par deux vecteur principaux de contraintes, si le vecteur n tourne d'un
angle φ dans ce plan, il tournera d'un angle 2φ dans le cercle de Mohr
correspondant.
 La contrainte de cisaillement maximale est atteinte lorsque n est selon
une bissectrice des directions principales possédant les deux contraintes
principales extrêmes (grand cercle de Mohr).

Intéret
L'intéret de ces cercles est d'orir en deux dimensions une représentation
d'un tenseur symétrique (6 coecients indépendants) dépendant de l'espace

36
(3 variables). Il peuvent sembler compliqués à tracer mais cela reste plus
facile qu'un graphique en 9 dimensions. Les cercles de Mohr contiennent
toute l'information physique véhiculée par le tenseur des contraintes.

3.3.2 Critère de résistance

La plupart des solides présente des propriétés élastiques pour les faibles
déplacmeemnt comme nous le verrons au chapitre suivant. Tous, néanmoins,
présente des phénomène de rupture (éventuellement, avant, de plasticité).
Celle-ci apparaît dans certains état de contrainte. Il existe plusieurs critères
mathématiques modélisant le seuil de rupture des matériaux. Le plus utilisé,
pour en donner un exemple, est le critère de Tresca. On dénit une fonction-
critère, f (σ) telle que :

f (σ) = sup(σi − σj ), i, j = 1, 2, 3
Selon ce critère, on aura une rupture si la fonction f (σ) dépasse une cer-
taine valeur σ0 . Il est facile de voir qu'ici f (σ) = 2τmax . D'autres critère, avec
des f diérents, existent également. Tous sont bien evidemment empiriques.

3.3.3 Etats de contrainte remarquables

On donne ici quelques états de contraintes remarquables, au lecteur de
chercher par exemple les cercles de Mohr correspondants :

 Traction simple :
 
σ1 0 0
σ= 0 0 0 
0 0 0
 Cisaillement simple :
 
0 σ12 0
σ =  σ12 0 0 
0 0 0
 Contrainte plane :
 
σ1 0 0
σ =  0 σ2 0 
0 0 0

37
 On pourra aussi caractérisé la contrainte de cisaillement maximale pour
chaque cas.

38
Chapitre 4
Lois de comportement

39
4.1 Nécessité des lois de comportement

Les lois de Cauchy engendre un problème de fermeture : avec la conser-

vation de la masse on dispose de 7 équations (3 pour chaque loi de Cauchy)
au total alors qu'on a en tout 13 inconnues (les 9 composantes de σ , les trois
composantes du déplacement ξ et la masse volumique ρ).

Il est donc nécessaire de rajouter des lois, celles liant σ aux tenseurs de
déformation de Green-Lagrange e et au taux de déformation d. Ces lois sont
phénoménologique, et selon le type de loi, on aura un solide élastique, un
uide visqueux ou non, des phénomènes de plasticité, ou un mélange de ces
diérents modèles.
On ne reproduira pas ici les développements vus en cours, nous rappelle-
rons simplement les deux lois de comportement que nous avons croisées :
 le solide isotrope élastique dans la limite des petits déplacements
 le uide visqueux newtonien.

4.2 Solide isotrope élastique dans la limite des

petits déplacements

L'établissement de la loi de Hooke utilise les propriétés de symétrie de la

microstructure cristaline du solide élastique. Une justication a été donnée
pendant le cours. Une étude plus rigoureuse, mais néanmoins claire, est faite
dans l'ouvrage de Nye (en anglais), donné sur Edunao.
Ce qu'on peut retenir :

4.2.1 Loi de Hooke

Cette étude conduit à la loi de Hooke :

σ = λ Tr()1 + 2µ en notations d'Einstein :σij = λkk δij + 2µij

Où λ et µ sont les coecients de Lamé. Cette relation peut s'inverser à

l'aide du module dYoung E et du coecient de Poisson ν :
1+ν ν
= σ − Tr(σ)1
E E
Les relations entre λ et µ d'une part et E et ν d'autre part sont :

40
 νE
λ=
(1 + ν)(1 − 2ν)
νE
λ=
2(1 + ν)

Et réciproquement :

µ(3λ + 2µ)
E=
λ+µ
λ
ν=
2(λ + µ)

4.2.2 Equation de Navier

La première loi de Cauchy combinée à la loi de Hooke conduit à l'équation
de Navier vériée par le champ de déplacement ξ (avec des forces extérieures
massiques f :

ρ(a − f ) = (λ + µ)∇x div ξ + µ∆ξ

Où a peut être relié à ξ par la dérivée particulaire. Ceci qui conduit en
statique à :

(λ + µ)∇x div u + µ∆u + ρf

Avec les équations aux limites sur la contrainte et/ou le déplacement, elle
permet de résoudre les problèmes d'élasticité, comme dans le devoir maison
ou le TD5.

4.2.3 Equation de Beltrami

Cette équation provient des conditions de compatibilité évoquées au cha-
pitre 2. On la donne ici sans démonstration dans le cas où les forces exté-
rieures sont nulles. Elle doit être vérié par tout champ de contrainte pour
que celui-ci puisse eectivement décrire physiquement un champ de déplace-
ment :
1
∆σ + ∇x ∇x Tr σ = 0
1+ν

41
4.3 Fluides visqueux newtoniens

La loi de comportement de ces uide traduit la linéarité de la relation

entre σ et d :

σ = (η1 Tr d − p(ρ))1 + 2η2 d

C'est de cette loi de comportement que découle l'équation de Navier-
Stockes, analogue de l'équation de Navier pour les uides visqueux.

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