Université de Kara
Mécanique
de Vibration
Mr NADJOMBE Gbati
I. Introduction
Une vibration est un mouvement d’un système mécanique autours d’un état de repos. Ce
mouvement peut être dû à une action ponctuelle ou continue.
Dans le cas d’une action continue (excitation du système avec une force extérieure), on parle de
vibrations forcées. Elles persistent tant que l’excitation subsiste.
Dans le cas d’une action ponctuelle (déplacement du système par rapport à la position de repos,
imposition d’une excitation initiale), la vibration sera dite libre. En général cette vibration décroit
pour devenir négligeables. Cette décroissance est due à l’amortissement. Ce système mécanique est
dit amorti.
Les systèmes non amortis (amortissement négligeable) vibrent particulièrement, et les
mouvements sont périodiques. On parle de vibration propre caractérisée par une fréquence propre.
Pour étudier la vibration d’un système mécanique on procède à une modélisation de ce système
en une composition de masses, ressorts, amortisseurs. Suivant le nombre de degré de libertés
(nombre de variables indépendants nécessaires pour caractériser le mouvement du système), on
pourra procéder à une étude statique, suivi d’une étude dynamique. Les modèles les plus simples
sont les modèles à 1ddl.
II. Vibration des systèmes mécaniques à 1 degré de liberté
1. Modélisation
Les systèmes mécaniques se déforment dans plusieurs (n) directions. Ainsi la description de
leurs mouvements nécessite n variables, rendant la tache fastidieuse. Cependant, dans la plupart des
cas, un modèle à 1 ddl peut nous permettre de prédire de façon satisfaisante le comportement du
système, et de disposer d’équations dont la résolution est relativement facile et rapide.
On distingue en 1ddl, le système conservatif masse-ressort ou le système dissipatif masse-
ressort-amortisseur. On utilise ces modèles quand on s’intéresse au mouvement d’un seul point du
système dans une seule direction. C’est une approximation qui n’est acceptable que lorsque les
mouvements d’une structure sont négligeables dans les autres directions, ou lorsque le mouvement
d’un point de la structure est critique pour l’intégrité de celle-ci.
Fig. 1. Modélisations d’un système conservatif (gauche) et dissipatif (droite)
Exemples de modélisation de structures :
Fig. 2. Modélisations d’une plateforme offshore
Fig. 3. Modélisation d’un pont chargé par un véhicule à l’arrêt
Fig. 4. Modélisation d’un étage d’un immeuble
Pour obtenir l’équation du mouvement d’un modèle on peut utiliser trois méthodes. La
méthode la plus courante est l’application des lois de Newton au modèle. Après étude de la
condition d’équilibre, puis l’application de la Relation Fondamentale de la Dynamique, on obtient
une équation différentielle de forme générale :
𝑎𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑐𝑞 = 𝐹(𝑡) (1)
C’est une équation différentielle à coefficient constants.
Nous pouvons aussi utiliser la méthode Energétique pour aboutir à la même équation du
mouvement.
Enfin la dernière méthode consiste en la résolution de l’équation de Lagrange-Euler, appliqué
au modèle.
2. Oscillateurs libres non amortis harmoniques
i. Définitions
Un oscillateur est dit libre quand il n’est soumis à aucune force (elle est abandonnée à elle-
même).
Il est non amorti quand les frottements sont nuls.
Si le mouvement d’oscillation est sinusoïdal, on parle de d’oscillateur harmonique.
ii. Equation du mouvement
L’équation du mouvement est de la forme 𝑎𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑐𝑞 = 𝐹(𝑡)
L’oscillateur est :
• libre donc F(t) = 0
• non amorti donc b=0
L’équation du mouvement devient
𝑎𝑥̈ + 𝑐𝑥 = 0 (2) avec a et c dépendant des caractéristiques propres au
système étudié et x(t) étant le déplacement suivant
l’axe du ddl choisi.
𝑐
L’oscillateur étant harmonique, en posant 𝜔02 = (3)
𝑎
l’équation du mouvement devient 𝑥̈ + 𝜔02 𝑥 = 0 (4)
et la solution à cette équation est la fonction 𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡 + 𝜑) (5)
2𝜋
C’est une fonction sinusoïdale de pulsation propre 𝜔0 et de période 𝑇0 = (6)
𝜔0
dont la représentation graphique est la suivante :
On calcul l’amplitude A et le déphasage 𝜑 en utilisant les conditions initiales. 2 conditions initiales
seront nécessaires pour calculer ces deux constantes. Nous allons poser une condition à t=0 au
déplacement puis à la vitesse.
Si l’excitation du système s’est faite par un déplacement par rapport à la position d’équilibre,
𝑥(0) = ∆𝑙0 et 𝑥̇ (0) = 0
Si l’excitation du système s’est faite en communiquant une quantité de mouvement au
système,
𝑥(0) = 0 et 𝑥̇ (0) = 𝑣0
X(t) est un déplacement mesurable, dans le cas où c’est un angle qui est mesuré l’équation (4)
devient :
𝜃̈ + 𝜔02 𝜃 = 0 (7)
La pulsation propre 𝜔0 va s’exprimer en fonction des paramètres de la force de rappel qui entretien
l’oscillation et de l’inertie (m pour les masses et C pour les moments).
Dans le cas d’un ressort ⃗ = −𝑘(𝑥 − 𝑥0 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝑒𝑥 où k est la raideur du ressort exprimé en 𝑁. 𝑚−1
Et 𝑥0 la position au repos
Dans le cas d’un système pendulaire avec l’approximation sin 𝜃 = 𝜃 pour les petits angles :
⃗ = −𝑔(𝜃 − 𝜃0 ). ⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝑒𝜃 g est l’accélération de la pesanteur en 𝑁. 𝑘𝑔−1
Et 𝜃0 l’angle au repos
Dans le cas d’un ressort spiral 𝐶 = −𝐾(𝜃 − 𝜃0 ). ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 K est la raideur de torsion en 𝑁. 𝑚. 𝑟𝑎𝑑 −1
𝐼𝑞
𝐾 = 𝐸. 𝑙
Et 𝜃0 l’angle au repos
Dans le cas d’un fil de torsion ⃗⃗⃗𝑡 = −𝐾𝑡 (𝜃 − 𝜃0 ). ⃗⃗⃗
𝐶 𝑒𝑧 K est la raideur de torsion en 𝑁. 𝑚. 𝑟𝑎𝑑 −1
𝐼𝑜
𝐾𝑡 = 𝐶. 𝑙
Et 𝜃0 l’angle au repos
iii. Méthode Energétique pour les oscillateurs libres non amortis
𝑑
L’Energie total (𝐸𝑇 ) du système se conserve ; donc (𝐸𝑇 ) =0 (7)
𝑑𝑡
L’Energie total est la somme de l’Energie cinétique et de l’Energie Potentiel total du système
1
L’Energie cinétique est : 𝐸𝑐 = 2 𝑚(∆𝑥̇ )2
1
L’Energie potentiel élastique est : 𝐸𝑒𝑙 = 𝑘(∆𝑥)2
2
L’Energie potentiel de pesanteur est : 𝐸𝑝𝑝 = −𝑚𝑔∆ℎ
𝐸𝑇 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝𝑝 + 𝐸𝑒𝑙
La simplification de (7) donne l’équation différentiel de forme général 𝑞̈ + 𝜔02 𝑞 = 0
iv. Equation de Lagrange-Euler pour les oscillateurs libres non amortis
On peut retrouver l’équation du mouvement en simplifiant l’Equation de Lagrange-Euler
pour les oscillateurs libres non amortis :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − 𝜕𝑞 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
(8)
Avec la fonction de Lagrange 𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 (9)
3. Oscillateurs libres amorties
En présence de forces d’amortissement, nous allons construire un potentiel de dissipation 𝐷
tels que la force de dissipation qui est un frottement visqueux :
𝑓 = −𝛼𝑞̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑞 (10)
1
L’Energie potentiel de dissipation 𝐷 = 2 𝛼𝑞̇ 2 (11)
Pour trouver l’équation du mouvement, nous allons simplifier l’équation de Lagrange-Euler
correspondant à notre système.
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( ) − 𝜕𝑞 = − 𝜕𝑞̇
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
(12)
Nous obtenons une équation de mouvement qui a la forme générale suivante :
𝑎𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑐𝑞 = 0 (13)
𝑐 𝑏
Définissons la pulsation propre 𝜔0 = √𝑎 et l’amortissement (𝑠 −1 ) 𝜆 = 2𝑎
L’équation (13) devient 𝑞̈ + 2𝜆𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 0 (14)
Une des solutions de cette Equation est de la forme
𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟𝑡 (15)
En remplaçant la fonction (15) dans l’équation (14) on va déterminer r qui sont les solutions
de l’équation du second degré
𝑟 2 + 2𝜆𝑟 + 𝜔02 = 0 (16)
Suivant le signe du discriminant réduit Δ́ = 𝜆2 − 𝜔02 (17) nous pouvons
déterminer les solutions de cette équation.
• Δ́ = 0 ⇔ 𝜆 = 𝜔0 ; nous avons une solution double 𝑟 = −𝜆.
La solution de l’équation (14) sera donc de la forme :
𝑞(𝑡) = (𝐴𝑡 + 𝐵)𝑒 −𝜆𝑡
soit suivant l’axe des x : 𝑥(𝑡) = (𝐴𝑡 + 𝐵)𝑒 −𝜆𝑡 (18)
A et B dépendent des conditions initiales.
En prenant : 𝑥(0) = 𝑥0 𝑒𝑡 𝑥̇ (0) = 0 on a le graphe ci-après.
Le régime est dit critique et correspond à un retour rapide vers la position d’équilibre sans oscillation.
• Δ́ > 0 ⇔ 𝜆 > 𝜔0 ; nous avons deux solutions réelles 𝑟1 𝑒𝑡 𝑟2 tels que :
𝑟1 = −𝜆 − √𝜆2 − 𝜔02
𝑟2 = −𝜆 + √𝜆2 − 𝜔02
La solution de l’équation (14) sera donc de la forme :
𝑞(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2 𝑡
(−𝜆−√𝜆2 −𝜔02 )𝑡 (−𝜆+√𝜆2 −𝜔02 )𝑡
soit suivant l’axe des x : 𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 + 𝐴2 𝑒 (19)
𝐴1 𝑒𝑡 𝐴2 dépendent des conditions initiales.
Le graphe pour les mêmes conditions initiales à l’allure de celle du régime critique.
L’amortissement est fort, et le retour à l’équilibre se fait pour un temps infini sans oscillations.
Ce régime est dit apériodique
• Δ́ < 0 ⇔ 𝜆 < 𝜔0 ; nous avons deux solutions complexes 𝑟𝑐1 𝑒𝑡 𝑟𝑐2 tels que :
𝑟𝑐1 = −𝜆 − 𝑗√𝜔02 − 𝜆2
𝑟𝑐2 = −𝜆 + 𝑗√𝜔02 − 𝜆2
Définissons la pseudo pulsation 𝜔𝑎 = √𝜔02 − 𝜆2 (20)
La solution de l’équation (14) sera donc de la forme :
𝑞(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴𝑐1 𝑒 −𝑗𝜔𝑎𝑡 + 𝐴𝑐2 𝑒 𝑗𝜔𝑎𝑡 )
Cette fonction peut s’écrire sous la forme trigonométrique suivante :
𝑞(𝑡) = 𝐴𝑝 𝑒 −𝜆𝑡 cos (𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
soit suivant l’axe des x : 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑝 𝑒 −𝜆𝑡 cos (𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) (21)
𝐴𝑝 𝑒𝑡 𝜑 dépendent des conditions initiales.
Le régime est dit pseudo périodique.
Le graphe de la fonction (21) a l’allure suivante :
On peut déterminer expérimentalement des caractéristiques de l’oscillateur (comme son taux
2𝜋 2𝜋
d’amortissement (𝜆) à partir de sa pseudo période 𝑇𝑎 = 𝜔 = (22) ) en calculant
𝑎 √𝜆2 −𝜔02
expérimentalement le décrément logarithmique :
1 𝐴
𝛿 = 𝑛 ln (𝐴1 ) = −ln (𝑒 −𝜆𝑇𝑎 ) (23)
𝑛
𝛿
On déduit 𝜆=𝑇 (24)
𝑎
𝜔0
𝜔𝑎 = (25)
𝛿 2
√1+( )
2𝜋
𝜔𝑎 −𝜔0 𝛿2
Et =− (26)
𝜔0 8𝜋2
𝜔0
On définit le facteur de qualité 𝑄= (27)
2𝜆
𝑇𝑎 = 𝑇0 /√1 − (𝜆/𝜔0 )2 (28)
12
𝑇𝑎 = 𝑇0 /√1 − 4𝑄 (29)
4. Oscillateurs amortis sous excitation périodique :
L’étude du mouvement revient à résoudre l’équation 𝑎𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑐𝑞 = 𝐹(𝑡)
2𝜋
La force excitatrice est périodique de période 𝑇= 𝜔
donc on peut écrire 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos(𝜔𝑡)
𝐹0 𝑏 𝑐
en introduisant les constantes 𝑓0 = 𝑎
, 𝜆 = 2 , 𝜔 0 = √𝑎 , l’équation du mouvement devient:
𝑞̈ + 2𝜆𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 𝑓0 cos(𝜔𝑡) (30)
la solution suivant la direction x de cette équation sera de la forme générale
𝑥(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)
Avec 𝑥1 (𝑡) égale à la solution correspondant aux oscillations libres
Et 𝑥2 (𝑡) égale à une solution particulière de l’équation sans second membre
On a deux régimes de fonctionnement :
• Le régime transitoire qui correspond à la phase où les oscillations libres s’atténuent
de plus en plus pour s’annuler
• Le régime permanent qui correspond à la phase où les oscillations libres ont laisser
place au oscillations forcés
La durée du régime stationnaire est de l’ordre de grandeur de la constante de temps (𝜏). Elle
correspond au temps au bout duquel l’amplitude de l’oscillation libre amorti est divisé par 𝑒.
1
𝜏=𝜆
i. Etude du régime permanent
L’équation du mouvement est :
𝑥̈ + 2𝜆𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 𝑓0 cos(𝜔𝑡) (31)
On lui associe l’équation
𝑦̈ + 2𝜆𝑦̇ + 𝜔02 𝑦 = 𝑓0 sin(𝜔𝑡) (32)
soit 𝑓𝑐 (𝑡) = 𝑓0 cos(𝜔𝑡) + 𝑖𝑓0 sin(𝜔𝑡) = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡
En posant 𝑍(𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑖𝑦(𝑡)
(30)+(31) : 𝑍̈ + 2𝜆𝑍̇ + 𝜔02 𝑍 = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 (33)
Comme nous étudions le régime permanent, nous savons donc que la solution serait une
solution particulière. Cherchons donc la solution particulière sous la forme :
𝑍(𝑡) = 𝑍2 𝑒 𝑖𝜔𝑡 (34)
En reportant les expressions de 𝑍(𝑡) (34) et de ses dérivées dans l’équation (33), on a
𝑓
𝑍2 = 𝜔2 −𝜔20+2𝑖𝜆𝜔 (35)
0
𝑍2 est une amplitude complexe ; on peut la mettre sous sa forme trigonométrique :
𝑍2 = |𝑍2 |(cos(𝜑2 ) + 𝑖 sin(𝜑2 )) = |𝑍2 |𝑒 𝑖𝜑2
𝑍(𝑡) = |𝑍2 |𝑒 𝑖𝜑2 𝑒 𝑖𝜔𝑡 = |𝑍2 |𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑2 ) = |𝑍2 |(cos(𝜔𝑡 + 𝜑2 ) + 𝑖 sin(𝜔𝑡 + 𝜑2 ))
𝑓0
|𝑍2 | = (36)
√(𝜔02 −𝜔2 )2 +4𝜆2 𝜔2
−2𝜆𝜔
tan(𝜑2 ) = 𝜔02 −𝜔2
(37)
La solution particulière 𝑥2 (𝑡) de l’équation (31) serait donc la partie réelle de 𝑍(𝑡).
Donc la réponse à l’excitation forcée sera 𝑥2 (𝑡) = 𝑋2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑2 ) (34)
𝑓0
Son amplitude 𝑋2 = (35)
√(𝜔02 −𝜔2 )2 +4𝜆2 𝜔2
−2𝜆𝜔
Et son déphasage 𝜑2 = arctan (𝜔2 −𝜔2 ) (36)
0
Nous pouvons constater que l’amplitude et la phase sont dépendent de la pulsation de la
réponse, et des caractéristiques propres (pulsation propre, et taux amortissement propre) de
l’oscillateur. Nous pouvons éliminer les caractéristiques propres pour obtenir des expressions
valables pour tout système oscillant. Pour ce faire, nous allons définir les grandeurs suivantes :
𝑓
𝐴0 = 𝑋2 (𝜔 = 0) = 𝜔02 (37)
0
𝜔
La pulsation réduite 𝜔𝑟 = 𝜔 (38)
0
L’amortissement réduit 𝜉 = 𝜆/𝜔0 (39)
𝑋 1
L’amplitude normalisée sera : 𝐴 = 𝐴2 = (40)
0 √(1−𝜔2 )2 +4𝜉2 𝜔2
𝑟 𝑟
−2𝜉𝜔
Et le déphasage 𝜑2 = arctan ( 1−𝜔2𝑟 ) (41)
𝑟
1. Etude de la résonnance d’amplitude
La représentation graphique de 𝐴 en fonction de la pulsation réduite pour différentes valeurs de
l’amortissement réduit est la suivante :
• Lorsque 𝜉 est suffisamment faible (régime pseudo périodique) l’amplitude présente un
maximum pour une valeur de la pulsation réduite voisin de 1. On parle de résonnance. La
pulsation correspondante à celle de la résonnance est obtenue en résolvant l’équation :
𝑑(𝐴)
=0
𝑑𝜔𝑟
La pulsation à la résonnance est : 𝜔𝑚 = √𝜔02 − 2𝜆2 (42)
• Pour 𝜉 = 0 (oscillateur non amorti) la résonnance est atteinte lorsque 𝜔 → 𝜔0
• Pour 𝜉 ≥ 1 (régime critique et apériodique) il n’y a pas de résonnance.
2. Etude de la résonnance de puissance
La puissance d’une force est donnée par la formule :
℘(𝑡) = 𝐹(𝑡). 𝑥̇ (𝑡) (43)
𝑓0 𝜋
Or 𝐹(𝑡) = 𝑓0 cos(𝜔𝑡), 𝑥(𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 𝜑2 ), et sin(𝜔𝑡 + 𝜑2 ) = cos (𝜔𝑡 + 𝜑2 + 2 )
√(𝜔02 −𝜔2 )2 +4𝜆2 𝜔2
L’équation (44) donne
𝑓0 𝜔 𝜋
℘(𝑡) = cos (ωt)cos (𝜔𝑡 + 𝜑2 + 2 ) (44)
√(𝜔02 −𝜔2 )2 +4𝜆2 𝜔2
La puissance moyenne sur une période est définie par la formule :
1 𝑇
℘𝑚 = 𝑇 ∫0 ℘(𝑡)𝑑𝑡 (45)
2𝜋
En introduisant ℘(𝑡) et 𝑇 = dans la formule (46), elle devient :
𝜔
𝑓0 2 𝜉𝜔𝑟2
℘𝑚 = 𝑚 (46)
𝜔02 (1−𝜔𝑟 )2 +4𝜉 2 𝜔𝑟2
2
Pour trouver la pulsation réduite pour laquelle la puissance moyenne est maximale
(résonnance), il faut résoudre l’équation :
𝑑(℘𝑚 )
=0
𝑑𝜔𝑟
Il y a donc résonnance lorsque (1 − 𝜔𝑟2 )2 = 0
D’où à la résonnance, 𝜔 = 𝜔0
𝑚𝑓02 𝑚𝑓02
La puissance maximale correspondante est : ℘𝑚𝑎𝑥 = = (47)
4𝜉𝜔0 4𝜆
Les fréquences pour lesquelles la puissance est égale à la moitié de la puissance maximale
sont tels que :
𝑓0 2 𝜉𝜔𝑟2 1 𝑚𝑓02
℘𝑚 = 𝑚 =
𝜔02 (1 − 𝜔𝑟2 )2 + 4𝜉 2 𝜔𝑟2 2 4𝜉𝜔0
La résolution de cette équation donne
𝜔𝑟1 = −𝜉 + √1 + 𝜉 2 et 𝜔𝑟2 = 𝜉 + √1 + 𝜉 2
La bande passante est la l’intervalle de fréquence ou de pulsation, pour laquelle, la puissance
moyenne fournie par la force excitatrice est supérieure à la moitié de sa valeur maximale :
2𝜆
𝜔𝑟1 − 𝜔𝑟2 = 2𝜉 = 𝜔 (48)
0
𝜔1 − 𝜔2 = Δ𝜔 = 2𝜆 (49)
Le facteur de qualité est le rapport entre la fréquence ou pulsation de résonnance et la
largeur de la bande passante. Il nous renseigne sur la capacité d’un système à osciller :
𝜔0 𝜔0
𝑄= = (50)
Δ𝜔 2𝜆
L’allure de la puissance moyenne en fonction de la pulsation réduite, pour différentes valeurs
de l’amortissement réduit est représentée sur la figure suivante.
3. Etude du déphasage
−2𝜉𝜔
La représentation graphique de 𝜑2 = arctan ( 1−𝜔2𝑟 ) en fonction de la pulsation réduite pour
𝑟
différentes valeurs de l’amortissement réduit est la suivante :
• Nous constatons que 𝜑2 est toujours négatif, donc la réponse est toujours en retard de
phase par rapport à l’excitation.
III. Matériaux d’isolation vibratoire
Les matériaux les plus couramment utilisées pour l’isolation des vibrations mécaniques sont le
caoutchouc, le liège et le feutre. Les ressorts métalliques sont également employés. L’efficacité de
chaque type de matériaux dépend des conditions dans lesquels on les emploie.
i. Les ressorts métalliques hélicoïdaux
Les ressorts métalliques ont l’avantage d’être peu sensible à l’environnement industriel
(graisse, température …). Ils ont une faible capacitée d’amortissement. On les associe souvent aux
supports en caoutchouc pour éliminer le bruit.
ii. Les supports caoutchouc
Ils sont utilisés lorsque la masse de la structure ou de la machine à isoler n’est pas très
grande. Sa capacité d’amortissement est assez bonne, mais varie en fonction de la charge supportée,
et de la température ambiante.
iii. Les supports en liège
Le liège est surtout employé pour l’isolation mécanique des machines légères. Il a des
caractéristiques d’amortissement élevés. Celles-ci ne sont pas trop affectés par l’ambiance mais le
liège n’est pas parfaitement élastique.
iv. Les supports en feutre
Le feutre permet d’éviter la transmission des vibrations de haute fréquence.