Principes de la dynamique du point matériel MPSI
Principes de la dynamique du point matériel
La dynamique est l’étude des mouvements en relation avec leur cause. Nous ne nous
intéresserons ici qu’au mouvement de points matériels. Nous serons ainsi amenés à
déterminer les mouvements de points matériels à partir de l’expression des forces qui
s’exercent sur le point et des principes de la mécanique newtonienne, nous menant à la
résolution d’équations différentielles.
I. Définitions
A. Masse
La masse est un scalaire positif associé à tout système matériel qui caractérise son inertie,
c’est-à-dire sa résistance à la modification de son mouvement, mais aussi sa capacité à
persévérer dans son mouvement.
Son unité dans le système international est le kilogramme (kg).
Théoriquement, deux grandeurs différentes doivent être distinguées : la masse inertie,
grandeur cinétique intervenant dans la deuxième loi de Newton que nous verrons dans ce
étaient égales à mieux que 10ିଵଶ près et nous les considérerons donc comme une seule
chapitre, et la masse grave, provenant du poids. On a pu montrer que ces deux grandeurs
grandeur, nommée masse.
Soit un point matériel ܯ, de masse ݉ animé d’une vitesse ݒԦሺܯ/ℛሻ par rapport à un
B. Quantité de mouvement
référentiel ℛ.
On définit alors le vecteur quantité de mouvement par :
Ԧሺܯ/ℛሻ = ݉ ݒԦሺܯ/ℛሻ
Remarque : lorsque n’existe aucune ambigüité, la mention du référentiel sera omise.
C. Force
On appelle force toute cause capable de mettre en mouvement un corps au repos ou de
modifier son mouvement.
On distingue :
• Les forces « réelles », qui sont de véritables interactions :
o A distance : il n’y a pas de contact (interaction gravitationnelle, poids, force de
Lorentz exercée sur une particule chargée)
o De contact (réaction du support, frottements, force de rappel élastique)
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• Les forces d’inertie qui sont ressenties comme des forces mais ne sont qu’un artifice
de calcul. Elles n’existent que dans certains cas et nous ne nous en occuperons pas du
tout pour l’instant (voir mécanique en référentiel non galiléen).
II. Lois de Newton
Les lois de Newton sont des postulats, non démontrés mais vérifiés expérimentalement.
A. Première loi : principe de l’inertie
Enoncé : il existe des référentiels particuliers, dits galiléens, par rapport auxquels un
point matériel ne subissant aucune action possède un mouvement rectiligne et uniforme.
Nous admettrons l’existence de ces référentiels. Notamment, dans la plupart des cas que
nous envisagerons ici, le référentiel terrestre pourra être considérer comme galiléen. Ce
constat repose principalement sur l’expérience (au moins de pensée).
Remarque : un point matériel est dit isolé lorsqu’il n’est soumis à aucune action. Il est dit
pseudo-isolé si les actions s’exerçant sur lui se compensent.
Enoncé : soit un point matériel ܯ, de masse ݉ (constante) animé d’une vitesse ݒԦሺܯ/ℛሻ par
B. Deuxième loi : principe fondamental de la dynamique
rapport à un référentiel ℛ GALILEEN, subissant ݊ forces notées ሬሬԦ
ܨప alors :
݀Ԧሺܯ/ℛሻ ݀ݒԦ ሺܯ/ℛሻ
=݉ = ݉ ܽԦሺܯ/ℛሻ = ሬሬԦ
ܨప
݀ݐ ݀ݐ
ୀ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
C. Troisième loi : loi de l’action et de la réaction
Enoncé : si un point matériel ܣexerce sur un point matériel ܤune force ܨ → alors le point
ܤexerce sur ܣune force ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܨ→ telle que :
• Les deux forces s’exercent sur la même droite d’action, à savoir la droite passant par ܣ
et ; ܤ
• ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܨ→ = −ܨ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
→
Soient deux référentiels ℛ et ℛ′ tels que ℛ soit galiléen et que ℛ′ soit en translation
III. Principe de relativité de Galilée
rectiligne uniforme par rapport à ℛ à la vitesse ሬሬሬԦ.
ݒ
Montrons qu’alors le référentiel ℛ′ est aussi galiléen.
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Pour cela, considérons un point matériel ܯne subissant aucune action et donc dont le
mouvement dans ℛ est rectiligne et uniforme à la vitesse constante ݒ
ሬሬሬሬԦ.
ሬሬሬሬԦ + ݒ
Alors la vitesse de ܯpar rapport à ℛ′ vaut ݒԦሺܯ/ℛ′ሻ = ݒ ሬሬሬԦ et est donc constante.
Donc le mouvement de ܯpar rapport à ℛ′ est aussi un mouvement de translation rectiligne
uniforme lorsqu’il n’est soumis à aucune action et, donc, le référentiel ℛ′ est aussi galiléen.
On en déduit que tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à
un référentiel galiléen est aussi galiléen.
IV. Exemples de forces
A. Réaction du support
En l’absence de frottements solides, la réaction exercée par un support sur un point
matériel est orthogonale au support.
B. Frottements
1. Frottements fluides
Les frottements fluides (ou visqueux) visent à modéliser l’action de fluides de manière assez
réaliste et simple. Ils sont proportionnels à la vitesse du point matériel par rapport au
fluide exerçant les frottements et lui sont opposés :
݂Ԧ = −ߣ ݒԦሺܯ/ℛሻ
Où ߣ est une constante réelle positive.
Remarque : les frottements réels sont souvent mieux modélisés par une force
proportionnelle au carré de la vitesse mais la résolution des équations (qui ne sont alors
plus linéaires) s’en trouve alors très nettement compliquée.
2. Frottements solides
Soit un point matériel sur un support solide.
ሬԦ) et une normale au support (notée ܰ
(notée ܶ ሬԦ ).
La réaction du support peut se décomposer en deux composantes, une tangente au support
ሬԦฮ ≤ ݂௦ ฮܰ
Si la vitesse du point par rapport au support est nulle, alors ฮܶ ሬԦ ฮ où ݂௦ est appelé
coefficient de frottement statique.
ሬԦฮ = ݂ௗ ฮܰ
Si la vitesse du point par rapport au support est non nulle, alors ฮܶ ሬԦฮ où ݂ௗ est
appelé coefficient de frottement dynamique (ou cinétique).
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Compte-tenu de la proximité de leurs valeurs, on choisit souvent ݂ௗ = ݂௦ = ݂.
En l’absence de frottement, ܶ ሬԦ = ሬ0Ԧ.
Remarques :
•
• En cas de mouvement, la force de frottement est toujours opposée au mouvement.
• Les coefficients de frottements sont très dépendants de l’état des surfaces (propreté,
lubrification, planéité etc.). Les valeurs suivantes sont donc uniquement des ordres
de grandeurs indicatifs :
o Acier / acier : 0,1
o Acier / glace : 0,02 (mais, pour des skis par exemple, il se forme une couche
liquide et les frottements fluides interviennent aussi)
o Chêne / chêne : 0,34
o Pneu / route sèche : 0,6
o Pneu / route mouillée : 0,4
C. Forces d’interaction
Soit deux points matériels ܯଵ et ܯଶ de masses respectives ݉ଵ et ݉ଶ et distantes de ݀.
1. Gravitationnelle
On note ݑ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ଵ→ଶ le vecteur unitaire orienté de ܯଵ vers ܯଶ .
Alors ܯଵ exerce sur ܯଶ une force ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܨଵ→ଶ telle que :
݉ܩଵ ݉ଶ
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܨଵ→ଶ = − ݑଵ→ଶ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
݀ଶ
Où = ܩ6,67. 10ିଵଵ ݉ଷ . ݇݃ିଵ . ି ݏଶ est la constante de Cavendish (ou de gravitation
universelle).
Soit deux points matériels ܯଵ et ܯଶ portant des charges respectives ݍଵ et ݍଶ et distantes de
2. Coulombienne
݀.
On note ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ݑଵ→ଶ le vecteur unitaire orienté de ܯଵ vers ܯଶ .
Alors ܯଵ exerce sur ܯଶ une force ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܨଵ→ଶ telle que :
ݍଵ ݍଶ
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܨଵ→ଶ = ݑ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
4 ߨ ߝ ݀ ଶ ଵ→ଶ
Où ߝ = 8,85. 10ିଵଶ ܨ. ݉ିଵ est la permittivité diélectrique du vide.
Rappel : la charge élémentaire vaut ݁ ≈ 1,60. 10ିଵଽ ܥ.
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D. Poussée d’Archimède (aperçu)
Elle sera développée plus tard, dans le chapitre de thermodynamique traitant de la statique
des fluides.
Soit un solide (éventuellement inhomogène) immergé dans un fluide au repos.
Si l’échange du solide avec du fluide ne modifie pas la répartition de pression à la
surface du solide, alors les forces pressantes exercées par le fluide sur le solide ont
une résultante, appelée poussée d’Archimède, opposée au poids du « fluide
déplacé », c’est-à-dire au poids du fluide qui occuperait le même volume que le
solide.
La poussée d’Archimède s’applique au centre de poussée (ou de carène), c’est-à-dire
au centre de gravité du « fluide déplacé ».
Considérons un point matériel ܯrelié par l’intermédiaire d’un fil
E. Tension exercée par un fil
inextensible à un point ܱ (voir figure).
• ሬԦ exercée par le fil sur le point
Si le fil est tendu, alors la force ܶ
matériel s’écrit ܶሬԦ = −ܶ ݑ
ሬԦ avec ܶ > 0 .
• Lorsque le fil n’est pas tendu, ܶ = 0
Considérons un point matériel ܯrelié par l’intermédiaire d’un ressort, de constante de
F. Force de rappel élastique
raideur ݇ et de longueur à vide ℓ à un point ܱ (voir figure).
Pour ℓ > ℓ ,
Pour ℓ < ℓ ,
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
Notons ℓ = ܱ ܯla longueur du ressort et ݑ
ሬԦ le vecteur unitaire dirigé de ܱ vers ܯቀݑ
ሬԦ = ைெቁ.
ைெ
ሬԦ telle que :
Alors le ressort exerce sur le point ܯla force ܶ
ሬԦ = −݇ሺℓ − ℓ ሻݑ
ܶ ሬԦ
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• On appelle ℓ − ℓ l’allongement du ressort, à ne pas confondre avec ℓ sa longueur.
Remarques :
• Cette loi est appelée loi de Hooke.
• La force est toujours orientée de telle sorte à ramener le ressort à sa position de repos
(pas forcément d’équilibre), ce qui explique que l’on parle de force de rappel.
V. Exemples
A. Immobilité / équilibre
Un point matériel reste immobile lorsque sa vitesse est constamment nulle c’est-à-dire
lorsque la somme des forces qui lui est appliquée est constamment nulle (ce qui signifie que
sa vitesse est constante) et que la vitesse s’annule au moins à un instant donné (ce qui
signifie alors qu’elle est constamment nulle).
Soit un point matériel ܯde masse ݉.
B. Tir balistique
Ce point matériel se trouve initialement à l’origine ܱ d’un repère cartésien orthonormé
direct ൫ݑ
ሬሬሬሬԦ,
௫ ݑ ሬሬሬሬԦ,
௬ ݑ ሬሬሬሬԦ൯
௭ tel que le plan ൫ݑ
ሬሬሬሬԦ,
௫ ݑ ሬሬሬሬԦ൯
௬ soit horizontal et que le vecteur ሬሬሬሬԦ
ݑ௭ soit vertical
ascendant. Le vecteur ሬሬሬሬԦ
ݑ௫ est alors choisi de telle sorte qu’initialement, la vitesse du point ܯ
vaille ݒԦሺ0ሻ = ݒ ܿݏሺߙሻ ݑ
ሬሬሬሬԦ௫ + ݒ ݊݅ݏሺߙሻ ݑ
ሬሬሬሬԦ௭ où ݒ est la norme de la vitesse initiale.
Nous considérerons l’accélération de la pesanteur, ݃Ԧ, uniforme. Les frottements seront
négligés. Nous supposerons par ailleurs le référentiel terrestre galiléen.
Nous allons dans un premier temps déterminer l’équation horaire du mouvement puis en
déduire la portée du tir et sa flèche.
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• Système : point matériel ܯ
Pour cela, appliquons la deuxième loi de Newton :
• Repère : ൫ݑ ሬሬሬሬԦ,
௫ ݑ ሬሬሬሬԦ,
௬ ݑ ሬሬሬሬԦ൯
• Référentiel : terrestre, supposé galiléen
௭
o Poids : ܲሬԦ = ݉݃Ԧ = −݉݃ݑ
•
ሬሬሬሬԦ௭
Bilan des forces :
Appliquons le principe fondamental de la dynamique : ݉ܽԦ = ܲሬԦ = ݉݃Ԧ
ሬሬሬሬԦ௫ + ݕሷ ሬሬሬሬԦ
Donc ܽԦ = ݃Ԧ. Or ܽԦ = ݔሷ ݑ ݑ௬ + ݖሷ ݑ
ሬሬሬሬԦ.
௭ On en déduit trois équations différentielles scalaires :
ݔሷ = 0 ݔሶ = ܿ݁ݐ௫ଵ
൝ݕሷ = 0 que nous allons intégrer par rapport au temps : ቐ ݕሶ = ܿ݁ݐ௬ଵ .
ݖሷ = −݃ ݖሶ = −݃ ݐ+ ܿ݁ݐ௭ଵ
ݔሶ ሺ0ሻ = ݒ ܿݏሺߙሻ
A l’instant initial, ݒԦሺ0ሻ = ݒ ܿݏሺߙሻ ݑ ሬሬሬሬԦ௫ + ݒ ݊݅ݏሺߙሻ ݑሬሬሬሬԦ௭ donc ቐݕሶ ሺ0ሻ = 0 .
ݖሶ ሺ0ሻ = ݒ ݊݅ݏሺߙሻ
Or
ݔሶ ሺ0ሻ = ܿ݁ݐ௫ଵ ܿ݁ݐ௫ଵ = ݒ ܿݏሺߙሻ ݔሶ = ݒ ܿݏሺߙሻ
ቐݕሶ ሺ0ሻ = ܿ݁ݐ
௬ଵ . On en déduit donc que ቐ ܿ݁ݐ௬ଵ = 0 puis ቐ = 0
ݕሶ .
ݖሶ ሺ0ሻ = ܿ݁ݐ௭ଵ ܿ݁ݐ௭ଵ = ݒ ݊݅ݏሺߙሻ ݖሶ = −݃ ݐ+ ݒ ݊݅ݏሺߙሻ
Intégrons à nouveau ces équations, sachant qu’à l’instant initial le point ܯse trouve à
ݔሺ0ሻ = 0 ݒ = ݔ ܿݏሺߙሻ ݐ+ ܿ݁ݐ௫
l’origine du repère donc que ቐݕሺ0ሻ = 0 : ൞݁ݐܿ = ݕ௬ .
ݖሺ0ሻ = 0 = ݖ− ଶ ݃ ݐଶ + ݒ ݊݅ݏሺߙሻ ݐ+ ܿ݁ݐ௭
ଵ
ܿ݁ݐ௫ = 0 ݒ = ݔ ܿݏሺߙሻݐ
En utilisant les conditions initiales, ቐܿ݁ݐ௬ = 0 et donc : ቐ = ݕ0 .
ܿ݁ݐ௭ = 0 = ݖ− ଶ ݃ ݐ+ ݒ ݊݅ݏሺߙሻݐ
ଵ ଶ
l’on obtient en remplaçant dans l’expression de ݖle temps par son expression en fonction de
On obtient donc l’équation d’une parabole, comme le confirme l’équation cartésienne que
ଶ
ݔ: =ݐ௩ = ݖ− ଶ ݃ ቀ௩ ቁ + ݒ ݊݅ݏሺߙሻ ௩
௫ ଵ ௫ ௫
బ ௦ሺఈሻ బ ௦ሺఈሻ బ ௦ሺఈሻ
et donc et finalement
ଶ
= ݖ− ଶ ݃ ቀ௩ ቁ + ݊ܽݐሺߙሻ ݔ.
ଵ ௫
బ ௦ሺఈሻ
La flèche est le point le plus haut atteint par le projectile, c’est-à-dire le maximum de ݖ. On
peut alors déterminer l’instant auquel ce maximum est atteint noté ݐ en déterminant à
quel instant la dérivée première de ݖሺݐሻ s’annule. Nous avons déjà déterminé ݖሶ ሺݐሻ donc on
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en déduit immédiatement que ݖሶ ൫ݐ ൯ = 0 ⟺ ݐ =
௩బ ௦ሺఈሻ
. En remplaçant dans l’expression de
௩బ ௦ሺఈሻ ଶ
మ
ݖሺݐሻ, on en déduit ݂ = − ݃ ቀ ቁ + ݒ ݊݅ݏሺߙሻ =
ଵ ௩బ ௦ሺఈሻ ଵ ൫௩బ ௦ሺఈሻ൯
ଶ ଶ
.
La portée est le point le plus éloigné accessible, c’est-à-dire le point tel que ݔsoit maximum.
Le sol étant considéré horizontal, cela correspondra à la valeur de ݔnon nulle pour laquelle
ଶ
= ݖ0. Utilisons l’équation cartésienne de la trajectoire : − ଶ ݃ ቀ௩ ቁ + ݊ܽݐሺߙሻ = 0.
ଵ
బ ௦ሺఈሻ
ଶ
Comme ≠ 0, − ݃ ቀ ቁ + ݊ܽݐሺߙሻ = 0. Donc ݊ܽݐ = ሺߙሻ൫ݒ ܿݏሺߙሻ൯ .
ଵ ଵ ଶ ଶ
ଶ ௩బ ௦ሺఈሻ
Et finalement = =
ଶ ௩బమ ௦ሺఈሻ௦ሺఈሻ ௩బమ ௦ሺଶఈሻ
.
Soit un point matériel ܯde masse ݉ astreint à se déplacer sur une tige rectiligne
C. Oscillateur élastique horizontal
l’intermédiaire d’un ressort sans masse de longueur à vide ℓ et de constante de raideur ݇ à
horizontale, fixe dans le référentiel terrestre supposé galiléen. Ce point est relié par
un point ܱ qui sera choisi comme origine du repère. Nous négligerons par la suite tous les
frottements.
Nous choisirons le vecteur ݑሬሬሬሬԦ௫ orienté suivant la tige, de ܱ vers ܯet le vecteur ሬሬሬሬԦ ݑ௭ vertical
ݑ௬ s’en déduit de telle sorte que le trièdre ൫ݑ
ascendant. Le vecteur ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ,
௫ ݑ ሬሬሬሬԦ,
௬ ݑ ሬሬሬሬԦ൯
௭ soit direct.
ܯpuis l’équation horaire, ݔሺݐሻ, en supposant qu’à l’instant initial, ݔሺ0ሻ = ݔ et ݒԦሺ0ሻ = ݒ ݑ
ሬሬሬሬԦ.
Nous allons dans un premier temps déterminer l’équation différentielle du mouvement de
௫
• Système : point matériel ܯ
Pour cela, appliquons le principe fondamental de la dynamique :
• Repère : ൫ݑ ሬሬሬሬԦ,
௫ ݑ ሬሬሬሬԦ,
௬ ݑ ሬሬሬሬԦ൯
• Référentiel : terrestre, supposé galiléen
௭
o Poids : ܲሬԦ = ݉݃Ԧ = −݉݃ݑ
•
ሬሬሬሬԦ௭
Bilan des forces :
o Réaction du support : elle est normale au support donc ܴሬԦ = ܴ௬ ሬሬሬሬԦݑ௬ + ܴ௭ ሬሬሬሬԦ
ݑ௭
ሬԦ = −݇ሺℓ − ℓ ሻ ݑ
o Force de rappel exercée par le ressort : ܶ ሬሬሬሬԦ௫ = −݇ሺ ݔ− ℓ ሻ ݑ ሬሬሬሬԦ௫
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit : ݉ܽԦሺܯሻ = ܲሬԦ + ܶ
ሬԦ + ܴሬԦ .
Le point matériel étant astreint à se déplacer sur l’axe ሺܱݔሻ, ܱܯ ሬሬሬሬሬሬԦ = ݑ ݔ
ሬሬሬሬԦ௫ donc ݒԦሺܯሻ = ݔሶ ݑ
ሬሬሬሬԦ௫
puis ܽԦሺܯሻ = ݔሷ ݑ
ሬሬሬሬԦ.
௫ On peut en déduire trois équations scalaires :
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݉ݔሷ = −݇ሺ ݔ− ℓ ሻ
ቐ 0 = ܴ௬
0 = ܴ௭ − ݉݃
deux autres permettant de déterminer la réaction du support) : ݉ݔሷ + ݇ ݇ = ݔℓ .
Seule la première nous intéresse pour trouver l’équation différentielle du mouvement (les
Posons ߱ = ට
la pulsation propre du système. On peut alors écrire :
ݔሷ + ߱ଶ ߱ = ݔଶ ℓ
Pour déterminer ݔሺݐሻ, il suffit de résoudre (on dit aussi intégrer) cette équation. Comme le
second membre n’est pas nul, la solution de l’équation différentielle sera la somme de la
second membre : ݔሺݐሻ = ݔௌ ሺݐሻ + ݔௌீாு ሺݐሻ.
solution générale de l’équation homogène et d’une solution particulière de l’équation sans
La solution générale de l’équation homogène s’écrit ݔௌீாு ሺݐሻ = ݏܿ ܣሺ߱ ݐሻ + ݊݅ݏ ܤሺ߱ ݐሻ:.
constante. Sa dérivée est alors nulle donc ߱ଶ ݔௌ ሺݐሻ = ߱ଶ ℓ et donc ݔௌ ሺݐሻ = ℓ .
Le second membre de l’équation étant constant, cherchons pour solution une fonction
On en déduit que ݔሺݐሻ = ݏܿ ܣሺ߱ ݐሻ + ݊݅ݏ ܤሺ߱ ݐሻ + ℓ .
Utilisons à présent les conditions initiales pour déterminer les constantes d’intégration, ܣ
et ܤ: ݔሺ0ሻ = ݔ et ݔሶ ሺ0ሻ = ݒ .
En reprenant l’expression de ݔሺݐሻ, on obtient : ݔሺ0ሻ = ܣ+ ℓ. Donݔ = ܣ+ ℓ et finalement
ݔ = ܣ − ℓ .
Pour utiliser la seconde condition initiale portant sur la dérivée de ݔሺݐሻ à l’instant initial,
dérivons ݔሺݐሻ : ݔሶ ሺݐሻ = −߱ܣ ݊݅ݏሺ߱ ݐሻ + ߱ܤ ܿݏሺ߱ ݐሻ. Donc ݔሶ ሺ0ሻ = ߱ܤ donc = ܤబ .
௩
ఠబ
Pour conclure,
ݒ
ݔሺݐሻ = ሺݔ − ℓ ሻ ܿݏሺ߱ ݐሻ + ݊݅ݏሺ߱ ݐሻ + ℓ
߱
Soit un point matériel ܯde masse ݉ initialement au sommet d’un hémi-cylindre de rayon ܴ
D. Point matériel sur un cylindre
et d’axe ܱ ݖhorizontal, fixe dans le référentiel terrestre supposé galiléen (voir figure). Nous
négligerons par la suite tous les frottements.
A l’instant initial, le point matériel subit une légère perturbation lui faisant quitter le
sommet du cylindre avec une vitesse initiale que nous considérerons nulle.
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Déterminons :
2. L’expression de ߠሶ ଶ ;
1. L’équation différentielle du mouvement ;
3. L’expression de la réaction du support en fonction de ߠ ;
4. L’angle pour lequel le point matériel décolle éventuellement.
Compte-tenu des symétries du problème, nous utiliserons les coordonnées cylindriques :
• Système : point matériel ܯ
Appliquons le principe fondamental de la dynamique :
• Repère : ሺݑ ሬሬሬሬԦ,
ݑሬሬሬሬԦ,
ఏ ݑ ሬሬሬሬԦሻ
• Référentiel : terrestre, supposé galiléen
௭
o Poids : ܲሬԦ = ݉݃Ԧ = ݉݃ሺ−ܿݏሺߠሻ ݑ
• Bilan des forces :
ሬሬሬሬԦ + ݊݅ݏሺߠሻ ݑ
ሬሬሬሬԦሻ
ఏ (attention, ሬሬሬሬԦ
ݑ௭ n’est pas vertical !)
o Réaction du support : elle est normale au support donc ܴሬԦ = ܴ ሬሬሬሬԦ
ݑ
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit : ݉ܽԦሺܯሻ = ܲሬԦ + ܴሬԦ .
En coordonnées cylindriques, ሬሬሬሬሬሬԦ
ܱݑ ܴ = ܯሬሬሬሬԦ + ݑ ݖ
ሬሬሬሬԦ.
௭
Donc ݒԦሺܯሻ = ܴߠሶ ݑ
ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ௭ puis ܽԦሺܯሻ = −ܴߠሶ ଶ ݑ
ఏ + ݖሶ ݑ ሬሬሬሬԦ + ܴߠሷ ݑ
ሬሬሬሬԦ
ఏ + ݖሷ ݑ
ሬሬሬሬԦ.
௭
On peut en déduire trois équations scalaires :
−ܴ݉ߠሶ ଶ = ܴ − ݉݃ ܿݏሺߠሻ
ቐ ܴ݉ߠሷ = ݉݃ ݊݅ݏሺߠሻ
ݖሷ = 0
montrer que = ݖ0 et donc que le mouvement est plan.
La troisième équation, après une double intégration par rapport au temps, permet de
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La deuxième équation peut être réécrite : ߠሷ − ݊݅ݏሺߠሻ = 0 , équation différentielle du
ோ
mouvement vérifiée par ߠ.
Pour en déduire ߠሶ ଶ, nous allons multiplier cette équation par ߠሶ avant d’intégrer par rapport
au temps : ߠሶ ߠሷ − ߠሶ݊݅ݏሺߠሻ = 0. En prenant une primitive de cette équation, on obtient :
ோ
1 ଶ ݃
ߠሶ + ܿݏሺߠሻ = ܿ݁ݐ
2 ܴ
La constante d’intégration peut être déterminée à l’aide des conditions initiales : ߠሶሺ0ሻ = 0
(puisque la vitesse initiale est supposée nulle) et ߠሺ0ሻ = 0 (puisque le point matériel part du
sommet du cylindre). Donc ோ = ܿ݁ݐ. Et donc :
2݃
ߠሶ ଶ = ൫1 − ܿݏሺߠሻ൯
ܴ
La première équation permet de déterminer la réaction du support :
ܴ = −ܴ݉ߠሶ ଶ + ݉݃ ܿݏሺߠሻ = ݉݃ ܿݏሺߠሻ − 2݉݃൫1 − ܿݏሺߠሻ൯
Donc ܴ = ݉݃ሺ3 ܿݏሺߠሻ − 2ሻ .
Le point matériel quitte le support lorsque la réaction du support s’annule : ܴ = 0
Donc pour 3 ܿݏሺߠሻ − 2 = 0, c’est-à-dire pour un angle ߠௗ défini par :
2
ߠௗ = ݏܿܿݎܣ൬ ൰
3
Numériquement, on obtient ߠௗ = 48,2°.
Soit un point matériel ܯde masse ݉ attaché par l’intermédiaire d’un fil sans masse,
E. Pendule synchrone
inextensible de longueur ℓ (supposé tendu ici) à un point ܱ dans le référentiel terrestre que
nous supposerons galiléen. Nous négligerons par la suite tous les frottements.
Le point matériel est lâché sans vitesse initiale depuis un angle ߠ .
Déterminons l’équation différentielle du mouvement vérifiée par ߠሺݐሻ.
figure), le mouvement étant plan (aucune force ne s’exerce suivant ሬሬሬሬԦ
ݑ௭ et la vitesse initiale
Compte-tenu des symétries du problème, nous utiliserons les coordonnées polaires (voir
n’a aucune composant suivant ݑሬሬሬሬԦ).
௭
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Principes de la dynamique du point matériel MPSI
• Système : point matériel ܯ
Appliquons le principe fondamental de la dynamique :
• Repère : ሺݑ ሬሬሬሬԦ,
ݑሬሬሬሬԦ,
ఏ ݑ ሬሬሬሬԦሻ
• Référentiel : terrestre, supposé galiléen
௭
o Poids : ܲሬԦ = ݉݃Ԧ = ݉݃ሺܿݏሺߠሻ ݑ
• Bilan des forces :
ሬሬሬሬԦ − ݊݅ݏሺߠሻ ݑ
ሬሬሬሬԦሻ
ఏ (attention, ሬሬሬሬԦ
ݑ௭ n’est pas vertical !)
ሬԦ = −ܶ ݑ
o Tension du fil : ܶ ሬሬሬሬԦ
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit : ݉ܽԦሺܯሻ = ܲሬԦ + ܶ
ሬԦ.
ሬሬሬሬሬሬԦ = ℓ ݑ
En coordonnées cylindriques, ܱܯ ሬሬሬሬԦ.
Donc ݒԦሺܯሻ = ℓߠሶ ݑ
ሬሬሬሬԦ Ԧሺܯሻ = −ℓߠሶ ଶ ݑ
ఏ puis ܽ ሬሬሬሬԦ + ℓߠሷ ݑ
ሬሬሬሬԦ.
ఏ
On peut en déduire trois équations scalaires :
−݉ℓߠሶ ଶ = −ܶ + ݉݃ ܿݏሺߠሻ
ቊ
݉ℓߠሷ = −݉݃ ݊݅ݏሺߠሻ
La deuxième équation peut être réécrite : ߠሷ + ℓ ݊݅ݏሺߠሻ = 0 , équation différentielle du
mouvement vérifiée par ߠ.
Déterminons l’équation horaire du mouvement, à savoir ߠሺݐሻ dans le cas où ߠ ≪ 1.
On a alors ߠ ≪ 1 donc ݊݅ݏሺߠሻ ≈ ߠ et l’équation différentielle devient donc ߠሷ + ℓ ߠ = 0.
Posons ߱ = ට ℓ la pulsation propre du pendule.
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Principes de la dynamique du point matériel MPSI
On peut alors réécrire l’équation différentielle : ߠሷ + ߱ଶ ߠ = 0 équation différentielle du
second ordre à coefficients constants dont la solution s’écrit : ߠሺݐሻ = ݏܿ ܣሺ߱ ݐሻ + ݊݅ݏ ܤሺ߱ ݐሻ
Or ߠሺ0ሻ = ߠ et ߠሶሺ0ሻ = 0 donc ߠ = ܣ et = ܤ0.
Donc ߠሺݐሻ = ߠ ܿݏሺ߱ ݐሻ .
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Principes de la dynamique du point matériel MPSI
Table des matières
I. Définitions ........................................................................................................................... 1
A. Masse ............................................................................................................................. 1
B. Quantité de mouvement ................................................................................................ 1
C. Force ............................................................................................................................... 1
II. Lois de Newton ................................................................................................................. 2
A. Première loi : principe de l’inertie ................................................................................ 2
B. Deuxième loi : principe fondamental de la dynamique................................................ 2
C. Troisième loi : loi de l’action et de la réaction .............................................................. 2
III. Principe de relativité de Galilée....................................................................................... 2
IV. Exemples de forces............................................................................................................ 3
A. Réaction du support ...................................................................................................... 3
B. Frottements ................................................................................................................... 3
1. Frottements fluides .................................................................................................... 3
2. Frottements solides .................................................................................................... 3
C. Forces d’interaction ....................................................................................................... 4
1. Gravitationnelle ......................................................................................................... 4
2. Coulombienne ............................................................................................................. 4
D. Poussée d’Archimède (aperçu) ...................................................................................... 5
E. Tension exercée par un fil ............................................................................................. 5
F. Force de rappel élastique .............................................................................................. 5
V. Exemples.............................................................................................................................. 6
A. Immobilité / équilibre .................................................................................................... 6
B. Tir balistique ................................................................................................................. 6
C. Oscillateur élastique horizontal.................................................................................... 8
D. Point matériel sur un cylindre ...................................................................................... 9
E. Pendule synchrone ...................................................................................................... 11
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